台达CANopen通讯伺服PR位置控制

16.17 通过CANopen总线控制ASDA-A2伺服驱动器（DS301）¢  控制要求   当X0=ON，X1=OFF时，ASDA-A2伺服驱动器Servoon。  当X1=ON，X0=OFF时，ASDA-A2伺服驱动器运转，运转至目标位置处停止。¢  连接示意图   ¢ 台达ASDA-A2伺服驱动器通讯参数设置¢ 与本例相关的ADSA-A2伺服驱动器的参数说明参数设置值说明P1-011设置伺服工作模式为位置模式。P03-002设置ASDA-A2伺服CANopen站号P03-010400ASDA-A2伺服CANopen通讯速率设置为1Mbps。P03-01的第三位用于设置伺服的CANopen通讯速率，其值与通讯速率对应关系如下所示：0：125Kbps1: 250Kbps2: 250Kbps3: 500Kbps4: 1MKbps参数设定值参数说明P0-170P0-09的监控值为伺服电机反馈单元。P0-181P0-10的监控值为命令单元和电机反馈单元的误差值。P2-10101DI1(外部输入点)功能设定，DI1设定为servoon。P2-11111DI2(外部输入点)功能设定，DI2设定为多端位置选择。P2-12112DI3(外部输入点)功能设定，DI3设定为多端位置选择。页码，1/142012-12-29mk:@MSITStore:D:\Program%20Files\Delta%20Industrial%20Automation\C...  备注：伺服驱动器共有64段位置可供选择，选择哪一段可通过外部输入端子进行选择，各段位置的加减速时间、速度及目标位置可根据各段位置参数进行设定。此范例中以第一段位置为例进行说明，第一段位置的位置参数为P6-02,P6-03。¢  模块设置  按照下表分别对DVPCOPM-SL扫描模块进行设置¢  使用 CANopen网络配置工具配置网络 1.打开CANopenBuilder软件，软件界面如下图所示。    P2-13113DI4(外部输入点)功能设定，DI4设定为多端位置选择。P2-1411ADI5(外部输入点)功能设定，DI5设定为多端位置选择。P2-1511BDI6(外部输入点)功能设定，DI6设定为多端位置选择。P2-1611CDI7(外部输入点)功能设定，DI7设定为多端位置选择。P2-17108DI8(外部输入点)功能设定，DI8设定为CTRG触发信号。P3-06CANopen设定P3-06每个位对应一个外部输入端子，其bit0~bit7对应DI1~DI8,bit8~bit13对应外部扩展端子EDI9~EDI14，P3-06等于0时，外部输入端子由外部信号控制ON/OFF。P3-06等于3FFF(HEX)时，外部输入端子由P4-07控制ON/OFF。P4-07CANopen设定控制外部输入端子DI1~DI8ON/OFF。P5-21300加减速时间（编号1）。P5-61500内部目标目标速度（编号1）。模块名称节点地址通讯速率DVPCOPM-SL扫描模块011M bpsASDA-A2伺服驱动器021Mbps页码，2/142012-12-29mk:@MSITStore:D:\Program%20Files\Delta%20Industrial%20Automation\C... 2.选择『设置（S）』菜单，点击『通讯设置』，选择『串口设置』指令。     3.在此对计算机与SV主机的通讯参数进行设置。如”通讯端口”、”通讯地址”、”通讯速率”、”通讯格 式”。  注：CANopenBuilder组态软件中的通讯速度，数据位，校验位，停止位以及模式的选择须与SVPLC主机设置一致。设置正确后，点击『确定』按钮，返回主界面。 项目说明默认值接口当计算机连接的设备为DVPCOPM-SL时，接口选择ViaPLCPort；当计算机连接的设备为DVP10MC11T时，接口选择ViaLocalPort。无COM口选择与SVPLC通讯的计算机通讯口COM1通讯地址输入SVPLC的modbus站号01通讯速度选择计算机与SVPLC通讯的通讯速率9600bps数据位选择计算机与SVPLC通讯的通讯协议7校验位偶校验停止位1模式选择计算机与SVPLC的通讯模式ASCIIMode页码，3/142012-12-29mk:@MSITStore:D:\Program%20Files\Delta%20Industrial%20Automation\C...          4.选择『网络（N）』菜单，点击『在线』指令。     5.弹出下图所示窗口。页码，4/142012-12-29mk:@MSITStore:D:\Program%20Files\Delta%20Industrial%20Automation\C... 6. 按『确定』对 CANopen网络进行扫描，正常情况下弹出扫描进度条，如下图所示。按『取消』返回主画面。      7. 如果上述对话框的进度条一直没有动作，则说明PC和SVPLC通讯连接不正常或PC上有其他程序使用串口。扫描结束后，会提示”扫描网络已完成”。此时，网络中被扫描到的所有节点的图标和设备名称都会显示在软件界面上，如下图所示。在此例中DVPCOPM的节点地址为01。    Ø  主站参数设置 1.选择『网络（N）』菜单，点击『主站参数』选项，弹出下图所示窗口页码，5/142012-12-29mk:@MSITStore:D:\Program%20Files\Delta%20Industrial%20Automation\C...      工作模式：选择DVPCOPM-SL模块的工作模式，可选择MasterMode或SlaveMode，本例中为MasterMode。   同步周期：当从站PDO传输类型为同步传输时，须在此设置同步周期。本例PDO传输采用异步传输，故可不考虑此参数。  主站heartbeat时间：设定DVPCOPM-SL主站发送心跳报文的周期。本例中设为200ms。  设定参数值后，点击『确定』。Ø  从站参数设置 1.双击ASDA-A2变频器的图标，跳出如图所示画面。     2.配置PDO：页码，6/142012-12-29mk:@MSITStore:D:\Program%20Files\Delta%20Industrial%20Automation\C...  添加PDO：在“EDS文件提供的PDO”一栏中选择某一PDO，双击该PDO或点击右侧的“添加”按钮，可将选择的PDO添加到“已配置的PDO”中。  删除PDO：在“已配置的PDO”一栏中，选择某一PDO，点击右侧的“删除”按钮，可将选择的PDO从“已配置的PDO”中删除。    PDO映射：在“已配置的PDO”一栏中，选择某一PDO，双击该PDO或点击右侧的“PDO映射”按钮，会弹出“PDO映射…”对话框,如下图所示。从站设备的所有参数都显示在“EDS提供的参数”一栏内。选择“EDS提供的参数”一栏中的某一参数，点击    按钮可将该参数添加至“已映射的参数”一栏内； 选择“已映射的参数”一栏中的某一参数，点击   按钮可将该参数从“已映射的参数”一栏内删除。        PDO属性：在“已配置的PDO”一栏中，选择某一PDO，点击右侧的“属性”按钮，会弹出如下所示界面。在此界面中可设置COB-ID以及PDO的传输类型，及采用异步传输时TxPDO的Eventtimer。       PDO的COB-ID规则如下表：      页码，7/142012-12-29mk:@MSITStore:D:\Program%20Files\Delta%20Industrial%20Automation\C...   本例中参数配置如下：            RxPDO1映射的参数如下：                      RxPDO2映射的参数如下：RxPDO编号COB-ID(HEX)TxPDO编号COB-ID(HEX)RxPDO1200+从站站号TxPDO1180+从站站号RxPDO2300+从站站号TxPDO2280+从站站号RxPDO3400+从站站号TxPDO3380+从站站号RxPDO4500+从站站号TxPDO4480+从站站号页码，8/142012-12-29mk:@MSITStore:D:\Program%20Files\Delta%20Industrial%20Automation\C...      TxPDO1映射的参数如下：         如下图所示，RxPDO和TXPDO的传输类型选择255(异步模式)。页码，9/142012-12-29mk:@MSITStore:D:\Program%20Files\Delta%20Industrial%20Automation\C...     3.设置“错误控制协议”： “节点配置”界面中点击“错误控制协议”，进入如下界面。       界面说明：说明备注页码，10/142012-12-29mk:@MSITStore:D:\Program%20Files\Delta%20Industrial%20Automation\C...   本例中，选择Heartbeat协议，“主站监控超时时间”设为200ms，“从站Heartbeat产生时间”设为100ms。  设定参数后，点击『确认』按钮后返回“节点配置…”对话框。 4.所有参数设置完成后，在“节点配置…”界面中点击“确定”。Ø 节点列表配置 1. 双击“DVPCOPMMaster”图标，弹出如图所示的“节点列表配置”对话框。可以看到左边的列表中有当前可用节点ASDA-A2Driver图标。右边有一个空的“节点列表”。项目NodeGuardingGuard时间主站按GuardTime设定的时间间隔去轮询从站，当选择“Heartbeat”后，就不能再选择“NodeGuarding”。LifeTimeFactorLifeTime因子，Lifetime=GuardtimexLifeTimefactor。如果从站在LifeTime时间内没有被主站轮询到，主站就认为该从站掉线。Heartbeat从站Heartbeat产生时间从站按“从站Heartbeat产生时间”周期发送Heartbeat报文给主站。 主站监控超时时间要大于从站Heartbeat产生时间。 主站监控超时时间 如果主站在“主站监控超时时间”没有收到从站的Heartbeat报文，主站就认为该从站掉线。节点列表CANopen网络中配置的所有节点都显示在节点列表内。 无Heartbeat监控配置此“错误控制设定”的节点可以监控“Heartbeat监控”栏内配置的节点是否掉线。“Heartbeat监控”栏内只能配置一个节点。 按钮选择“节点列表”一栏内的某一节点，点击 按钮可将选择的节点添加到“Heartbeat监控”一栏内；无 按钮选择“Heartbeat监控”一栏内的某一节点，点击 按钮可将选择的节点从“Heartbeat监控”一栏内删除。无编辑按钮选择“Heartbeat监控”一栏内的某一节点，点击“编辑”按钮可以更改监控时间。无确认按钮点击“确认”按钮后返回“节点配置”对话框，“错误控制设定”对话框内设置的参数被保存。无取消按钮点击“取消”按钮后返回“节点配置”对话框，“错误控制设定”对话框内设置的参数无效。无页码，11/142012-12-29mk:@MSITStore:D:\Program%20Files\Delta%20Industrial%20Automation\C...     2. 选中ASDA-A2Driver，点击“”，将该从站加入节点列表。在下方的输入输出映射表中看到从站的IO数据对应到  SV主机内的D寄存器地址。如图所示     3. 确认无误后，点击『确定』按钮，然后将配置下载到DVPCOPM-SL主站模块内。下载时，如果SV主机处于RUN模式，会弹出“警告”对话框，如图所示：     4. 点击『