EPSON机器人编程

EPSON机器人编程1、机械手坐标系1.1SCARA机械手坐标系XY方向坐标（前后左右）Z方向坐标（上下）U方向坐标（旋转）一、关于机械手的基本知识1.2垂直6轴型机械手的机械手坐标系一、关于机械手的基本知识在使用机械手作业时，有必要使其用示教时的手臂姿势在指定的点上动作。如果不这样做，根据手臂姿势的不同，会产生轻微的位臵偏移，或朝着意想不到的路径动作的结果，有干涉周边设备的危险。为了避免这种情况，在点数据中必须事先指定使其在此点上动作时的手臂姿势（如下图）。此信息也也可以从程序中变更（\L或者\R）。2.1SCARA机械手的手臂姿势图一、关于机械手的基本知识2.机械手的手臂姿势2.2垂直6轴型机械手的手臂姿势2.2.1垂直6轴型机械手在其动作范围内的点上，可以不同的手臂姿势使其动作，如下图示：一、关于机械手的基本知识2.2.1在EPSONRC+5.0软件中设定垂直6轴型机械手的手臂姿势，如下图示：2.2.2也可以在程式中指定机械手的手臂姿势，记述为“/”与后面的L（左手姿势）或R（右手姿势）、A（上肘姿势）或B（下肘姿势）、F（手腕翻转姿势）或NF（手腕非翻转姿势）。手臂姿势有以下8中组合，如表1示，但因点而异，并非所有的组合都可以动作。垂直6轴型的机械手在第4关节、第6关节同轴的点上，即使将第4关节、第6关节旋转360度，也可以实现相同的位臵姿势。作为用于区别像这样点的点属性，有J4Flag和J6Flag。指定J4Flag时，请记述斜杠（/）和其后的J4F0（-180J4关节角度=180）、或J4F1（J4关节角度=-180或80J4关节角度）。指定J6Flag时，请记述斜杠（/）和其后的J6F0（-180J6关节角度=180）、或J6F1（-360J6关节角度=-180或180J6关节角度=360）、或J6Fn（-180*(n+1)J6关节角度=180*n或180*nJ6关节角度=180*(n+1)）。表1一、关于机械手的基本知识子画面菜单栏工具栏项目资料管理器状态窗口：显示项目编译状态，系统错误、警告等信息状态栏、显示信息：1.操作模式2.紧急停止状态3.安装门状态4.错误状态5.警告状态6.任务运行状态7.代码行列数8插入/修改代码模式二、EPSONRC+用户界面Mode说明：World:在当前的局部坐标系、工具坐标系、机械手属性、ECP坐标系上，向X、Y、Z轴的方向微动动作。如果是SCARA型机械手，也可以向U方向微动。如果是垂直6轴型机械手，则可以向U方向（倾斜）、V方向（仰卧）、W方向（偏转）微动。Tool:向工具定义的坐标系的方向微动移动。Local:向定义的局部坐标系的方向微动移动。ECP:在用当前的外部控制点定义的坐标系上，微动动作。三、示教1.微动页面工具→机器人管理器→步进示教或单击工具栏图标后，选择J步进示教页面。如下图示(2)在“步进示教”页面右下角位臵选择需要示教的点编号；(5)在RobotManager|Points页面点击Save按钮，完成示教点。步骤（3）三、示教2.示教点步骤(1)在“点数据”页面“点文件”下拉菜单中选择需要教点的点文件；(3)微动将机械手移动的需要示教点的位置。如果是SCARA机械手，MotorOn情况下，可以在“命令窗口”页面FreeAll释放所要轴后，手动将机械手移动需要示教点的位置后，LockALL锁定所有轴；(4)点击Teach按钮，系统自动记录下示教点在当前坐标系的具体数值。如果需要示教的点为新增点，将弹出以下对话框，用户可根据需要对该点编辑标签及说明；1.概述SPEL+是在R170/180控制器上运行的与BASIC相近的程序语言。它支持多任务，动作控制和I/O控制。程序以ASCII文本形式创建，被编辑在可以执行的对象文件中。2.程序结构一个SPEL+程序包括有函数，变量和宏指令，每一个程序以.PRG的扩展名保持到对应的项目里（Project）。①一个项目至少包含有一个程序和一个main函数；②函数以Function开始，Fend结束；③函数名可以使用最多32个字符的半角英文数字和下划线，不区分大小写，但是不可以使用以数字和下划线开始的名称或SPEL+关键字。四、SPEL+语言NOTE：IfSw(0)=OnThen‘判断I/O口状态是否为On(输入位0）GOP0‘机械手向坐标位置P0移动ElseGOP1‘机械手向坐标位置P1移动EndIf易理解、易使用的SPEL语言从简单编程到高级编程四、SPEL+语言FunctionmainAccel100,100‘加减速-100%FendMotorOn‘马达电源-OnPowerHigh‘功率模式-HighSpeed100‘速度-100%程序示例:MAIN.PRGFunctionMainCallFunc1...FendFunctionFunc1Jumppickpnt...Integerm_i‘模块变量m_iGlobal(Preserve)Integerg_i‘全局变量（全局保护变量）g_iFunctionmainIntegerI‘局部变量i...FendFunctionFunc1IntegerI‘局部变量i...Fend3.变量SPEL+中有3种不同的变量。•Local:局部变量（用在同一Function内使用的变量）•Module:模块变量（在同一程序内使用的变量）•Global:全局变量（在同一项目内使用的变量四、SPEL+语言4.变量的数据类型变量有多种数据类型，使用前先说明类型，格式为：数据类型变量名。例如：Integeri，定义变量i为整型数据。另外，代入的数据和变量的类型必须一致。在下表中列出SPEL+语言中使用的数据类型。四、SPEL+语言强大的SPEL语言RC180・・・・任务1任务２任务３任务1６主控制显示装置图像处理装置外围设备控制・・・・多任务标准装备（最大16）机械手及外围装置最大可实现16个任务程序同时进行分散控制！机械手动作不停滞、没有命令限制！四、SPEL+语言1.Power指令功能:电源模式的设定格式:PowerHigh|Low说明:默认值为Low。低功率模式下电机输出被限制，实际动作速度变为默认初始值的范围内。低功率模式设定时，从监控窗口或程序中即使出现设为高速的指示，也会按初始值速度动作。如果需要用更高的速度动作时，必须设定为PowerHigh。2.Weight指令功能:进行补偿PTP动作时的速度／加减速度的参数设定格式:Weight手部重量说明:手部重量指指定手臂上垂挂的夹治具和其他工件的重量。由设定值计算出的等价搬运重量超过最大可搬运重量时，会出现错误。五、动作指令3.速度设定指令3.1PTP指令的速度设定示例：1.Speed802.Speed80，40，30Accel功能用于设定PTP动作加减速度的百分比。格式：Accela，b，[c，d，e，f]说明：a/b加/减速度设定值；c/d第三轴上升加/减速度设定值；e/f第三轴下降加/减速度设定值示例：1.Accel80，802.Accel80，80，30，30，60，60五、动作指令Speed功能用于设定PTP动作速度的百分比格式：Speeds，[a，b]说明：s速度设定值；a第三轴上升速度设定值；b第三轴下降速度设定值。3.2CP指令的速度设定SpeedS功能用于设定CP动作速度值格式：SpeedS速度设定值机械手型号Speeds值范围mm/sAccelS值范围mm/s²E2系列1～11200.1～5000G系列1～20000.1～15000PS系列1～20000.1～15000RS系列1～20000.1～15000下表为不同机型对应的速度设定值范围示例：SpeedS800´CP动作的速度设置为800mm/sAccelS功能用于设定CP动作加减速度值格式：AccelS加速设定值，[减速设定值]示例：AccelS800´加减速度均为800mm/s²五、动作指令4.动作指令分类使机械手动作的指令叫作动作指令。可分为：PTP动作指令，CP动作指令，Curves动作指令，Joint动作指令。类型指令说明PTPGo、Jump、BGo、TGo是经过机械手结构上最容易活动的路径到达目标位臵的动作命令CPMove、Arc、Arc3、Jump3/Jump3CP、Bmove、TMove、CVMove指定机械手到达目标位臵运动轨迹的指令NOTE：*CP模式，即ContinuousPath连续路径模式。五、动作指令*指定PTP动作指令和Joint动作指令的速度和加/减速度时，使用SPEED指令和ACCEL指令。指定CP模式动作指令时，使用使用SPEEDS指令和ACCELS指令。PTP（PointToPoint）动作，是与其动作轨迹无关，以机械手的工具顶端为目标位臵使其动作的动作方法。PTP动作，使用各关节上配置的电动机，使机械手通过最短的路径到达目标位置。格式：Go目标坐标示例：1.GoP1´机械手动作到P1点五、动作指令5.PTP指令包括指令：Go、Jump、BGo、TGo优点：运动速度快；缺点：运动轨迹无法预测。指定PTP动作速度和加/减速，使用SPEED指令和ACCEL指令。5.1Go指令功能：全轴同时的PTP动作，动作的轨迹是各关节分别对从当前的点到目标坐标进行插补。4.GoP1:X(50)´机械手动作到P1点对应X坐标值为50的位置2.GoXY(50,400,0,0)´机械手动作到X=50，Y=400，Z=0，U=03.GoP1+X(50)´机械手动作到P1点X坐标值偏移量为+50的位置示例：1.JumpP1´机械手以“门形动作”动作到P1点；图1NOTE：Go与Jump的区别Jump与Go都是使机械手手臂用PTP动作移动的命令。但是Jump有Go没有的一个功能。Jump将机械手的手部先抬起至LimZ值，然后使手臂水平移动，快要到目标坐标上空的时候使其下降移动。此动作的标准是可以更准确地避开障碍物这一点，更重要的是通过吸附、配置动作，提高作业的周期时间五、动作指令5.2Jump指令功能：通过“门形动作”使手臂手臂从当前位臵移动至目标坐标。格式：Jump目标坐标2.JumpP1LimZ-10´以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点,如图1示；3.JumpP1：Z（-10）LimZ-10´以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点位臵Z坐标值为-10的位置。五、动作指令5.3Jump指令修饰在JUMP命令后通过指定门形参数Cn（n=0～7），可以改变拱形的形状。拱形编号01234567a30405060708090门形运动b30405060708090a:垂直上升距离b:垂直下降距离示例：JUMPP1C0JUMPP5C3mm要改变与C0～C6对应的a，b的值时使用「Arch」命令格式：Arch拱形编号、垂直上升距离、垂直下降距离示例：Arch0,10,406.CP指令包括指令：Move、Arc、Arc3、Jump3/Jump3CP、BMove、TMove、CVMoveCP（ContinuousPath）指令可以指定机械手到达目标位臵的运动轨迹。优点：轨迹可以控制，匀速动作。缺点：速度慢。指定Linear动作速度和加/减速度，使用SPEEDS指令和ACCELS指令。6.1Move指令功能：以直线轨迹将机械手从当前位置移动到指定目标位置。全关节同时启动，同时停止。格式：Move目标坐标示例：MoveP1´机械手以直线轨迹动作到P1点NOTE：Move与Go的区别到达目标点时的手臂的姿势重要的时候使用Go命令，但是比控制动作中的手臂的轨迹重要的时候，使用Move命令。在SCARA机械手只有Z轴上下动作时，Go与Move的轨迹一样五、动作指令格式：Arc经过坐标，目标坐标说明：将机械手从当前位臵到目标坐标，通过经过坐标用圆弧插补动作活动时使用。从所给的3点（当前坐标、经过坐标、目标坐标）自动演算圆弧插补轨道，并沿着此轨道移动机械手直至目标坐标为止。示例：ArcP2，P3NOTE：即使目标坐标