ASDA伺服调试指南

台達ASDA伺服調機實務操作台達ASDA調機軟體簡介以ASDA-A2、B2調機軟體為例設定示波器增益調整數位I/O狀態監視模組資訊異警資訊參數編輯Pr模式台達ASDA調機軟體簡介以ASDA-A2、B2調機軟體為例設定台達ASDA調機軟體簡介以ASDA-A2、B2調機軟體為例示波器台達ASDA調機軟體簡介以ASDA-A2、B2調機軟體為例增益調整台達ASDA調機軟體簡介以ASDA-A2、B2調機軟體為例數位I/O台達ASDA調機軟體簡介以ASDA-A2、B2調機軟體為例狀態監視台達ASDA調機軟體簡介以ASDA-A2、B2調機軟體為例參數編輯交流伺服的基本控制架構何謂慣量比•如果一個物體不受到任何力的作用，它將保持靜止狀態或勻速直線運動狀態，這就是我們通常所說的慣性定律。這一定律還表明︰任何物體，都具有一種保持它原來的靜止狀態或勻速直線運動狀態的性質，這種性質，就是慣性。•慣性的大小，是由物體的質量來決定，質量越大的物體，慣量越大；相反的，慣量越小。設定較小的增益即可維持響應,不易產生共振設定較大的增益以維持響應,容易產生共振電流不易飽和性能不易受限電流容易飽和使性能受限馬達不易產生過負載馬達容易產生過負載不易產生回昇能量錯誤容易產生回昇能量錯誤固定增益下,慣性比愈小,速度響應愈佳固定增益下,慣性比愈大,速度響應愈差負載慣性比小負載慣性比大設定較小的增益即可維持響應,不易產生共振設定較大的增益以維持響應,容易產生共振電流不易飽和性能不易受限電流容易飽和使性能受限馬達不易產生過負載馬達容易產生過負載不易產生回昇能量錯誤容易產生回昇能量錯誤固定增益下,慣性比愈小,速度響應愈佳固定增益下,慣性比愈大,速度響應愈差負載慣性比小負載慣性比大機台對馬達慣量比的影響ASDA基本伺服增益參數代號簡稱功能初值單位適用控制模式PST2-00KPP位置控制增益35rad/sO2-04KVP速度控制增益500rad/sOOO2-06KVI速度積分補償100OO代號簡稱功能初值單位適用控制模式PST2-00KPP位置控制增益35rad/sO2-04KVP速度控制增益500rad/sOOO2-06KVI速度積分補償100OO代號代號簡稱簡稱功能功能初值初值單位單位適用控制模式適用控制模式PPSSTT2-002-00KPPKPP位置控制增益位置控制增益3535rad/srad/sOO2-042-04KVPKVP速度控制增益速度控制增益500500rad/srad/sOOOOOO2-062-06KVIKVI速度積分補償速度積分補償100100OOOO位置控制比例增益KPP參數設定位置控制增益（KPP，參數P2-00）本參數決定位置迴路的應答性,KPP值設定越大對於位置命令的追隨性越佳，位置誤差量越小，定位整定時間越短，但是過大的設定會造成機台產生抖動或定位會有過衝(overshoot)的現象。π2KPP)(=Hz位置回路響應頻率速度控制增益KVP參數設定速度控制增益（KVP，參數P2-04）本參數決定速度控制回路的應答性，KVP設越大對於速度命令的追隨性越佳，但是過大的設定容易引發機械共振。速度回路的頻率必須比位置回路的頻率高4~6倍，當位置響應頻率比速度響應頻率高時，機台會產生抖動或定位會有過衝(overshoot)的現象。P1-37=對伺服馬達的負載慣量比π2KVP(Hz)37-P1=應頻率設定無誤，速度迴路響若負載慣性比速度迴路響應頻率+-+=110/)371(1π2KVP)(PXHz速度積分補償KVI參數設定速度積分補償（KVI，參數P2-06）KVI越大對固定偏差消除能力越佳，過大的的設定容易引發機台的抖動，建議設定值如下：速度回路的響應頻率參數×≤-5.1)062(PKVIPFG與PFF參數設定位置前饋增益(PFG，參數P2-02)可降低位置誤差量並縮短定位的整定時間，但過大的設定容易造成定位過衝的現象；若電子齒輪比設定大於10亦容易產生噪音。位置前饋增益平滑常數(PFF，參數P2-03)可降低電子齒輪比設定大於10所產生噪音。位置控制增益調整的效果外部干擾抵抗增益DST參數設定外部干擾抵抗增益(DST，參數P2-26)本參數用來增加對外力的抵抗能力並降低加減速的過衝的現象。出廠值為0為一般PI控制器。若設定為非零則為PDFF控制架構。在手動模式不建議手動調整，除非是要進行PDFF自動增益結果的微調,或是利用PC增益調整軟體自動計算該增益值共振抑制低通濾波器NLP參數共振抑制低通濾波器（NLP，參數P2-25）負載慣性比越大，速度回路的響應頻率會下降，必須加大KVP以維持速度的響應頻率，在加大KVP的過程，可能產生機械共振音，請嘗試利用本參數將噪音消除。越大的設定對高頻噪音的改善越明顯，但是過大的設定會導致速度回路不穩定及過衝的現象，其設定建議值如下：)(41000)252(HzPNLP速度回路響應頻率參數×≤-調機原則(一)速度迴路必需比位置迴路響應快4~6倍π2KPP)(=Hz位置迴路響應頻率π2KVP)(=Hz速度迴路響應頻率調機原則(二)調機原則(三)動作頻度越高的機台需要愈好的伺服響應配合精度要求越高的機台需要愈好的伺服響應配合愈好的伺服響應需要設定較高位置或速度回路的響應頻率,在多軸的補間的運用,每一軸應設定相同的響應頻率,減少輪廓誤差調機原則(四)典型調機步驟問題與討論