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基本指令基本运动指令-MoveL/MoveJMoveLp1,v100,z10,tool1;L-直线运动J-转轴运动目标位置数据类型:robotarget运行速度单位:mm/s数据类型:speeddata转弯区尺寸单位:mm数据类型:zonedata范围:0(Fine)~200工具中心点(TCP)数据类型:tooldata基本运动指令-MoveCMoveCp1,p2,v100,z10,tool1;L-直线运动J-转轴运动C-圆周运动运行速度单位:mm/s数据类型:speeddata转弯区尺寸单位:mm数据类型:zonedata工具中心点(TCP)数据类型:tooldata中间位置数据类型:robotarget目标位置数据类型:robotarget基本运动指令-参变量光标指在当前指令时,按功能键OptArg。[\Conc](switch)协作运动。机器人未移动至目标点,已经开始执行下一个指令。[ToPoint](robtarget)在采用新指令时,目标点自动生成*。[\V](num)定义速度mm/s。基本运动指令-参变量光标指在当前指令时,按功能键OptArg。[\T](num)定义时间s,通过时间决定速度。[\Z](num)定义转弯区尺寸mm。[\Wobj](wobjdata)采用工件系座标系统。基本运动指令-实例基本运动指令-函数MoveLOffs(p1,100,50,0),v100,……Offs(p1,100,50,0)代表一个距离p1点X轴偏差量为100mm,Y轴偏差量为50mm,Z轴偏差量为0的点。函数Offs()座标方向与机器人World座标系一致。基本运动指令-函数MoveLRelTool(p1,100,50,0\Rx:=30\Ry:=-60\Rz:=45),v100,……RelTool(p1,100,50,0\Rx:=30\Ry:=-60\Rz:=45)代表一个距离p1点X轴偏差量为100mm,Y轴偏差量为50mm,Z轴偏差量为0,X轴偏差角度为30度,Y轴偏差角度为-60度,Z轴偏差角度为45度的点。函数RelTool()座标方向与机器人Tool座标系一致。基本运动指令-函数画一个长为100mm,宽为50mm,长方形。MoveLp1,v100,…MoveLp2,v100,…MoveLp3,v100,…MoveLp4,v100,…MoveLp1,v100,…确定p1、p2、p3、p4位置可采用函数。MoveLp1,v100,…MoveLOffs(p1,100,0,0),v100,…MoveLOffs(p1,100,-50,0),v100,…MoveLOffs(p1,0,-50,0),,v100,…MoveLp1,v100,…输入输出信号DO-指机器人输出信号。DI-指机器人输入信号。机器人数字输入输出采用直流24V电源。输入输出信号有两种状态。–1(High)为接通。–0(Low)为断开。输入输出信号必须在系统参数中定义。输出信号指令-SetSetdo1;do1:输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值为1,在输出信号名相应I/O板的相应信号端口输出直流24V电压。输出信号指令-ResetResetdo1;do1:输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值为0,在输出信号名相应I/O板的相应信号端口没有直流24V电压输出。输出信号指令-PulseDOPulseDOdo1;do1:输出信号名。(signaldo)输出一个脉冲信号,脉冲长度为0.2s。[\PLength]-参变量(num)脉冲长度,0.1s-32s。输入信号指令-WaitDIWaitDIdi1,1;di1:输入信号名。(signaldi)1:状态。(dionum)等待一个输入信号达到规定状态。参变量:[\MaxTime](num)等待输入信号最长时间s。[\TimeFlag](bool)逻辑量,TRUE或FALSE。输入信号指令-WaitDIWaitDIdi1,1\MaxTime:=5\TimeFlag:=flag1;如果只选用参变量[\MaxTime],机器人等待超过最长时间后,机器人将停止运行,并显示相应出错信息或进入机器人错误处理程序(ErrorHandler)。如果同时选用参变量[\MaxTime]与参变量[\TimeFlag],等待超过最长时间后,无论是否满足等待的状态,机器人将自动执行下一句指令。如果在最长等待时间内得到相应信号,将逻辑量置为FALSE,如果超过最长等待时间,将逻辑量置为TRUE。通信指令(人机对话)-TPEraseTPErase;示教器显示屏清屏指令。通信指令(人机对话)-TPWriteTPWritestring;string:显示屏显示的字符串。(string)在示教器显示屏上显示字符串数据,也可以用“xxxxxx”形式直接定义字符串,每一个写屏指令最多显示80个字符。通信指令(人机对话)-TPReadFKTPReadFKAnswer,Text,FK1,FK2,FK3,FK4,FK5;Answer:赋值数字变量。(num)Text:显示屏显示的字符串。(string)FK1:功能键1显示的字符串。(string)FK2:功能键2显示的字符串。(string)FK3:功能键3显示的字符串。(string)FK4:功能键4显示的字符串。(string)FK5:功能键5显示的字符串。(string)在示教器显示屏上显示字符串,在功能键上显示相应字符串,选择按相应的功能键,机器人自动给数字变量赋于相应数值1-5。程序流程指令-IFIFexpTHEN符合判断条件,“Yes-part”执行“Yes-part”ENDIF指令。IFexpTHEN符合判断条件,“Yes-part”执行“Yes-part”ELSE指令。“Not-part”不符合判断条件,ENDIF执行“Not-part”指令。程序流程指令-IFIFexp1THEN符合判断条件1,“Yes-part1”执行“Yes-part1”ELSEIFexp2THEN指令。“Yes-part2”符合判断条件2,ELSE执行“Yes-part2”“Not-part”指令。ENDIF不符合任何判断条件执行“Not-part”指令。程序流程指令-TESTTESTreg1测试(数字)变量,CASE1:数字变量值为1,PATH1;执行CASE1指令。CASE2:数字变量值为2,PATH2;执行CASE2指令。……数字变量值无法在DEFAULT:CASE内找到相应值Error;执行DEFAULTENDTEST内指令。程序循环指令-WHILEreg1:=1;循环至不符合判断条WHILEreg15DO件reg15,才执行reg1:=reg1+1;ENDWHILE以后的ENDWHILE指令。循环指令WHILE运行时,机器人循环至不满足判断条件后,才跳出循环指令,执行ENDWHILE以后的运行指令。当循环指令WHILE运行时,存在死循环,在编写相应机器人程序时必须注意。程序运行停止指令-StopStop;机器人在当前指令行停止运行,属于机器人软停止指令(SoftStop),可以直接在下一句指令行启动机器人。程序运行停止指令-ExitExit;属于机器人软停止指令(SoftStop),机器人在当前指令行停止运行,并且复位整个运行程序,将程序运行指针移至主程序第一行,机器人程序必须从头开始运行。计时指令-ClkResetClkResetclock1;clock1:机器人时钟名称。(clock)将一个机器人时钟复位。计时指令-ClkStartClkStartclock1;clock1:机器人时钟名称。(clock)将一个机器人时钟打开,开始计时。计时指令-ClkStopClkStopclock1;clock1:机器人时钟名称。(clock)将一个机器人时钟关闭,停止计时,但仍旧保持时钟数据直至复位。运动速度控制指令-VelSetVelSet100,5000;100:机器人运行速率%。(num)5000:机器人最大速度mm/s。(num)每个机器人运动指令均有一个运行速度,在执行运动速度控制指令VelSet后,机器人实际运行速度为运动指令规定运行速度乘以机器人运行速率,并且不超过机器人最大运行速度。运动加速度控制指令-AccSetAccSet100,100;100:机器人加速度百分率%。(num)100:机器人加速度坡度%。(num)时间等待指令-WaitTimeWaitTime5;5:机器人等待时间s。(num)等待指令只是让机器人程序运行停顿相应时间。赋值指令-“:=”Data:=Value;Data:被赋值的数据。(All)Value:数据被赋予的值。(SameasData)举例:ABB:=FALSE;(bool)ABB:=reg1+reg3;(num)ABB:=“WELCOME”;(string)pHome:=p1;(robotarget)tool1.tframe.trans.x:=tool1.tframe.trans.x+20;(num)负载定义指令-GripLoadGripLoadload0;load0:机器人负载数据。(num)设置机器人当前负载。计数指令-AddAddName,AddValue;Name:数据名称。(num)AddValue:增加的值。(num)应用:在一个数字数据值上增加相应的值,可以用赋值指令替代。实例:Addreg1,3;等同于reg1:=reg1+3;Addreg1,-reg2;等同于reg1:=reg1-reg2;计数指令-ClearClearName;Name:数据名称。(num)应用:将一个数字数据的值归零,可以用赋值指令替代。实例:Clearreg1;等同于reg1:=0;计数指令-IncrIncrName;Name:数据名称。(num)应用:在一个数字数据值上增加1,可以用赋值指令替代,一般用于产量计数。实例:Incrreg1;等同于reg1:=reg1+1;计数指令-DecrDecrName;Name:数据名称。(num)应用:在一个数字数据值上增加1,可以用赋值指令替代,一般用于产量计数。实例:Decrreg1;等同于reg1:=reg1-1;运动触发指令-TriggIOTriggIOTriggData,Distance[\Start]|[\Time][\DOp]|[\GOp]|[\AOp]|[\ProcID],SetValue[\DODelay];[TriggData]:触发变量名称。(triggdata)Distance:触发距离mm。(num)[\Start]:触发起始开关。(switch)[\Time]:时间触发开关。(switch)[\DOp]:触发数字输出。(signaldo)
本文标题:机器人基本指令
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