ABB工业机器人编程-第二章

2.1示教器介绍‪在示教器上，绝大多数的操作都是在触摸屏上完成的，同时也保留了必要的按钮和操作装置。A链接电缆B触摸屏C急停开关D手动操纵摇杆EUSB端口F使能器按钮G触摸屏用笔H示教器复位按钮示教器解说2.1示教器介绍2.1示教器介绍这个时候，你就能舒适地将示教器放在左手上，然后用右手进行屏幕和按钮的操作了在了解了示教器的构造以后，来看看应该如何去拿示教器2.2正确使用示教器使能按钮操作者应用左手的四个手指进行操作使能器按钮位于示教器手动操作摇杆的右侧使能器按钮的作用使能器按钮是工业机器人为保证操作人员人身安全而设置的。只有在按下使能器按钮，并保持在”点击开启”的状态，才可对机器人进行手动的操作与程序的调试。当发生危险时，人会本能地将使能器按钮松开或按紧，机器人则会马上停下来，保证安全。2.2正确使用示教器使能按钮‪第二档按下去以后，机器人就会处于防护装置停止状态，如上图所示。‪使能器按钮分为两档，在手动状态下第一档按下去，机器人处于电机开启状态，如上图所示。2.3示教器语言设置2.选择“Control‪Panel”。示教器出厂时，默认的显示语言是英语，为了方便操作，下面介绍把显示语言设定为中文的操作步骤。1.单击左上角主菜单按钮。2.3示教器语言设置3.选择“Language”。2.3示教器语言设置4.选择“Chinese”。5.单击“OK”。2.3示教器语言设置6.点击“YES”后，系统重启。2.3示教器语言设置7.重启后，单击左上角按钮就能看到菜单已切换成中文界面2.4示教器事件日志查看‪可以通过示教器画面上的状态栏进行ABB机器人常用信息及事件日志的查看。A机器人的状态（手动、全速手动和自动）。B机器人的系统信息。C机器人的电机状态。D机器人的程序运行状态。E当前机器人或外轴的使用状态。2.4示教器事件日志查看单击画面中的状态栏就可以查看机器人的事件日志。2.5ABB机器人数据的备份与恢复2.5.1备份1.单击左上角主菜单按钮2.选择“备份与恢复”2.5ABB机器人数据的备份与恢复2.5.1备份3.单击“备份当前系统…”2.5ABB机器人数据的备份与恢复2.5.1备份4.单击“ABC…”按钮，进行存放备份数据目录名称的设定。5.单击“…”按钮，选择备份存放的位置（机器人硬盘或USB存储设备）6.单击“备份”进行备份的操作。2.5ABB机器人数据的备份与恢复2.5.1备份7.等待备份的完成2.5ABB机器人数据的备份与恢复2.5.2恢复1.单击“恢复系统…”2.5ABB机器人数据的备份与恢复2.5.2恢复2.单击“…”，选择备份存放的目录。3.单击“恢复”。2.5ABB机器人数据的备份与恢复2.5.2恢复4.单击“是”。2.5ABB机器人数据的备份与恢复2.5.2恢复在进行恢复时，要注意：备份的数据是具有唯一性，不能将一台机器人的备份恢复到另一台机器人中去，否则会造成系统故障。但是，也常会将程序和I/O的定义做成通用的，方便批量生产时使用。这时，可以通过分别导入程序和EIO文件来解决实际的需要。2.5ABB机器人数据的备份与恢复2.5.3单独导入程序1.单击左上角主菜单按钮2.选择“程序编辑器”2.5ABB机器人数据的备份与恢复2.5.3单独导入程序3.单击“模块”标签。2.5ABB机器人数据的备份与恢复2.5.3单独导入程序4.打开“文件”菜单，点击“加载模块…”，从“备份目录/RAPID”路径下加载所需要的程序模块。2.5ABB机器人数据的备份与恢复2.5.4单独导入EIO文件1.单击左上角主菜单按钮2.选择“控制面板”2.5ABB机器人数据的备份与恢复2.5.4单独导入EIO文件3.选择“配置”。2.5ABB机器人数据的备份与恢复2.5.4单独导入EIO文件4.打开“文件”菜单，单击“加载参数”。2.5ABB机器人数据的备份与恢复2.5.4单独导入EIO文件5.选择“删除现有参数后加载”。6.单击“加载…”2.5ABB机器人数据的备份与恢复2.5.4单独导入EIO文件7.在“备份目录/SYSPAR”路径下找到EIO.cfg文件。8.单击“确定”2.5ABB机器人数据的备份与恢复2.5.4单独导入EIO文件9.单击“是”，重启后完成导入。2.6转数计数器更新ABB机器人六个关节轴都有一个机械原点的位置。在以下的情况，需要对机械原点的位置进行转数计数器更新操作：1)更换伺服电机转数计数器电池后。2)当转数计数器发生故障，修复后。3)转数计数器与测量板之间断开过以后。4)断电后，机器人关节轴发生了位移。5)当系统报警提示“10036转数计数器未更新”时。以下是进行ABB机器人IRB1200转数计数器更新的操作。注意：使用手动操纵让机器人各关节轴运动到机械原点刻度位置的顺序是：4—5—6—1—2—3。2.6转数计数器更新关节轴6关节轴5关节轴4关节轴3关节轴2关节轴11.机器人六个关节轴的机械原点刻度位置示意图。2.6转数计数器更新2.在手动操纵菜单中，动作模式选择“轴4-6”，将关节轴4运动到机械原点的刻度位置。2.6转数计数器更新3.在手动操纵菜单中，动作模式选择“轴4-6”，将关节轴5运动到机械原点的刻度位置。2.6转数计数器更新4.在手动操纵菜单中，动作模式选择“轴4-6”，将关节轴6运动到机械原点的刻度位置。2.6转数计数器更新5.在手动操纵菜单中，动作模式选择“轴1-3”，将关节轴1运动到机械原点的刻度位置。2.6转数计数器更新6.在手动操纵菜单中，动作模式选择“轴1-3”，将关节轴2运动到机械原点的刻度位置。2.6转数计数器更新7.在手动操纵菜单中，动作模式选择“轴1-3”，将关节轴3运动到机械原点的刻度位置。2.6转数计数器更新8.单击左上角主菜单。9.选择“校准”。2.6转数计数器更新10.单击“ROB_1”2.6转数计数器更新11.选择“校准参数”。12.选择“编辑点击校准偏移”。2.6转数计数器更新13.将机器人本体上电机校准偏移记录下来。2.6转数计数器更新14.单击“是”。2.6转数计数器更新15.输入刚才从机器人本体记录的电机校准偏移数据，然后单击“确定”。如果示教器中显示的数值与机器人本体上的标签数值一致，则无需修改，直接单击“取消”退出，跳到第19步。2.6转数计数器更新16.单击“是”。2.6转数计数器更新17.重启后，选择“校准”。2.6转数计数器更新18.单击“ROB_1”。2.6转数计数器更新19.选择“更新转数计数器”。2.6转数计数器更新20.单击“是”。2.6转数计数器更新21.单击“确定”。2.6转数计数器更新如果机器人由于安装位置的关系，无法六个轴同时到达机械原点刻度位置，则可以逐一对关节轴进行转数计数器更新。22.单击“全选”，然后单击“更新”。2.6转数计数器更新23.单击“更新”。2.6转数计数器更新24.操作完成后，转数计数器更新完成。