ABB工业机器人编程-第四章

©ABB|Slide1ABB工业机器人编程©ABB|Slide2March5,2020第四章ABB机器人通讯4.1.ABB机器人通讯介绍任务描述：I/O是Input/Output的缩写，即输入输出端口，机器人可通过I/O与外部设备进行交互，例如：数字量输入：各种开关信号反馈，如按钮开关，转换开关，接近开关等；传感器信号反馈，如光电传感器，光纤传感器；还有接触器，继电器触点信号反馈；另外还有触摸屏里的开关信号反馈。数字量输出：控制各种继电器线圈，如接触器，继电器，电磁阀；控制各种指示类信号，如指示灯，蜂鸣器。ABB机器人的标准I/O板的输入输出都是PNP类型。通过本章节的学习，大家可以认识ABB机器人常用的标准I/O板卡，学会信号的配置方法及监控与操作的方式，掌握Profibus总线配置方法和Profinet总线配置方法，及学会系统输入输出和可编程按键的使用。©ABB|Slide3March5,2020第四章ABB机器人通讯4.1.ABB机器人通讯介绍ABB机器人I/O通讯的种类ABB机器人提供了丰富I/O通讯接口，如ABB的标准通讯，与PLC的现场总线通讯，还有与PC机的数据通讯，如图，可以轻松地实现与周边设备的通信ABB的标准I/O板提供的常用信号处理有数字量输入，数字量输出，组输入，组输出，模拟量输入，模拟量输出，在本章中会对此进行介绍。ABB机器人可以选配标准ABB的PLC，省去了原来与外部PLC进行通信设置的麻烦，并且在机器人的示教器上就能实现与PLC的相关操作。在本章中，以最常用的ABB标准I/O板DSQC651和Profibus-DP为例，对如何进行相关参数设定进行详细的讲解。©ABB|Slide4March5,2020第四章ABB机器人通讯4.1.ABB机器人通讯介绍A.主计算机单元B.ABB标准I/O板一般安装位置‪A‪B©ABB|Slide5March5,2020第四章ABB机器人通讯4.1.ABB机器人通讯介绍X1电源X2服务端口(连接PC)X3LAN1(连接FlexPendant)X4LAN2(连接基于以太网的选件)X5LAN3(连接基于以太网的选件)X6WAN(接入工厂WAN)X7面板X9轴计算机X10USB端口X11USB端口Key:WAN接口需要选择选项”PCINTERFACE”才可以使用。Key:使用何种现场总线，要根据需要进行选配RS232串口及调试端口(选件)工业通讯总线接口(选件)，只支持从站功能如：Devicenet、Profibus、Profinet、EtherNetIP等©ABB|Slide6March5,2020第四章ABB机器人通讯4.1.ABB机器人通讯介绍标配DeviceNet总线板卡，可替换为Profibus总线板卡。存储插槽及SD存储卡，标配2GB.Key:如果使用ABB标准I/O板，就必须有DeviceNet的总线©ABB|Slide7March5,2020第四章ABB机器人通讯4.2.ABB标准IO板卡介绍本节将介绍表4-1中常用的ABB标准I/O板(具体规格参数以ABB官方最新公布为准)。型号说明DSQC651分布式I/O模块di8\do8\ao2DSQC652分布式I/O模块di16\do16DSQC653分布式I/O模块di8\do8带继电器DSQC355A分布式I/O模块ai4\ao4DSQC377A输送链跟踪单元©ABB|Slide8March5,20204.2.ABB标准IO板卡介绍‪4.2.1ABB标准I/O板DSQC651DSQC651板主要提供8个数字输入信号、8个数字输出信号和2个模拟输出信号的处理。A数字输出信号指示灯。BX1数字输出接口。CX6模拟输出接口。DX5是DeviceNet接口。E模块状态指示灯。FX3数字输入接口。G数字输入信号指示灯。a.模块接口说明©ABB|Slide9March5,20204.2.ABB标准IO板卡介绍‪4.2.1ABB标准I/O板DSQC651‪b.模块接口连接说明X1端子见表4-2X1端子编号使用定义地址分配1OUTPUTCH1322OUTPUTCH2333OUTPUTCH3344OUTPUTCH4355OUTPUTCH5366OUTPUTCH6377OUTPUTCH7388OUTPUTCH83990V1024V表4-2表4-3X3端子编号使用定义地址分配1INPUTCH102INPUTCH213INPUTCH324INPUTCH435INPUTCH546INPUTCH657INPUTCH768INPUTCH8790V10未使用X3端子见表4-3©ABB|Slide10March5,20204.2.ABB标准IO板卡介绍‪4.2.1ABB标准I/O板DSQC651‪b.模块接口连接说明X5端子见表4-4表4-4表4-5X6端子见表4-5X5端子编号使用定义10VBLACK（黑色）2CAN信号线lowBLUE（蓝色）3屏蔽线4CAN信号线highWHITE（白色）524VRED（红色）6GND地址选择公共端7模块IDbit0(LSB)8模块IDbit1(LSB)9模块IDbit2(LSB)10模块IDbit3(LSB)11模块IDbit4(LSB)12模块IDbit5(LSB)X6端子编号使用定义地址分配1未使用2未使用3未使用40V5模拟输出AO10-156模拟输出AO216-31Key:模拟输出的范围：0~+10V说明：ABB标准IO板是挂在DeviceNet网络上的，所以要设定模块在网络中的地址。端子X5的6~12的跳线就是用来决定模块的地址的，地址可用范围为10~63.如上图，将第8脚和第10脚的跳线剪去，2+8=10就可以获得10的地址。©ABB|Slide11March5,20204.2.ABB标准IO板卡介绍‪4.2.2ABB标准I/O板DSQC652DSQC652板主要提供16个数字输入信号和16个数字输出信号的处理。A数字输出信号指示灯。BX1,X2数字输出接口。CX5是DeviceNet接口。D模块状态指示灯。EX3、X4数字输入接口。F数字输入信号指示灯。a.模块接口说明©ABB|Slide12March5,20204.2.ABB标准IO板卡介绍‪4.2.2ABB标准I/O板DSQC652‪b.模块接口连接说明X1端子见表4-6表4-6表4-7X2端子见表4-7X1端子编号使用定义地址分配1OUTPUTCH102OUTPUTCH213OUTPUTCH324OUTPUTCH435OUTPUTCH546OUTPUTCH657OUTPUTCH768OUTPUTCH8790V1024VX2端子编号使用定义地址分配1OUTPUTCH982OUTPUTCH1093OUTPUTCH11104OUTPUTCH12115OUTPUTCH13126OUTPUTCH14137OUTPUTCH15148OUTPUTCH161590V1024V©ABB|Slide13March5,20204.2.ABB标准IO板卡介绍‪4.2.2ABB标准I/O板DSQC652‪b.模块接口连接说明X5端子见表4-4表4-8X4端子见表4-8X3端子见表4-3X4端子编号使用定义地址分配1INPUTCH982INPUTCH1093INPUTCH11104INPUTCH12115INPUTCH13126INPUTCH14137INPUTCH15148INPUTCH161590V10未使用©ABB|Slide14March5,20204.2.ABB标准IO板卡介绍‪4.2.3ABB标准I/O板DSQC653DSQC653板主要提供8个数字输入信号和8个数字继电器输出信号的处理。A数字继电器输出信号指示灯。BX1数字继电器输出信号接口。CX5是DeviceNet接口。D模块状态指示灯。EX3数字输入信号接口。F数字输入信号指示灯。a.模块接口说明©ABB|Slide15March5,20204.2.ABB标准IO板卡介绍‪4.2.3ABB标准I/O板DSQC653‪b.模块接口连接说明X1端子见表4-9表4-9表4-10X3端子见表4-10X5端子见表4-4。X1端子编号使用定义地址分配1OUTPUTCH1A02OUTPUTCH1B3OUTPUTCH2A14OUTPUTCH2B5OUTPUTCH3A26OUTPUTCH3B7OUTPUTCH4A38OUTPUTCH4B9OUTPUTCH5A410OUTPUTCH5B11OUTPUTCH6A512OUTPUTCH6B13OUTPUTCH7A614OUTPUTCH7B15OUTPUTCH8A716OUTPUTCH8BX3端子见表4-10。X3端子编号使用定义地址分配1INPUTCH102INPUTCH213INPUTCH324INPUTCH435INPUTCH546INPUTCH657INPUTCH768INPUTCH8790V10-16未使用©ABB|Slide16March5,20204.2.ABB标准IO板卡介绍‪4.2.4ABB标准I/O板DSQC355ADSQC355A板主要提供4个模拟输入信号和4个模拟输出信号的处理AX8模拟输入端口。BX7模拟输出端口。CX5是DeviceNet接口。DX3是供电电源。a.模块接口说明©ABB|Slide17March5,20204.2.ABB标准IO板卡介绍‪4.2.4ABB标准I/O板DSQC355A‪b.模块接口连接说明X3端子见表4-11表4-11表4-12X5端子见表4-4X7端子见表4-12。X8端子见表4-13。X3端子编号使用定义10V2未使用3接地4未使用5+24V表4-13X7端子编号使用定义地址分配1模拟输出_1-10V/+10V0-152模拟输出_2-10V/+10V16-313模拟输出_3-10V/+10V32-474模拟输出_44-20mA48-635-18未使用19模拟输出_10V20模拟输出_20V21模拟输出_30V22模拟输出_40V23-24未使用X8端子编号使用定义地址分配1模拟输入_1-10V/+10V0-152模拟输入_2-10V/+10V16-313模拟输入_3-10V/+10V32-474模拟输入_4-10V/+10V48-635-16未使用17-24+24V25模拟输入_10V26模拟输入_20V27模拟输入_30V28模拟输入_40V29-300V©ABB|Slide18March5,20204.2.ABB标准IO板卡介绍‪4.2.5ABB标准I/O板DSQC377ADSQC377A板主要提供机器人输送链跟踪功能所需的编码器与同步开关信号的处理AX20是编码器与同步开关的端子。BX5是DeviceNet接口。CX3是供电电源。a.模块接口说明©ABB|Slide19March5,20204.2.ABB标准IO板卡介绍‪4.2.5ABB标准I/O板DSQC377A‪b.模块接口连接说明X3端子见表4-11表4-14X5端子见表4-4X20端子见表4-14X20端子编号使用定义124V20V3编码器124V4编码器10V5编码器1A相6编码器1B相7数字输入信号124V8数字输入信号10V9数字输入信号1信号10-16未使用©ABB|Slide20March5,2020第四章ABB机器人通讯4.3实战ABB标准IO板卡——DSQC651配置ABB标准I/O板DSQC651是最为常用的模块，下面以创建数字输入信号di、数字输出信号do、组输入信号gi、组输出信号go和模拟输出信号ao为例做一个详细的讲解。4.3.1定义DSQC651板的总线连接ABB标准I/O板都是下挂在DeviceNet现场总线下的设备，通过X5端口与DeviceNet现场总线进行通信。参数名称设定值说明Nameboard10设定IO板在系统中的名字NetworkDeviceNetIO板连接的总线Address10设定IO板在总线中的地址定义DSQC651板的总线连接的相关参数说明见表在系统中定义DSQC651板