标准节焊接机器人工作站方案

标准节焊接机器人工作站技术方案书需求单位（甲方）：承制单位（乙方）：成都佳士科技有限公司日期：2011-6-21成都佳士科技有限公司技术方案地址：成都市新都区锦水河东路148号电话：[phone]第2页共18页目录第一部分焊件的基础资料和焊接要求说明........................................31.被焊工件的基础资料....................................................32.焊接工艺及工艺要求....................................................33.焊接工艺对焊件的精度要求：............................................3第二部分机器人工作站简介....................................................41.机器人工作简述：......................................................42.机器人工作站布局：（图中尺寸仅为参考）.................................43.机器人工作站效果图：..................................................54.机器人工作站动作流程：................................................5第三部分机器人工作站主要配置表：............................................6第四部分机器人工作站主要配置简介............................................71.FANUCRobotM-10iA弧焊机器人..........................................72.焊接电源OTCCPVE500................................................113.单轴变位机...........................................................124.双轴变位机...........................................................135.焊接夹具............................................................136.机器人焊枪..........................................................147.防碰撞传感器........................................................158.清枪站..............................................................169.冷却水箱............................................................1610.电气控制系统：......................................................16第五部分技术文件...........................................................17第六部分甲、乙双方责任.....................................................171.甲乙双方责任：.......................................................172.设备验收.............................................................183.服务与承诺...........................................................184.售后服务.............................................................18第七部分其它...............................................................18成都佳士科技有限公司技术方案地址：成都市新都区锦水河东路148号电话：[phone]第3页共18页第一部分焊件的基础资料和焊接要求说明1.被焊工件的基础资料1.1被焊工件名称：标准节焊接1.2被焊工件尺寸范围：1508mmX726mmX726mm（以用户图纸为准）1.3被焊工件焊缝形式：对接角焊缝1.4被焊工件材质：Q235、Q3451.5工件简图如下所示：2.焊接工艺及工艺要求2.1工件装卸方式：由于工件体积偏大，工件装卸采用吊装。2.2焊接工艺：焊接时采用单丝气体保护焊。焊接时，人工先将组对好的工件装夹在焊接变位机上，然后启动机器人进行焊接。焊接质量能够通过买方质量检验部门按照中国的国家标准或者买方的企业标准进行的检测。2.3机器人配置FANUC电缆外置型机器人，焊接电源配置OTC数字电源进行焊接。3.焊接工艺对焊件的精度要求：3.1工件表面不得有影响焊接质量的油锈、水份；3.2焊缝组对间隙小于0.5mm；3.3工件装配后的重复位置精度不大于1.0mm3.4不得有影响定位的流挂和毛刺等；成都佳士科技有限公司技术方案地址：成都市新都区锦水河东路148号电话：[phone]第4页共18页第二部分机器人工作站简介1.机器人工作简述：本工作站采用单机器人双工位的焊接方式。由于工件焊缝为对接角焊缝，且工件焊缝不集中，且分布位置复杂，因此将焊接工件放在和机器人协调运动的变位机上，再对其进行焊接。工作站主要包括弧焊机器人、焊接电源、焊接变位机(双轴与单轴焊接变位机)、焊接夹具、清枪站、系统集成控制柜等组成。2.机器人工作站布局：（图中尺寸仅为参考）成都佳士科技有限公司技术方案地址：成都市新都区锦水河东路148号电话：[phone]第5页共18页3.机器人工作站效果图：4.机器人工作站动作流程：将点固好的工件在双轴变位机上装夹好→启动机器人→弧焊机器人开始起弧焊接→焊接完毕→将焊接好的工件吊装到单轴变位机上点焊好→启动机器人焊接，以此类推，焊接完整个工件后，进行下一循环。（焊接同时变位机与机器人相协调）成都佳士科技有限公司技术方案地址：成都市新都区锦水河东路148号电话：[phone]第6页共18页第三部分机器人工作站主要配置表：序号名称型号及配置生产厂家数量备注一、弧焊机器人1弧焊机器人本体及控制器型号：FANUCRobotM-10iAFANUC1套主要配置：标准配置机器人本体，有效负载10kg；B箱体；示教器、附10m电缆；机器人与控制柜间电缆长7m；机器人标准中文操作系统；二、焊接设备1焊接电源型号：OTCCPVE-500OTC1套主要配置：焊接电源、机器人送丝机、￠1.2送丝轮组、通讯电缆、三、周边设备1单轴焊接变位机承载工件及焊接所需工装(联动控制)FANUC成都佳士1套2双轴焊接变位机焊接所需工装成都佳士1套3焊接夹具手动夹紧成都佳士1套四、系统控制设备1控制系统配置：操作盒、配线盒，成都佳士1套五、辅助装置1机器人焊枪RM80W,22度TBI1套2防碰撞传感器KS-1TBI1套3清枪站清枪喷硅油(BRG2000)和剪丝装置（DA2000）TBI1套4冷却水箱Becool2.2withsensorTBI1套六、安全防护装置安全围栏配置：防弧光板，具体尺寸另定成都佳士1套成都佳士科技有限公司技术方案地址：成都市新都区锦水河东路148号电话：[phone]第7页共18页第四部分机器人工作站主要配置简介1.FANUCRobotM-10iA弧焊机器人FANUC机器人M-10iA的组成1)FANUCM-10iA机械部分-安装方式：地装-关节方式：6轴关节型-最大负荷：10公斤-运输方式：利用叉车或吊车2)R-30iA控制器部分：中英文显示-基本配置：B型箱体-电源输入：380V/3Φ＋E-FlashROM模块容量：32MB-DRAM模块容量：32MB-CMOSRAM模块容量：3MB-USB存储功能-CF卡存储功能-机器人控制电缆7米（非柔性）-示教盘电缆10米-备件(保险丝，后备电池)3)软件-基本字库：中英文-焊接专用软件（ARCTool）-M-10iA机器人控制软件-数字伺服功能-操作指令功能-位置寄存器功能-时间计数器功能-外部程序选择功能-TCP自动设定功能成都佳士科技有限公司技术方案地址：成都市新都区锦水河东路148号电话：[phone]第8页共18页-高灵敏度防碰撞检测功能-CC-LinkInterface（选配）-DeviceNetMasterinterface（选配）-焊缝起始点寻找（选配）-焊缝跟踪（选配）-多层多道焊（选配）4)手册-焊接专用软件操作和设置手册（中文一册）-M-10iA的机械维修手册（英文一册）-R-30iA控制器维修手册（中文一册）成都佳士科技有限公司技术方案地址：成都市新都区锦水河东路148号电话：[phone]第9页共18页机器人型号RobotmodelM-10iA轴数Controlledaxes6axes最大运动半径Max.reach1420mm有效运动范围Stroke1066mm最大负载Max.loadcapacityatwrist10kg运动范围MotionrangeJ15.93rad(360deg)J24.36rad(250deg)J37.76rad(445deg)J46.63rad(380deg)J56.63rad(380deg)J612.57rad(720deg)最大运动速度Max.speedJ13.67rad/s(210deg/s)J23.32rad/s(190deg/s)J33.67rad/s(210deg/s)J46.98rad/s(400deg/s)J56.98rad/s(400deg/s)J610.47rad/s(600deg/s)重复精度Repeatability±0.08mm机械本体重量Mechanicalunitmass130kg成都佳士科技有限公司技术方案地址：成都市新都区锦水河东路148号电话：[phone]第10页共18页运动范围成都佳士科技有限公司技术方案地址：成都市新都区锦水河东路148号电话：[phone]第11页共18页2.焊接电源OTCCPVE500焊接系统选用日本OTC公司生产的OTCCPVE5002.1采用OTC独特的波形控制方式，对Co2/MAG电弧现象进行最佳焊接电流波形控制；2.2IGBT电子器件控制速度达到惊人的60KHZ；2.3完美的起弧性能以及熔深控制功能，实现低飞溅焊接；2.4丰富的焊接条件记忆储存功能，内含30条焊接规范记忆存储程序；2.5人性化的按键锁保护功能和电弧特性模式设定功能；2.6全数字控制软触键数字显示屏。CPVE500焊接标准技术规格：项目规格/性能指标型号CPVE500成都佳士科技有限公司技术方案地址：成都市新都区锦水河东路148号电话：[phone]第12页共18页输入电压、频率3相，380V±10%，50/60Hz输出电流范围30-500A暂载率100%外形尺寸298X630X5563.单轴变位机焊接变位机的主要作用是实现焊接过程中将工件进行翻转变位，以便获得最佳的焊接位置，可很好地满足焊接质量及外观要求。变位机基座采用优质型材及钢板焊接而成，经过退火处理，质量精度可靠