ABB中级培训

ABB机器人中级培训单位：开发部讲师：课时：日期：目录讲师：1RAPID基础入门1LoadIdentify的设定2SystemInput/output3GWM-PPTV2012.2讲师：3一、RAPID基础入门讲师：4RAPID程序框架包括程序模块和数据模块两部分GWM-PPTV2012.2讲师：5Rapid指令功能数据类型GWM-PPTV2012.2讲师：6数据类型变量•在程序执行时，保持当前值。指针移到主程序时，数据丢失。可变量•无论程序指令如何，都会保持最后赋予的值。常量•不能在程序中修改，只能手动修改。GWM-PPTV2012.2MODULETESTPERStooldatatPen:=[TRUE,[[200,0,30],[…]],[…]];CONSTrobtargetp10:=[[600,-100,800],[...],[…],[…]];CONSTrobtargetp20:=[[600,100,800],[…],[…],[…]];CONSTrobtargetp30:=[[800,100,800],[…],[…],[…]];CONSTrobtargetp40:=[[800,-100,800],[…],[...],[…]];PROCmain()MoveLp10,v200,fine,tPen;MoveLp20,v200,fine,tPen;MoveLp30,v200,fine,tPen;MoveLp40,v200,fine,tPen;MoveLp10,v200,fine,tPen;ENDPROCENDMODULE讲师：7简单编程示例1GWM-PPTV2012.2讲师：8简单编程示例2MODULETESTPERStooldatatPen:=[TRUE,[[200,0,30],[…]],[…];CONSTrobtargetp10:=[[600,-100,800],[...],[…],[…]];CONSTrobtargetp20:=[[600,100,800],[…],[…],[…]];CONSTrobtargetp30:=[[800,100,800],[…],[…],[…]];CONSTrobtargetp40:=[[800,-100,800],[…],[...],[…]];PROCmain()MoveLp10,v200,fine,tPen;MoveLp20,v200,Z20,tPen;MoveLp30,v200,fine,tPen;MoveLp40,v200,Z50,tPen;MoveLp10,v200,fine,tPen;ENDPROCENDMODULEGWM-PPTV2012.2讲师：9简单编程示例3MoveLp10,v200,fine,tPen;MoveCp20,p30,V100,fine,tPen;MoveLp40,v200,fine,tPen;GWM-PPTV2012.2讲师：10数字输入信号示例•IFdi1=1THEN•MoveLP10,v1000,fine,tPen;数字输出信号示例•MoveJP0,vmax,fine,tGripper;•SetDOdo_grip,1；•MoveLP10,v1000,fine,tPen；IO信号使用的简单示例GWM-PPTV2012.2讲师：11写屏指令汇总在屏幕上显示信息TPWrite根据屏幕的提示进行操作TPReadFK根据屏幕的提示输入数字TPReadNUMGWM-PPTV2012.2讲师：12带参数的RAPID子程序子程序中使用的程序数据都是变量，由外部赋值。PERStooldatatPen:=...CONSTrobtargetp10:=...PROCmain()!Calltheproceduredraw_squaredraw_square100;draw_square200;draw_square300;draw_square400;ENDPROCPROCdraw_square(numside_size)VARrobtargetp20;VARrobtargetp30;VARrobtargetp40;p20:=Offs(p10,0,side_size,0);p30:=Offs(p10,side_size,side_size,0);p40:=Offs(p10,side_size,0,0);MoveLp10,v200,fine,tPen;MoveLp20,v200,fine,tPen;MoveLp30,v200,fine,tPen;MoveLp40,v200,fine,tPen;MoveLp10,v200,fine,tPen;ENDPROCGWM-PPTV2012.2讲师：13程序数据里数组使用方法数组的构成VARnummy_array{3};my_array:=[5,10,7];my_array{3}:=8;VARnumtime{3};VARstringpart{3}:=[Shaft,Pipe,Cylinder];VARnumanswer;PROCmain()FORiFROM1TO3DOTPReadNumanswer,Estimatedtimefor+part{i}+?;time{i}:=answer;ENDFORENDPROCGWM-PPTV2012.2讲师：14数组的活用VARpospos1;pos1:=[600,100,800];pos1.z:=850;VARposepose1:=[[600,100,800],[1,0,0,0]];VARpospos1:=[650,100,850];VARorientorient1;pose1.pos:=pos1;orient1:=pose1.rot;pose1.pos.z:=875;VARrobtargetp10:=[…];!Increasethexcoordinatewith50p10.trans.x:=p10.trans.x+50;GWM-PPTV2012.2讲师：15RAPID程序里的函数reg1:=Cos(reg2);是一个函数将reg2的值进行余弦运算然后赋值reg1IFAbs(reg1)2THEN函数Abs处理reg1，当reg1的值小于-2或大于2时，执行对应操作string1:=name+’stimewas+NumToStr(time);函数NumToStr将时间格式转换成字符串GWM-PPTV2012.2讲师：16中断的用法MODULEVARintnuminto1;PROCMAIN()rInitAll;.............ENDPROCPROCrInitAll()rCheckClamp;..............ENDPROCPROCrCheckClamp()IDeleteintno1;CONNECTintno1WITHtrCLAMP;ISignalDI\Single,di11_Clamp_Open,0,intno1;ENDPROCISleepintno1;用于暂时关闭中断响应IWatchintno1;用于打开中断响应GWM-PPTV2012.2二、LoadIdentify的设定讲师：17GWM-PPTV2012.2为什么要LoadIdentify？讲师：18LoadIdentify是ABB机器人开发的用于自动识别安装在六轴法兰盘上的工具（ToolData）和负载（LoadData）的重量，以及重心。GWM-PPTV2012.2LoadIdentify的步骤：讲师：19Step1：调用LoadIdentify程序GWM-PPTV2012.2讲师：20Step2：上电运行Step3：点击OK继续Step4：选tool（tooldata）或payload（loaddata）。Step5：确认1-6轴为零点击OK继续GWM-PPTV2012.2讲师：21Step6：确认对应的工具名称正确Step7：选择2由系统自动计算重量Step8：根据现场情况设定6轴角度Step9：使用手动低速或自动全速GWM-PPTV2012.2讲师：22Step10：切换到自动点击move继续Step11：自动识别中Step12：识别完成切换到手动Step13：点击yes对数据进行保存至此，LoadIdentify便设定完成了。GWM-PPTV2012.2三、SystemInput/Output讲师：23GWM-PPTV2012.2IO信号的类型讲师：24IO信号数字输出DO组合输出GO模拟输入AI模拟输出AO数字输入DI组合输入GIGWM-PPTV2012.2IO信号的定义：讲师：25IO信号的定义定义IO总线IO板：DSQC652定义IO单元定义IO信号定义系统输入定义系统输出IO信号连接IO窗口GWM-PPTV2012.21、定义IO总线：讲师：26ABB主菜单中选择controlpanel选择configuration点击Topics菜单,选择I/O后,在列表中点击Bus点击Add，增加总线GWM-PPTV2012.2讲师：27为总线设定名称设定总线类型选择IO板设定恢复时间设定总线地址GWM-PPTV2012.22、IO板：DSQC652：讲师：28DSQC652板主要提供16个数字输入和16个数字输出信号的处理。X1、X2为数字输出接口；X3、X4为数字输入接口；X5为DeviceNet接口。X1、X2X3、X4X5GWM-PPTV2012.23、定义IO单元：讲师：29ABB主菜单中选择controlpanel选择configuration点击Topics菜单,选择I/O后,在列表中点击Unit点击Add，增加单元GWM-PPTV2012.2讲师：30为单元设定名称设定IO单元类型选择定义的总线设定Trustlevel设定启动状态设定总线地址GWM-PPTV2012.24、定义IO信号：讲师：31ABB主菜单中选择controlpanel选择configuration点击Topics菜单,选择IO后,在列表中点击signal点击Add，增加信号GWM-PPTV2012.2讲师：32为信号设定名称设定信号类型选择IO单元设定选择AccesslevelGWM-PPTV2012.25、定义系统输入：讲师：33系统输入是通过某个数字输入信号来控制机器人某种运行状态。所有系统输入在自动模式下都能启动；但部分系统输入在手动模式下将要丧失功能。ABB主菜单中选择controlpanel选择configurationGWM-PPTV2012.2讲师：34点击Topics菜单,选择IO在列表中点SystemInput点击Add，增加系统输入GWM-PPTV2012.2讲师：35为信号设定名称选择系统输入功能GWM-PPTV2012.2讲师：366、定义系统输出：点击Topics菜单,选择IO，在列表中点SystemOutputABB主菜单中选择controlpanel选择configuration点击Add，增加系统输入GWM-PPTV2012.2讲师：37为信号设定名称选择系统输出功能GWM-PPTV2012.2什么是CrossConnection？讲师：38CrossConnection是指单个或多个数字输入输出信号通过逻辑关系来控制某个数字输入输出信号。等同于一个简单的PLC进行IO信号的逻辑连接。AcrossconnectionisalogicalconnectionbetweenI/Osignalsoftypedigital(DO,DI)orgroup(GO,GI),thatallowoneorseveralI/OsignalstoautomaticallyaffectthestateofotherI/Osignals.7、IO信号连接：GWM-PPTV2012.2CrossConnection的几种逻辑功能：讲师：39I/O逻辑ANDInvertORGWM-PPTV2012.2EIO文件中的CrossConnection讲师：40GWM-PPTV2012.2示教器中的CrossConnection讲师：41在示