第6章--脉宽调(PWM)技术

第六章PWM控制技术6.1PWM控制的基本原理6.2PWM逆变电路及其控制方法6.3PWM跟踪控制技术本章小结第6章PWM控制技术•引言•PWM(PulseWidthModulation)控制就是脉宽调制技术：即通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效的获得所需要的波形（含形状和幅值)。•第3、4章已涉及到PWM控制，第3章直流斩波电路和第4章的斩控式调压电路采用的就是PWM技术。•PWM控制的思想源于通信技术，全控型器件的发展使得实现PWM控制变得十分容易。•PWM技术的应用十分广泛，它使电力电子装置的性能大大提高，因此它在电力电子技术的发展史上占有十分重要的地位。•PWM控制技术正是有赖于在逆变电路中的成功应用，才确定了它在电力电子技术中的重要地位。现在使用的各种逆变电路都采用了PWM技术，因此，本章和第5章（逆变电路）相结合，能使我们对逆变电路有完整地认识。tOEuotOEo6.1PWM控制的基本思想1）重要理论基础——面积等效原理冲量相等而形状不同的窄脉冲加在具有惯性的环节上时，其效果基本相同。冲量窄脉冲的面积效果基本相同环节的输出响应波形基本相同图6-1形状不同而冲量相同的各种窄脉冲d)单位脉冲函数f(t)d(t)tOa)矩形脉冲b)三角形脉冲c)正弦半波脉冲tOtOtOf(t)f(t)f(t)图6-2冲量相等的各种窄脉冲的响应波形具体的实例说明“面积等效原理”u(t)－电压窄脉冲，是电路的输入。i(t)－输出电流，是电路的响应。动画Ouωt若要改变等效输出正弦波幅值，按同一比例改变各脉冲宽度即可。OuωtSPWM波Ouωt如何用一系列等幅不等宽的脉冲来代替一个正弦半波Ouωt动画Ouωt若要改变等效输出正弦波幅值，按同一比例改变各脉冲宽度即可。OuωtSPWM波Ouωt如何用一系列等幅不等宽的脉冲来代替一个正弦半波Ouωt对于正弦波的负半周，采取同样的方法，得到PWM波形，因此正弦波一个完整周期的等效PWM波为：根据面积等效原理，正弦波还可等效为下图中的PWM波，而且这种方式在实际应用中更为广泛。OtUd-UdOtUd-UdOtUdUdOtUd-Ud等幅PWM波输入电源是恒定直流第3章的直流斩波电路6.2节的PWM逆变电路不等幅PWM波输入电源是交流或不是恒定的直流4.1节的斩控式交流调压电路OtUdUdOtUd-UdUoωtPWM电流波电流型逆变电路进行PWM控制，得到的就是PWM电流波。PWM波可等效的各种波形直流斩波电路直流波形SPWM波正弦波形等效成其他所需波形，如:所需波形PWM波0s5ms10ms15ms20ms25ms30ms-20V0V20V等效的0s5ms10ms15ms20ms25ms30ms-20V0V20V6.2PWM逆变电路及其控制方法6.2.1计算法和调制法6.2.2异步调制和同步调制6.2.3规则采样法6.2PWM逆变电路及其控制方法目前中小功率的逆变电路几乎都采用PWM技术。逆变电路是PWM控制技术最为重要的应用场合。本节内容构成了本章的主体。PWM逆变电路也可分为电压型和电流型两种，目前实用的PWM逆变电路几乎都是电压型电路。6.2.1计算法和调制法1）计算法根据正弦波频率、幅值和半周期脉冲数，准确计算PWM波各脉冲宽度和间隔，据此控制逆变电路开关器件的通断，就可得到所需PWM波形。本法较繁琐，当输出正弦波的频率、幅值或相位变化时，结果都要变化。OuωtOuωt工作时V1和V2通断互补，V3和V4通断也互补。以uo正半周为例，V1通，V2断，V3和V4交替通断。负载电流比电压滞后，在电压正半周，电流有一段区间为正，一段区间为负。负载电流为正的区间，V1和V4导通时，uo等于Ud。2）调制法图6－4单相桥式PWM逆变电路结合IGBT单相桥式电压型逆变电路对调制法进行说明V4关断时，负载电流通过V1和VD3续流，uo=0负载电流为负的区间，V1和V4仍导通，io为负，实际上io从VD1和VD4流过，仍有uo=Ud。V4关断V3开通后，io从V3和VD1续流，uo=0。uo负半周，让V2保持通，V1保持断，V3和V4交替通断，uo可得-Ud和零两种电平。uo总可得到Ud和零两种电平。图6－4单相桥式PWM逆变电路等腰三角波或锯齿波等腰三角波上任一点的水平宽度和高度成线性关系，且左右对称，当它与任何一个平缓变化的调制信号波相交时，如在交点时刻对电路中开关器件的通断进行控制，就可得到宽度正比于信号波幅值的脉冲调制法把希望输出的波形作为调制信号，把接受调制的信号作为载波，通过信号波的调制得到所期望的PWM波形urucuOtOtuouofuoUd-UdOtOtUd-UdurucuOtOtuouofuoUd-UdOtOtUd-Ud(1)单极性PWM控制方式（单相桥逆变）ur正半周，V1保持通，V2保持断。当uruc时使V4通，V3断，uo=Ud。当uruc时使V4断，V3通，uo=0。ur负半周，请同学们自己分析。(V2保持通，V1保持断)图6-5单极性PWM控制方式波形表示uo的基波分量在ur和uc的交点时刻控制IGBT的通断。单极性PWM控制方式Ur半个周期内三角波载波只在正极性或负极性一种极性范围内变化，所得PWM波形的控制方法(2)双极性PWM控制方式（单相桥逆变）在ur的半个周期内，三角波载波有正有负，所得PWM波也有正有负，其幅值只有±Ud两种电平。同样在调制信号ur和载波信号uc的交点时刻控制器件的通断。ur正负半周，对各开关器件的控制规律相同。当uruc时，给V1和V4导通信号，给V2和V3关断信号。如io0，V1和V4通，如io0，VD1和VD4通，uo=Ud。当uruc时，给V2和V3导通信号，给V1和V4关断信号。如io0，V2和V3通，如io0，VD2和VD3通，uo=-Ud。图6-6双极性PWM控制方式波形在ur和uc的交点时刻控制IGBT的通断。urucuOtOtuouofuoUd-UdurucuOOtuouofuoUd-Ud对照上述两图可以看出，单相桥式电路既可采取单极性调制，也可采用双极性调制，由于对开关器件通断控制的规律不同，它们的输出波形也有较大的差别。urucuOtOtuouofuoUd-UdOtOtUd-Ud图6-6双极性PWM控制方式波形urucuOtOtuouofuoUd-UdurucuOOtuouofuoUd-Ud图6-5单极性PWM控制方式波形(3)双极性PWM控制方式（三相桥逆变）图6-7三相桥式PWM型逆变电路三相的PWM控制公用三角波载波uc三相的调制信号urU、urV和urW依次相差120°下面以U相为例分析控制规律：当urUuc时，给V1导通信号，给V4关断信号，uUN’=Ud/2。当urUuc时，给V4导通信号，给V1关断信号，uUN’=-Ud/2。当给V1(V4)加导通信号时，可能是V1(V4)导通，也可能是VD1(VD4)导通。uUN’、uVN’和uWN’的PWM波形只有±Ud/2两种电平。uUV波形可由uUN’-uVN’得出，当1和6通时，uUV=Ud，当3和4通时，uUV=－Ud，当1和3或4和6通时，uUV=0。ucurUurVurWuuUN'uVN'uWN'uUNuUVUd-UdOtOOOOOttttt2Ud2Ud2Ud2Ud2Ud3Ud32UducurUurVurWuUN'uVN'uWN'uUNuUVUd-UdOtOOOOOttttt2Ud2Ud2Ud2Ud2Ud3Ud32Ud图6-8三相桥式PWM逆变电路波形输出线电压PWM波由±Ud和0三种电平构成负载相电压PWM波由(±2/3)Ud、(±1/3)Ud和0共5种电平组成。防直通的死区时间同一相上下两臂的驱动信号互补，为防止上下臂直通而造成短路，留一小段上下臂都施加关断信号的死区时间。死区时间的长短主要由开关器件的关断时间决定。死区时间会给输出的PWM波带来影响，使其稍稍偏离正弦波。图6-7三相桥式PWM型逆变电路图6-8三相桥式PWM逆变电路波形ucurUurVurWuuUN'uVN'uWN'uUNuUVUd-UdOtOOOOOttttt2Ud2Ud2Ud2Ud2Ud3Ud32UducurUurVurWuUN'uVN'uWN'uUNuUVUd-UdOtOOOOOttttt2Ud2Ud2Ud2Ud2Ud3Ud32Ud6.2.2异步调制和同步调制根据载波和信号波是否同步及载波比的变化情况，PWM调制方式分为异步调制和同步调制。通常保持fc固定不变，当fr变化时，载波比N是变化的在信号波的半周期内，PWM波的脉冲个数不固定，相位也不固定，正负半周期的脉冲不对称，半周期内前后1/4周期的脉冲也不对称当fr较低时，N较大，一周期内脉冲数较多，脉冲不对称产生的不利影响都较小当fr增高时，N减小，一周期内的脉冲数减少，PWM脉冲不对称的影响就变大载波比载波频率fc与调制信号频率fr之比，N=fc/fr1）异步调制载波信号和调制信号不同步的调制方式图6-8三相桥式PWM逆变电路波形ucurUurVurWuuUN'uVN'uWN'OtOOOttt2Ud2Ud2Ud2Ud2UducurUurVurWuUN'uVN'uWN'OtOOOttt2Ud2Ud2Ud2Ud2Ud2）同步调制——载波信号和调制信号保持同步的调制方式，当变频时使载波与信号波保持同步，即N等于常数。图6-10同步调制三相PWM波形基本同步调制方式，fr变化时N不变，信号波一周期内输出脉冲数固定。三相电路中公用一个三角波载波，且取N为3的整数倍，使三相输出对称。为使一相的PWM波正负半周镜对称，N应取奇数。fr很低时，fc也很低，由调制带来的谐波不易滤除。fr很高时，fc会过高，使开关器件难以承受。ucurUurVurWuuUN'uVN'OttttOOOuWN'2Ud2UducurUurVurWuuUN'uVN'OttttOOOuWN'2Ud2UducurUurVurWuuUN'uVN'OttttOOOuWN'2Ud2Ud3）分段同步调制——异步调制和同步调制的综合应用。把整个fr范围划分成若干个频段，每个频段内保持N恒定，不同频段的N不同。在fr高的频段采用较低的N，使载波频率不致过高；在fr低的频段采用较高的N，使载波频率不致过低。为防止fc在切换点附近来回跳动，采用滞后切换的方法。00.40.81.21.62.02.410203040506070802011479969453321图6-11fr/Hzfc/kHz同步调制比异步调制复杂，但用微机控制时容易实现。可在低频输出时采用异步调制方式，高频输出时切换到同步调制方式，这样把两者的优点结合起来，和分段同步方式效果接近。图6-11分段同步调制方式举例以正弦波上升段的过零点为时间起始点，则A和B所对应的时刻分别为tA和tB6.2.3规则采样法1）自然采样法：按照SPWM控制的基本原理产生的PWM波的方法，其求解复杂，难以在实时控制中在线计算，工程应用不多。A、B间即为获得的脉冲宽度τ。taurrsinur是正弦调制波，uc是三角波载波，其幅值ucm=1，载波周期为TC；(a称为调制度，0≤a1)a三角波两个正峰值之间为一个采样周期Tc。自然采样法中，脉冲中点不和三角波(负峰点)重合。规则采样法使两者重合，使计算大为减化。如图所示确定A、B点，在tA和tB时刻控制开关器件的通断。脉冲宽度d和用自然采样法得到的脉冲宽度非常接近。规则采样法原理2）规则采样法工程实用方法，效果接近自然采样法，计算量小得多。ucuOturTcADBOtuotAtDtBdd'd'2d2ducuOturTcADBOtuotAtDtBdd'd'2d2ducuOturTcADBOtuotAtDtBdd'd'2d2d图6-12规则采样法规则采样法计算公式推导正弦调制信号波taurrsin三角波一周期内，脉冲两边间隙宽度)sin1(