轮式移动机器人运动控制技术研究

轮式移动机器人运动控制技术研究作者：邓云伟学位授予单位：哈尔滨工程大学参考文献(48条)1.参考文献2.DarrickAddisonIntroductiontoroboticstechnology20013.国家863计划智能机器人专家组机器人博览20014.王炎.周大威移动式服务机器人的发展现状及我们的研究[期刊论文]-电气传动2000(4)5.冯建农.柳明.吴捷自主移动机器人智能导航研究进展1997(06)6.刘进长.辛健成机器人世界20007.徐国华.谭民移动机器人的发展现状及趋势[期刊论文]-机器人技术与应用2001(3)8.陈细军移动机器人CASIA-I体系结构与运动控制研究[学位论文]博士20039.李磊.叶涛.谭民.陈细军移动机器人技术研究现状与未来[期刊论文]-机器人2002(5)10.章小兵.宋爱国地面移动机器人研究现状及发展趋势[期刊论文]-机器人技术与应用2005(2)11.蔡自兴.贺汉根.陈虹未知环境中移动机器人导航控制研究的若干问题[期刊论文]-控制与决策2002(4)12.YoujingCui.shuzhiSamGeAutonomousVehiclePositioningWithGPSinUrbanCanyonEnvironments2003(01)13.MarquesL.deAlmeidaATApplicationofOdorSensorsinMobileRobotics199814.RAndrewRussellSurveyofRoboticApplicationsforodors-sensingTechnology2001(02)15.IlanShimshoniOnmobilerobotLocalizationfromlandmarkbearings2002(06)16.JieHuang.TadawateSupaongprapaAModel-basedSoundLocalizationSystemandItsApplicationtoRobotNavigation199917.田华.蒋慰孙机器人规划系统18.孟宪饶数据融合技术与船舶自动化200319.罗志增.蒋静坪机器人感觉与多信息融合200220.高国富.谢少荣.罗均机器人传感器及其应用200521.吴广玉.姜复兴机器人工程导论198822.GuyCampion.GeorgesBastin.BrigitteD'Anderea-NovelStructuralPropertiesandClassificationofKinematicandDynamicModlesofWheeledRobots1996(01)23.孙迪生.王炎机器人控制技术199724.龚根华轮式移动机器人控制系统设计与研究[学位论文]硕士200425.邓星钟.朱承高机电传动控制200126.崔保成差动式移动机器人轨迹控制和避障方法的研究[学位论文]硕士200227.何希才传感器及其应用电路200128.黄贤武.郑筱霞传感器实际应用电路设计200429.胡跃明线性控制系统理论与应用200530.池瑞楠.胡终须.胡跃明非完整两轮驱动移动机器人的实验研究[期刊论文]-机器人技术与应用2001(1)31.GoregoryDudek.MichaelJenklnComputationalPrlnciplesofMobileRobotics200032.SCM/SPT技术手册(版本1.5)33.SysExpandModuleTM/ADT700技术手册(版本1.1)34.SysExpandModuleTM/CDT2000技术手册(版本1.1)35.船仓一郎.土屋尧.堀桂太郎机器人控制电子学200436.朱丹梧增量式光电编码器信号处理、显示电路的设计1997(04)37.刘新建.李迅光电编码器的误计数抑制电路设计1998(06)38.廖炯生机器人的可靠性、维修性、安全性199439.刘振山自主移动机器人运动控制系统的设计与实现[学位论文]硕士200440.陶永华.尹怡欣.葛芦生新型PID控制及其应用199941.黄永志.陈卫东两轮移动机器人运动控制系统的设计与实现[期刊论文]-机器人2004(1)42.YKControllabilityandstabilizationoftheProgrammedmotionsofatransportrobot2000(06)43.邓云伟.张铭钧.徐建安.王玉甲移动机器人平台及其运动控制系统研究200644.徐丽娜数字控制199145.龚建伟.陆际联.黄文宇轮式移动机器人航向跟踪预估控制算法[期刊论文]-机器人2001(3)46.余永权.曾碧单片机模糊逻辑控制199547.庄利锋.杨慧中模糊自适应PID控制器的设计及应用[期刊论文]-自动化与仪表2005(1)48.汤兵勇.路林吉.王文杰模糊控制理论与应用技术2002相似文献(2条)1.期刊论文徐建安.邓云伟.张铭钧.XUJian-an.DENGYun-wei.ZHANGMing-jun移动机器人模糊PID运动控制技术研究-哈尔滨工程大学学报2006,27(z1)针对轮式移动机器人系统的非线性和常规PID控制方法的不足,将模糊推理与常规PID控制相结合,设计了一种基于参数自整定的模糊PID运动控制系统,给出了参数自整定规律,给出了以参数分配器实现移动机器人线速度和角速度的双闭环控制方法.在自行研制的移动机器人上进行了运动控制实验研究.结果表明,该运动控制系统比常规PID控制方法相比的机器人响应速度快,线速度和角速度控制的超调量及稳态误差等控制品质得到了明显改善,同时该运动控制系统具有较强的抗干扰能力.2.会议论文徐建安.邓云伟.张铭钧移动机器人模糊PID运动控制技术研究2006针对轮式移动机器人系统的非线性和常规PID控制方法的不足,将模糊推理与常规PID控制相结合,设计了一种基于参数自整定的模糊PID运动控制系统,给出了参数自整定规律,给出了以参数分配器实现移动机器人线速度和角速度的双闭环控制方法.在自行研制的移动机器人上进行了运动控制实验研究.结果表明,该运动控制系统比常规PID控制方法相比的机器人响应速度快,线速度和角速度控制的超调量及稳态误差等控制品质得到了明显改善,同时该运动控制系统具有较强的抗干扰能力.本文链接：授权使用：北京航空航天大学(bjhkht)，授权号：cb6c4047-d2f5-4c20-be7c-9dff010cd4c1下载时间：2010年9月28日