ROBCAD_Project_Training

YUMARobcadtrainingSeite1整体描述：1，参与前期规划。2，去现场确认平面布置图。3，数据转换。4，模拟，发现问题，修改。YUMARobcadtrainingSeite2参与前期规划：了解每个工位是做什么的，上哪些车零件，是定位焊接还是补焊等？其流程，夹紧规划，其节帕等。每个工位需要的资源，如：几台机器人及其型号，几把焊枪等。我们可以参考大众给的V_Plan。YUMARobcadtrainingSeite3去现场确认平面布置图：不要相信任何单位提供的平面布置图，也许他们提供的是准确的，只有我们亲自到现场去测量，去看才是最可靠的。我们只可以拿其他单位提供的作为参考。确认平面布置图是非常关键的，它直接影响项目的进度。YUMARobcadtrainingSeite4数据转换：平面布置图，根据它进行整个工位的整体布局。工装，抓手等。检查现场空间是否足够，是否与现场的车间立柱干涉，机器人不要放在地沟上面。地沟地沟因为有热胀冷缩，所以此工位在冬天和夏天的位置肯定会发生变化。机器人不能准确抓取车零件。YUMARobcadtrainingSeite5平面布置图转换成Co文件。大众用dgn格式的，而我们只能对dxf格式进行转换。所以：1。打开dgn文件，删除不需要的线及文字。2。输出2D格式的dgn文件。因为Microstation的主单位是米，而CAD的是毫米，所以要放大1000倍。3。文件进行压缩，使文件变得更小，转换会快些。更多信息关于文件压缩见下页。YUMARobcadtrainingSeite6选择全部选项，然后进行压缩。YUMARobcadtrainingSeite73。另存为dxf格式文件。YUMARobcadtrainingSeite84。把此文件复制到Robcad\data下面，并且把此文件转换到Unix下面，如下图。Unix下面的dxf文件。YUMARobcadtrainingSeite9５。转换数据步骤如下图。YUMARobcadtrainingSeite10６。导入进行确认。YUMARobcadtrainingSeite11CATIA文件转换成Co文件。1。数据转换成ALLCATPart格式。注：如果数据是Part格式则不需要此步骤。YUMARobcadtrainingSeite122。文件另存为CGR格式。YUMARobcadtrainingSeite133。如果数据较大可使用优化器进行优化，但是会有失真。YUMARobcadtrainingSeite14使用优化器后数据会变小，如下图。优化前为5KB，优化后为4KB。YUMARobcadtrainingSeite15数据转换命令:txcatia2coYUMARobcadtrainingSeite16确认数据YUMARobcadtrainingSeite17模拟:1,确定文件夹结构，因为ROBCAD数据最后要导入Em_planner，所以文件夹结构要一致。Library一定要根据大众给的数据结构，进行定义，否则后面会有问题。我们由此标准。YUMARobcadtrainingSeite18文件命名请参考大众标准YUMARobcadtrainingSeite19此文件夹用于存放模拟时出现的问题。并且命名有要求。YUMARobcadtrainingSeite20每次都在这个文件夹下转换最新的CATIA数据，然后放到ROBCAD的相应结构下面。次文件夹下面的子文件夹结构如图。并且CO文件名也要标清日期，这样我们就可以顺利的找到原文件。YUMARobcadtrainingSeite21在Project文件夹下面的子文件夹结构。01用来与其他公司数据交换，其结构入图。02对自己的CELL进行备份，以免自己做错了以及其他人的错误操作。03是存放所有用过的Co文件进行保存，以便日后查用。其余后缀名为CE的为Cell，并且要一直保证在此位置的Cell是最新的。YUMARobcadtrainingSeite22在Robcad如何定义项目：打开Robcad,切换到Setup。YUMARobcadtrainingSeite23在Robcad如何设置Library：打开Robcad,切换到Setup。注意：..代表文件夹向上一层。.代表当前文件夹。YUMARobcadtrainingSeite24保存project和LibraryYUMARobcadtrainingSeite25刚才新建的项目YUMARobcadtrainingSeite26在Robcad如何打开已有的Cell：打开Robcad,切换到Layout。YUMARobcadtrainingSeite27在Robcad如何新建Cell：打开Robcad,切换到Layout。YUMARobcadtrainingSeite28我们新建的Cell出现在了相应的Project目录下面。YUMARobcadtrainingSeite29导入所转换的数据，发现与布置图不一致，进行重新调整。YUMARobcadtrainingSeite301。在工装底部建一个坐标系，作为参考。YUMARobcadtrainingSeite312。移动工装2.1。选择所要移动的工装。YUMARobcadtrainingSeite322.2。选择参考坐标系和点。YUMARobcadtrainingSeite33发现位置还是不正确。我们可以进行旋转如下图：YUMARobcadtrainingSeite342.3。选择参考坐标系。YUMARobcadtrainingSeite352.4。设置每次旋转的角度。YUMARobcadtrainingSeite362.5。旋转直到正确位置。YUMARobcadtrainingSeite37按照布置图布局的cell。YUMARobcadtrainingSeite38请大家注意及时保存，因为这个软件在Windows下面不是很稳定，有些时候会突然消失的。保存和另存YUMARobcadtrainingSeite39F3是居中显示所有F5我们经常用到的是，但是我们也可以用热键F10进行切换。YUMARobcadtrainingSeite40F6我们经常用到的是，但是前面两个我们也可以用热键F11和F12进行切换。这个也是我们经常用的同时也是比较重要的。作用是选择类型进行区别。YUMARobcadtrainingSeite41F9是确认F11可以切换到Snap,SelfOrigin,WherePicked三种模式。F12是选择Component,Part,Entity.Snap是会自动识别中点，棱角，顶点等等特殊位置。SelfOrigin自动识别原点。WherePicked是点到哪个地方就选择那个地方。Component是选择一正个单元。Entity是选择正个单元的一部分。Part也是Component的一部分，但是它只有经过Modeling的编辑后才能看出有什么不同。YUMARobcadtrainingSeite42选择整体YUMARobcadtrainingSeite43选择部分YUMARobcadtrainingSeite44在物体移动的时候，这几个组合是非常有用的。此时用的是SelfOrigin;Component.选择的Fromframe是车身坐标原点，通常也是设计原点，确切的说应该是所选择的Component的原点坐标。如果是SelfOrigin;Entity则选择的是Entity的原点坐标。车身坐标原点和设计原点YUMARobcadtrainingSeite45在物体移动的时候，这几个组合是非常有用的。此时用的是Snap;Entity.选择的是自动捕捉的一些特殊点。特殊点YUMARobcadtrainingSeite46在物体移动的时候，这几个组合是非常有用的。此时用的是WherePicked;Entity.选择的是任意点。任意点YUMARobcadtrainingSeite47导入焊点1。Robcad能导入Pt格式的文件。但是此文件只能放在Project文件夹下面。新建文本文档只需要把它的后缀名.txt修改成.pt文件。YUMARobcadtrainingSeite48Pt格式如下图：YUMARobcadtrainingSeite492。首先切换到Spot下面，然后按照右面的图进行操作。Workpiecelist是选择车零件YUMARobcadtrainingSeite503。导入的焊点。YUMARobcadtrainingSeite514。把焊点投影到车零件上生成Location。YUMARobcadtrainingSeite52打开PathEditor。YUMARobcadtrainingSeite53生成的Location即焊点。YUMARobcadtrainingSeite545。新建路径。机器人名字焊接类型第几条路径车型YUMARobcadtrainingSeite55补充：要建一个一条路径包括所有焊点的，方便现场调试人员。其它路径不仅有焊点同时还有过程点。YUMARobcadtrainingSeite566。激活机器人YUMARobcadtrainingSeite577。安装工具Tool泛指机器人所用的抓手，焊枪等等YUMARobcadtrainingSeite58安装工具完成后YUMARobcadtrainingSeite599。选择TCP关于如何设定TCP,请参考大众标准。YUMARobcadtrainingSeite60关于如何设定TCP,请参考大众标准。YUMARobcadtrainingSeite6110。选择路径YUMARobcadtrainingSeite62机器人运动结果YUMARobcadtrainingSeite63Display模块的简单介绍其主要作用是隐藏和显示一些我们需要的数据，从而更加清楚的观察干涉与否。使显示的数据少，从而运行更流畅。YUMARobcadtrainingSeite64使用Wire请注意转换前后的区别YUMARobcadtrainingSeite65使用HLR请注意转换前后的区别YUMARobcadtrainingSeite66使用Shade请注意转换前后的区别YUMARobcadtrainingSeite67其余用法与上述基本一样，请大家自己观察使用前后有什么区别。YUMARobcadtrainingSeite68Alllocations包括Locallocations和Globallocations.Locallocations是对于某个机器人来说的。他们的区别从表面看就是Local比Global多个#。Allpaths与Alllocations的用法和区别是一样的。YUMARobcadtrainingSeite69请大家不要随便更改这些设置。如果没有做项目大家可以随便尝试。YUMARobcadtrainingSeite70这个功能有些时候我们需要的，做下介绍：左键点击打开右侧对话框，其目的是分多个窗口多个角度来更清楚的观察这个Cell。我们还可以对每个窗口进行操作。举例如下页：YUMARobcadtrainingSeite71YUMARobcadtrainingSeite72Layout模块的简单介绍在我们使用Robcad的过程中，有些时候会用到Frame比如说作为移动参考，TCP等。这时需要我们自己创建。YUMARobcadtrainingSeite73Attach分为单向和双向两种，但是通常只用单向。作用是移动一个物体是另外一个同时也移动。但是删除的时候要注意。YUMARobcadtrainingSeite74当我们移动机器人底座的时候机器人同时也移动。反之如果我们移动机器人其底座位置不动。如删除机器人底座，则机器人同时被删除。反之我们只删除了机器人，底座仍在。YUMARobcadtrainingSeite75Detach是短开连接YUMARobcadtrainingSeite76SOP模块的简单介绍首先看下做完后的效果。D