欧姆龙指令与伺服培训

欧姆龙贸易（上海）有限公司欢迎参加NC/MC班培训中心欧姆龙贸易（上海）有限公司运动控制分类2外置单元型4欧姆龙各型号对照5运动控制系统6CPU内置型31基本指令欧姆龙贸易（上海）有限公司#表示为16进制（Decimal）&表述为10进制（Hexadecimal）进制D代表十进制，B代表二进制，Q代表八进制，H代表十六进制例如：28D表示十进制数28，96H表示十六进制数96.欧姆龙贸易（上海）有限公司进制转换一、十进制转换为二进制将十进制数除以2，除下来的余数（有1、0两种余数）写在后，商写在下并继续除以2；当最后不能再除以2时（即商为1），从底向上将余数连起来就是该十进制对应的二进制数。二进制、八进制、十六进制转换为十进制一个二进制数10011101：（10011101）2=1×27+0×26+0×25+1×24+1×23+1×22+0×21+1×20一个八进制数5432657：（5432657）8=5×86+4×85+3×84+2×83+6×82+5×81+7×80一个十六进制数B42C9：（B42C9）16=B×164+4×163+2×162+C×161+9×160欧姆龙贸易（上海）有限公司缩写名称位ER指令执行出错标志25503CY进位标志25504GR大于标志25505EQ等于标志25506LE小于标志25507N负标志25402OF上溢标志25404UF下溢标志25405欧姆龙贸易（上海）有限公司编程元件、功能及区域分配62020/3/10数据区点数地址区间功能IR区输入继电器160(10)00000~00915继电器号与外部的输入输出端子相对应（没有使用的输出通道可用作内部继电器号使用）。输出继电器160(10)01000~01915内部辅助继电器512(32)20000~23115在程序内可以自由使用的继电器。特殊辅助继电器(SR)384(24)23200~25507分配有特定功能的继电器。暂存继电器(TR)8TR0~7回路的分支点上暂时记忆ON/OFF的继电器。保持继电器(HR)320(20)HR0000~HR1915在程序内可以自由使用且断电时也能保持断电前的ON/OFF状态的继电器。辅助记忆继电器(AR)256(16)AR0000~AR1515作为动作异常、高速记数、脉冲输出动作状态标志、扫描周期存储等特定功能的辅助继电器。链接继电器(LR)256(16)LR0000~LR15151：1链接的数据输入输出用的继电器（也能用作内部辅助继电器）。定时器／计数器128TIM/CNT000~127定时器、计数器，它们的编号合用。数据存储器(DM)可读/写1002字DM0000~0999DM1022~1023以字为单位（16位）使用，断电也能保持数据。在DM1000~1021不作故障记忆的场合可作为常规的DM使用。DM6144~6599、DM6600~6655不能用程序写入（只能用外围设备设定）。故障履历存入区22字DM1000~1021只读456字DM6144~6599PLC系统设定区56字DM6600~6655欧姆龙贸易（上海）有限公司TIM指令TIM指令常用的定时器如下：TIM:0.1S基本定时器TIMH:0.01S高速定时器TMHH:0.001S超高速定时器定时器用法举例：不用作定时器的定时器编号，也可用作数值存储的数据存储器。注：此类定时器，一旦输入条件H000断开，则定时器立刻停止计时，当前值会清0，完成信号也会断开。欧姆龙贸易（上海）有限公司复位优先CNT指令计数器指令CNT复位输入有优先权，如果复位输入和计数输入同时ON，计数器会复位。（PV会复位到SV，完成标志也会变OFF）。CNT指令CNTR指令2.3.3置位和复位指令SET和RESETSET&RSET指令a)如左程序，当条件0.00接通，则4.00线圈被置位。即使0.00以后断开，4.00线圈还是保持输出，SET指令相当于自锁功能。b)一旦0.01接通，4.00线圈被复位而断开。欧姆龙贸易（上海）有限公司置位和复位指令SET和RESETSET&RSET指令欧姆龙贸易（上海）有限公司多位置位SETA(@SETA)多位复位RSTA(@RSTA)SETA&RSETA指令如上程序，当0.01接通，则程序把1.02、1.03。。。1.11这10个位置位接通。当0.02接通，则程序把1.01、1.03。。。1.13这13个位复位断开。欧姆龙贸易（上海）有限公司142020/3/10KEEP指令欧姆龙贸易（上海）有限公司KEEP指令欧姆龙贸易（上海）有限公司KEEP指令欧姆龙贸易（上海）有限公司DIFU&DIFD指令欧姆龙贸易（上海）有限公司主控指令[IL,ILC]如下图所示，IL是主控指令的开始标志。ILC是主控指令的结束。当主控条件1.00接通后，主控指令条件接通，在主控指令之间的程序才有执行的条件。若主控条件1.00断开，主控条件断开，在主控指令之间的输出都断开。上图中1.00好比是自来水总的阀门开关，主控指令好比是互相连接的水管，1.01和1.02好比是某一个用水的水龙头开关，5.01和5.02好比是与1.01和1.02开关对应的水龙头阀门。分析：当1.00总开关断开时，1.01和1.02水龙头开关即使打开，那5.01和5.02阀门也不会出来水。当1.00总开关接通打开后1.01开关打开后，5.01水龙头阀门才会打开;1.02开关打开后，5.02水龙头阀门才会打开主控指令[IL,ILC]欧姆龙贸易（上海）有限公司当001为ON时，将&(十进制数)198的数据传送到D100当001为ON时，将#(十六进制数)198的数据传送到D100MOV指令欧姆龙贸易（上海）有限公司微分指令（脉冲指令）和立即刷新指令当2.02由断开→接通时，MOV指令才能执行一次。微分指令举例非微分指令举例条件接通，则指令执行，条件断开，则指令不动作。欧姆龙贸易（上海）有限公司传送指令MOV（@MOV）MOV为基本的传送指令，将源数据传送给目标数据上述案例中：将十六进制2传送给数据存储器D34@MOV为上升沿传送指令，只在执行条件由OFF→ON时，指令才会执行一次。！MOV为传送立即刷新指令，执行指令后，PLC立即刷新D36内的数据MOVL为双字传送指令，将32位数据进行传送欧姆龙贸易（上海）有限公司将16进制数200和300分别传送到D200和D201；当001为ON时，将D200和D201的数据分别传送到D400和D401MOVL指令欧姆龙贸易（上海）有限公司MOVD指令a)常通时，将#5678传送到D0；b)当001为ON时，将D0中的第0位开始的3个数字传送到D4的第1位开始的3个数字欧姆龙贸易（上海）有限公司FOR-NEXT指令如上图所示，FOR是循环指令的开始，K10是循环次数，NEXT循环指令的结束。只在FOR-NEXT指令之间的处理执行规定的次数后，才处理NEXT之后的程序。使用循环指令时要考虑到程序的扫描时间，当循环次数较多，循环程序步数较多时，会影响到系统的正常运作。欧姆龙贸易（上海）有限公司Break指令在循环指令执行过程中，如果BREAK指令前面的条件满足接通，则循环立即终止，程序跳出循环指令，执行NEXT下面的程序。欧姆龙贸易（上海）有限公司JMP跳转指令欧姆龙贸易（上海）有限公司PLC时间A351的0-7位表示秒；8-15位表示分A352的0-7位表示小时，8-15位表示日A353的0-7位表示月，8-15位表示年A354的0-7位表示星期A354的8-15位00HEX固定欧姆龙贸易（上海）有限公司移位指令SFTSFTBEIPRI:数据输入P:移位脉冲R:复位B:开始通道E:结束通道欧姆龙贸易（上海）有限公司CJ1M搜索返回编程欧姆龙贸易（上海）有限公司比较指令CMP欧姆龙贸易（上海）有限公司数据比较CMPCMP比较指令(通过PLC的标志位进行比较)欧姆龙贸易（上海）有限公司数据比较指令欧姆龙贸易（上海）有限公司PRV（脉冲当前值读取）指令欧姆龙贸易（上海）有限公司数据比较指令欧姆龙贸易（上海）有限公司XFER（块传送指令）欧姆龙贸易（上海）有限公司XFER&BSET欧姆龙贸易（上海）有限公司++----BIN增加说明：BIN指令使被执行对象进行加一运算++----BIN0.01每接通一次，D80指定软元件的内容就加1，在连续执行型指令中，每个扫描周期都将执行加1运算，务必注意。欧姆龙贸易（上海）有限公司DEC----BIN减少0.01每接通一次，D84指定软元件的内容就减1，在连续执行型指令中，每个扫描周期都将执行减1运算，务必注意。说明：DEC指令使被执行对象进行减一运算欧姆龙贸易（上海）有限公司1运动控制分类•位置控制：将负载从某一确定的空间位置按照某种轨迹移动到另外一确定的空间位置。•速度控制：以确定的速度曲线使负载产生运动。•同步控制：将两个或多个同方向的运动轴，其中一个定为主轴，另外一个或多个定为从轴，从轴保持跟主轴速度设成一定的比例关系来达到多轴的同步。•转矩控制：是通过转矩的反馈来维持转矩的恒定。欧姆龙贸易（上海）有限公司5运动控制系统欧姆龙贸易（上海）有限公司2CPU内置型3外置单元型•CPU内置型：CPM1A/2A/2C、CQM1H、CJ1M（内置功能）、CP1H（内置）注：控制轴从1-4，速度从2KHz到1MHz都可。•外置单元型：C200Ha、CJ1、CS1注：控制轴1－4轴，速度500KHz。欧姆龙贸易（上海）有限公司4欧姆龙各型号对照表欧姆龙贸易（上海）有限公司第二章PLC内置脉冲输出位置控制内置脉冲输出特点1定位控制2.1速度控制2.2速度切换到定位2.3内置脉冲功能22.4停止脉冲输出欧姆龙贸易（上海）有限公司CJ1M-CPU22442020/3/10接正负极进来内置脉冲输出的接线排线与驱动器接线端子的对应关系欧姆龙贸易（上海）有限公司位置控制模式伺服驱动器接线图纸（独立模式）45欧姆龙贸易（上海）有限公司速度控制模式伺服驱动接线图（连续模式FORMECA彩盒机采用的为连续模式）462020/3/10欧姆龙贸易（上海）有限公司绝对脉冲输出和相对脉冲输出绝对脉冲输出需要定义原点。相对脉冲输出不需要定义原点，是相对上个位置动作输出。例题：设A为原点，对A点使用100相对脉冲输出到B，再对B点使用200相对脉冲输出到C点，再对C点使用50绝对脉冲输出到D。ADBC欧姆龙贸易（上海）有限公司实验一CJ1M脉冲输出P0000:脉冲输出00001:脉冲输出1F目标频率0to100,000HzM无加速、减速的脉冲输出欧姆龙贸易（上海）有限公司2内置脉冲功能•速度（连续模式）•以规定速度输出（SPED）图2-4以规定的速度输出示意图如果需要停止,必须将目标频率F设为0欧姆龙贸易（上海）有限公司2内置脉冲功能•停止•立即停止(SPED)图2-8立即停止示意图欧姆龙贸易（上海）有限公司实验一CJ1M脉冲输出P0000:脉冲输出00001:脉冲输出1S加、减速率S+1、S+2目标频率有加减速的脉冲输出欧姆龙贸易（上海）有限公司2内置脉冲功能•速度（连续模式）•以规定的加速率和速度输出（ACC）图2-5以规定的加速率和速度输出示意图如果需要停止,必须将目标频率F设为0欧姆龙贸易（上海）有限公司2内置脉冲功能•停止•立即停止（INI）图2-7立即停止示意图欧姆龙贸易（上海）有限公司2内置脉冲功能•停止•减速停止(ACC)图2-9减速停止示意图欧姆龙贸易（上海）有限公司无加速或减速的定位（PULS+SPED）举例2020/3/10以连续模式输出,最大速度为300pps,脉冲为4000欧姆龙贸易（上海）有限公司2内置脉冲功能定位（独立模式）o无加速或减速的定位（PULS+SPED）图2-1无加速或减速的定位示意图欧姆龙贸易（上海）有限公司2内置脉冲功能•定位（独立模式）•使用梯形加速和减速的定位(PULS+ACC)图2-2梯形加速和减速的定位示意图欧姆龙贸易（上海）有限公