垂直运动步进电机扭矩计算

①机械系统的决定负载质量M（kg）45·滚珠丝杠节距P（mm）5·滚珠丝杠直径D（mm）20·滚珠丝杠质量MB（kg）1.98448·滚珠丝杠摩擦系数μ0.05·因无减速器，所以G=1、η=10.9·滚珠丝杆长度（mm)800·预备压螺母的内部摩擦系数0.3·安装角度1.5790②动作模式的决定速度(mm/s)单一变化300·负载移动速度V（mm/s）12·行程L（mm）180·行程时间tS（s）0.8·加减速时间tA（s）0.20·定位精度AP（mm）0.030.20.40.2·必要分辩率2.16度③换算到电机轴负载惯量的计算滚珠丝杠的惯量JB=0.000099224kg.m2负载的惯量JW=0.000127749kg.m2换算到电机轴负载惯量JL=JWJL=G2x(JW+J2)+J10.000127749kg.m2④负载转矩的计算外力有外力0N预负载F/3147.1108105N运行方向负载441.3324316N对摩擦力的转矩Tw（无预负载）0.390421472N.m对摩擦力的转矩Tw（有预负载）0.425559404N.m换算到电机轴负载转矩TL=TwTl=TwXSf0.851118808N.m安全系数Sf=22减速后输出转矩0.116751551N.m⑤旋转数的计算转数NN=60V/P144r/min传动比i8.3333333339减速机效率g0.81⑥电机的初步选定必要转矩0.48N.m转子转动惯量J00.000038kg.m2⑦加减速转矩的计算加减速转矩TA0.012N.m⑧必要转矩的计算安全系数sf2必要转矩为TMT1=(TA+TL)*sf1.7272N.m⑧惯性比的确认Jl/J03.36182889520\28\355以下42\50\56.4\60\8510以下Astep28\42\60\8530以下⑨讨论2相5相步进电机时间(s)