无换向器电动机调速系统

第4章返回第一张上一张幻灯片下一张幻灯片返回目录2020年3月11日星期三第四章无换向器电动机调速系统第一节无换向器电动机的基本工作原理第二节无换向器电动机的基本特性第三节无换向器电动机调速系统及其运行第4章返回第一张上一张幻灯片下一张幻灯片返回目录2020年3月11日星期三第一节无换向器电动机的基本工作原理一、概述（一）同步电动机同步电动机由定子和转子两部分组成。定子结构与异步电动机相同，只要通入对称的交流电，就会建立旋转磁场，旋转磁场速度表达式与异步机相同。同步电动机的转子则除了铁心和绕组之外，还另外通有直流励磁电源，使转子本身有规律排列的N、S磁极，因此，当旋转磁场旋转时，会带动转子的对应磁极一起旋转。稳定运行时，转子转速与旋转磁场相同，被称为同步电动机。第4章返回第一张上一张幻灯片下一张幻灯片返回目录3同步电动机在同步运行时，转子跟着旋转磁场等速旋转、空间相对位置稳定，这时的转子、定子空间角度关系如右图所示。轻载下θ角较小，满载时θ角较大。同步电动机的拖动转矩与θ角成函数关系，θ角太小或太大都会造成拖动力矩不足。在额定工况下，θ角一般在300左右。第4章返回第一张上一张幻灯片下一张幻灯片返回目录2020年3月11日星期三（二）同步电动机与异步电动机的区别pfn1160同步电动机)1(601spfn转速异步电动机异步电动机的气隙是均匀的，而同步电动机则有凸级式和隐极式之分。凸极式的气隙不均匀，直轴磁阻小，交轴磁阻大，因而会产生磁阻转矩分量，造成数学模型上的复杂性。转子结构与异步电动机不同，异步电动机的转子只有铁心和闭合绕组（或导条），没有励磁绕组，而同步电动机的转子则除了铁心和绕组之外，还另外通有直流励磁电源。第4章返回第一张上一张幻灯片下一张幻灯片返回目录2020年3月11日星期三异步电动机总是在滞后的功率因数下运行。而同步电动机的功率因数可用励磁电流来调节，可以滞后，也可以超前。-----优点同步电动机转子有独立励磁，在极低的电源频率下也能运行，因此在同样条件下，同步电动机的调速范围比异步电动机更宽。----优点异步电动机要靠加大转差才能提高转矩，而同步电动机只须加大功角就能增大转矩，同步电动机比异步电动机对转矩扰动具有更强的承受能力，能获得更快的动态转矩响应。-----优点转速恒定功率因数可调，可使功率因数提高到1.0，甚至超前。在一个工厂里，只需要一台或几台大容量设备采用同步电动机，就足以改善全厂的功率因数。同步电动机突出优点：起动费事，重载时有振荡乃至失步的危险。突出问题：第4章返回第一张上一张幻灯片下一张幻灯片返回目录常用方法：“异步起动法”－－在同步电动机的转子磁极的极靴上装设阻尼绕组，阻尼绕组所起的作用与异步电动机的笼型绕组类似，同步电动机起动时靠阻尼绕组的感应电流受力实现异步起动。在升速、降速过程中，阻尼绕组还可以起到抑制振荡的作用。异步起动的基本步骤起动前将励磁绕组串入一适当大小的电阻（串电阻是为了避免过高的自感电势）后闭合，使转子暂时不产生同步磁极；按照电动机的容量、负载性质和电源的情况，采取直接起动或降压起动，将同步电动机作为一台异步电动机而起动；当电动机转速接近同步转速时，将直流电流送入励磁绕组，从而产生同步转矩将电动机牵入同步运行。（三）同步电机的起动第4章返回第一张上一张幻灯片下一张幻灯片返回目录2020年3月11日星期三自控式变频调速：用电动机轴上所带的转子位置检测器或电动机反电动势波形提供的转子位置信号，来控制变压变频装置换相时刻的系统。它控式变频调速：用独立的变压变频装置给同步电动机供电的系统。（四）同步电动机的调速方法第4章返回第一张上一张幻灯片下一张幻灯片返回目录对它控式变频调速的评价优点：在多台参数一致的小容量同步电动机需要同时起动、同时调速的场合，采用一台变频器控制多台小电动机，系统对各台电动机的供电频率相同，供电电压也相同，易于群控。缺点：如果一台电动机出现失步，将影响整个群控系统的正常工作。振荡和失步问题并未解决。第4章返回第一张上一张幻灯片下一张幻灯片返回目录9对自控式变频调速的评价优点：在同步电动机中安装了转子位置检测器BQ，根据转子的实际位置来控制变频器的供电频率，保证定子旋转磁场的转速与转子磁极的转速始终处于同步状态。避免了它控式同步电动机变频调速系统运行中会失步的缺点。第4章返回第一张上一张幻灯片下一张幻灯片返回目录无换向器电动机属于一种自控式同步电动机，它由磁极位置检测器、同步电动机和半导体变频器共同组成电动机系统。根据所用的变频器型式不同，可分为直流无换向器电动机系统(即交-直-交电动机系统)和交流无换向器电动机系统(即交-交电动机系统)。（五）无换向器电动机第4章返回第一张上一张幻灯片下一张幻灯片返回目录无换向器电动机综评（一）保证了逆变器的输出电源的频率和电动机转速能保持同步。是区别于其他同步电动机的最显著的结构特点。（二）具有直流电动机的调速特性，但是没有换向器，可以做成无接触式。（三）和异步电动机一样，具有结构简单、不需要经常维护和检修等优点。它既可以用作直流调速，也可以用作交流调速。（四）无换向器电动机调速系统具有同步电动机的效率高、功率因数可调等优点，特别是大容量低转速时更为突出，并且没有同步电动机的启动困难、重载时易振荡失步等问题，因而得到广泛的应用。第4章返回第一张上一张幻灯片下一张幻灯片返回目录12（一）无换向器电动机的类型按容量不同晶体管电动机晶闸管电动机低压小容量电动机，逆变器不存在换流问题可显著简化电动机的控制方法大功率电动机，逆变器存在换流问题晶闸管耐压高，电流容量大，价格也相对较低根据所用的变流器型式直流无换向器电动机系统(交-直-交系统)交流无换向器电动机系统(交-交系统)二、无换向器电动机的工作原理第4章返回第一张上一张幻灯片下一张幻灯片返回目录交-直-交控制系统无换向器电动机主回路结构第4章返回第一张上一张幻灯片下一张幻灯片返回目录交-交控制系统无换向器电动机主回路结构第4章返回第一张上一张幻灯片下一张幻灯片返回目录（二）直流无换向器电动机的工作原理从磁场的观点看，电动机的运动是主磁场和电枢磁场相互作用的结果。直流电动机：主磁场在空间是静止的，电枢是旋转的，通过整流子及电刷换向，保持电枢电流方向不变，使电枢磁场与主磁场在空间的相互位置不变，夹角φ=90°；如图（a）异步电动机：定子磁场与转子磁场在空间的位置也不变，从空载到额定负载，由于转子cosφ2变化大，磁场夹角φ近于90°。如图（b）同步电动机：稳定运行时，φ角随负载而变化，空载时φ＝0°，负载愈大φ愈大，当φ超过60°以后，将失步停转，启动时由于没有恒定φ角，所以没有启动转矩。如图（c）相轴线AfFA0BXZYBCNSsnsnaF第4章返回第一张上一张幻灯片下一张幻灯片返回目录AXYCBZFvFNS（a）（b）（c）相轴线AfFA0BXZYBCNSsnsnaF第4章返回第一张上一张幻灯片下一张幻灯片返回目录无换向器电动机调速的控制对象是同步电动机，但是从它的工作原理和运行特性来看，和直流电动机是相似的，因此，我们从直流电动机的基本原理出发来讨论其工作原理。可见，两磁场之间的关系，很大程度上决定了电动机的运行性能。直流无换向器电动机相当于有三个换向片的直流电动机，只不过换向是由晶闸管(或晶体管)来进行，因结构上的限制，电枢绕组及变流器静止不动，而磁极是旋转的，如图所示。第4章返回第一张上一张幻灯片下一张幻灯片返回目录图4-4从直流电动机到无换向器电动机的转化(a)电枢旋转(b)磁极旋转(c)无换向器电动机图(a)为直流电动机电枢依次转过60°的几个位置的情形，根据运动的相对性，可以认为电枢和换向器在空间固定不动，磁极和电刷一起向相反方向依次转过60°，电枢中各导体的电流不变，如图(b)所示。进一步将机械的换向器用半导体“开关”来代替，并依次触发相应的晶闸管，如图4-4(c)所示，顺次地使晶闸管6、1→1、2→2、3→3、4→4、5→5、6→6、1导通，则磁极(转子)也将会依次转过60°。第4章返回第一张上一张幻灯片下一张幻灯片返回目录从磁场角度分析电动机运动情形:当晶闸管6、1导通时，电流从电源正极→晶闸管1→A相绕组→B相绕组→晶闸管6→电源负极此时励磁磁场F0与电枢磁场Fa夹角为120°，如图4-4(c)①中Fa所示，转子向顺时针方向旋转；当转子转到F01位置时，F01与Fa的夹角为90°，电动机产生的转矩最大。转子继续旋转，当达到F02位置即夹角为60°时，通过控制电路，触发晶闸管2使其导通，同时关断晶闸管6；电枢电流转换为从电源正极→晶闸管1→A相→c相→晶闸管2→电源负极；Fa转过60°，变成图4-4(c)中②所示情形，此时F0与Fa的夹角又变为120°，如此重复进行，则电动机转子连续旋转。由上所述，由于转子磁极是连续旋转的，而决定电枢电流流向的晶闸管元件为每隔60°切换一次，因此，电枢磁势Fa每次步进60°，而Fa和F0之间也就保持在120°～60°范围内(即围绕正交时的90°)变化，而转矩也就围绕最大值脉动。第4章返回第一张上一张幻灯片下一张幻灯片返回目录综上所述，具有三个换向片的直流电机的励磁磁场F0空间固定不变，而电枢磁场连续旋转且每隔60°步进一次，与励磁磁场夹角是在60°～120°范围变化，电动机的电磁转矩将在最小值和最大值之间变化；而无换向器电动机的励磁磁场在空间连续旋转，电枢磁场Fa作步进式的旋转，Fa和F0之间的空间矢量关系也在60°～120°之间变化，而两种电机的Fa始终领先于F0，因此电动机连续旋转。无换向器电动机与直流电动机对比第4章返回第一张上一张幻灯片下一张幻灯片返回目录可以看出，晶闸管的导通时间是120°电角度，关断时间是60°电角度，而每转过60°电角度就有一只晶闸管换流。为此要求随转子的旋转，周期性地触发或关断相应的晶闸管，才能使得电枢磁场和励磁磁场保持同步。此任务一般采用位置检测器来完成。表4-2反转时电枢电流方向与晶闸管导通顺序表4-1正转时电枢电流方向与晶闸管导通顺序第4章返回第一张上一张幻灯片下一张幻灯片返回目录直流无换向器电动机的原理图电动机定子电枢换流是直接由转子转速控制的，电动机速度降低时，电枢磁场和励磁磁场(转子)相对位置关系保持不变，电动机不会失步。这就是自控式同步电动机的特点。无换向器电动机又称为频率自控的同步电动机。第4章返回第一张上一张幻灯片下一张幻灯片返回目录（三）交流无换向器电动机的工作原理交流式和直流式中各相电枢绕组电流的导通顺序相同。在变频器中，每一组三相零式电路的晶闸管导通信号由转子磁极的位置来决定。转子位置检测器发出的γ信号，由它决定该导通的晶闸管组；还应根据三相电源的相位来判断每一组零式电路究竟由哪一只晶闸管导通，此信号称为α信号。α信号与γ信号的合成决定了导通的组以及组中的晶闸管元件。第4章返回第一张上一张幻灯片下一张幻灯片返回目录晶闸管在电动机正转时的导通过程第4章返回第一张上一张幻灯片下一张幻灯片返回目录（一）反电势换流法设在换流以前晶闸管VT1、VT2导通，如图所示。电流经由晶闸管VT1→A相绕组→C相绕组→晶闸管VT2流通。当电流由晶闸管VT1转移到晶闸管VT3时，可以利用电动机反电势自然换流，其条件是eA＞eB。即换流的时刻应比A、B二相电压(反电势)波形的交点K适当提前一个换流超前角γ。若在这时由转子位置检测器所产生的触发信号使晶闸管VT3导通，则在晶闸管VT1、VT3和电动机A、B二相绕组之间会出现一个短路电流iSL，其方向如图4-8(a)中箭头所示。当这个短路电流iSL达到原来通过晶闸管VT1的负载电流Id时，晶闸管VT1就因流过的实际电流下降至零而关断，负载电流就由VT1全部转移到晶闸管VT3，U、V两相之间的换流过程就此结束。如若换流的时刻不是发生在提前于K的时刻，而是滞后于是K点，即触发角γ为负。这时由于uBuA，在晶闸管VT1、VT3和电动机两相绕组之间可能再现的短路环流iSL的方向，将与图4-8