200smart运动控制--技成加密文档

S7-200SMART运动控制指令功能及其接口含义介绍，教学资料，请勿用作其他用途零点工控制作，仅供教学使用S7-200SMART运动控制指令介绍1．启用并初始化轴AXISx_CTRL子程序（控制）启用和初始化运动轴，方法是自动命令运动轴每次CPU更改为RUN模式时加载组态/曲线表。在项目中只对每条运动轴使用此子程序一次，并确保程序会在每次扫描时调用此子程序。使用SM0.0（始终开启）作为EN参数的输入。管脚含义：MODE：启用模块。1=可发送命令；0=中止进行中的任何命令Done：完成标志位Error：错误代码（字节）C_Pos：轴的当前位置（绝对定位或者相对定位），工程单位：Real型数据；相对脉冲：DINT型数据C_Speed：轴的当前速度，Real型数据C_Dir：轴的当前方向（1=反向，0=正向）S7-200SMART运动控制指令功能及其接口含义介绍，教学资料，请勿用作其他用途零点工控制作，仅供教学使用2.手动控制轴AXISx_MAN子例程（手动模式）将运动轴置为手动模式。这允许电机按不同的速度运行，或沿正向或负向慢进。在同一时间仅能启用RUN、JOG_P或JOG_N输入之一。管脚含义：RUN：1=轴手动运行（速度和方向分别由Speed和Dir管脚控制）0=停止手动控制JOG_P：1=正转点动控制JOG_N：1=反转点动控制Speed：RUN运行时的目标速度，Real型数据Dir：RUN运行时的方向Error：错误代码（字节）C_Pos：轴当前位置（绝对定位或者相对定位），工程单位：Real型数据；相对脉冲：DINT型数据C_Speed：轴当前速度，Real型数据S7-200SMART运动控制指令功能及其接口含义介绍，教学资料，请勿用作其他用途零点工控制作，仅供教学使用C_Dir：轴当前方向（1=反向，0=正向）3.绝对或者相对定位AXISx_GOTO子程序命令运动轴转到所需位置。管脚含义：START：每接通一个扫描周期，就执行一次定位Pos：目标位置（绝对定位为坐标点，相对定位为两点间距离），工程单位：Real型数据；相对脉冲：DINT型数据Speed：目标速度，Real型数据MODE：移动模式0：绝对位置1：相对位置2：单速连续正向旋转3：单速连续反向旋转Abort：停止正在执行的运动S7-200SMART运动控制指令功能及其接口含义介绍，教学资料，请勿用作其他用途零点工控制作，仅供教学使用Done：完成标志位Error：错误代码（字节）C_Pos：轴当前位置（绝对定位或者相对定位），工程单位：Real型数据；相对脉冲：DINT型数据C_Speed：轴当前速度，Real型数据4.查找参考点AXISx_RSEEK子程序（搜索参考点位置）使用组态/曲线表中的搜索方法启动参考点搜索操作。运动轴找到参考点且运动停止后，运动轴将RP_OFFSET参数值载入当前位置。管脚含义：START：每接通一个扫描周期，就执行一次查找参考点（参考点查找方式由轴组态确定）Done：完成标志位Error：错误代码（字节）S7-200SMART运动控制指令功能及其接口含义介绍，教学资料，请勿用作其他用途零点工控制作，仅供教学使用5.加载参考点偏移量AXISx_LDOFF子程序（加载参考点偏移量）建立一个与参考点处于不同位置的新的零位置。在执行该子程序之前，必须首先确定参考点的位置。还必须将机器移至起始位置。当子程序发送LDOFF命令时，运动轴计算起始位置（当前位置）与参考点位置之间的偏移量。运动轴然后将算出的偏移量存储到RP_OFFSET参数并将当前位置设为0。这将起始位置建立为零位置。如果电机失去对位置的追踪（例如断电或手动更换电机的位置），您可以使用AXISx_RSEEK子程序自动重新建立零位置。管脚含义：START：每接通一个扫描周期，就执行一次加载参考点偏移量Done：完成标志位Error：错误代码（字节）S7-200SMART运动控制指令功能及其接口含义介绍，教学资料，请勿用作其他用途零点工控制作，仅供教学使用6.加载位置AXISx_LDPOS子程序（加载位置）将运动轴中的当前位置值更改为新值。还可以使用本子程序为任何绝对移动命令建立一个新的零位置。管脚含义：START：每接通一个扫描周期，就执行一次加载位置New_Pos：要加载为当前位置的值Done：完成标志位Error：错误代码（字节）C_Pos：轴当前位置（绝对定位或者相对定位），工程单位：Real型数据；相对脉冲：DINT型数据S7-200SMART运动控制指令功能及其接口含义介绍，教学资料，请勿用作其他用途零点工控制作，仅供教学使用7.执行曲线运动AXISx_RUN子程序（运行曲线）命令运动轴按照存储在组态/曲线表的特定曲线执行运动操作。管脚含义：START：每接通一个扫描周期，就执行一次设定的曲线运动Profile：需要执行的曲线（由地址存储）Aboyt：停止当前执行的曲线Done：完成标志Error：错误代码（字节）C_Profile：正在运行的曲线C_Step：正在运行曲线内当前执行的步C_Pos：轴当前位置（绝对定位或者相对定位），工程单位：Real型数据；相对脉冲：DINT型数据C_Speed：轴当前速度，Real型数据S7-200SMART运动控制指令功能及其接口含义介绍，教学资料，请勿用作其他用途零点工控制作，仅供教学使用