第6章 工业机器人的控制系统

目录第一章工业机器人概论第二章工业机器人的数学基础第三章工业机器人的机械系统第四章工业机器人的动力系统第五章工业机器人的感知系统第六章工业机器人的控制系统第七章工业机器人编程与调试工业机器人技术基础第6章工业机器人的控制系统主要内容6.1工业机器人控制系统的基本组成（掌握）6.2工业机器人控制系统的基本结构（掌握）6.3工业机器人常用的控制器（了解）工业机器人技术基础6.1工业机器人控制系统的基本组成工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度。驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作。控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。工业机器人技术基础第6章工业机器人的控制系统6.1工业机器人控制系统的基本组成1.工业机器人控制系统所要达到的功能（1）记忆功能存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。（2）示教功能离线编程，在线示教，间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教两种。（3）与外围设备联系功能输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。（4）坐标设置功能有关节、绝对、工具、用户自定义四种坐标系。工业机器人技术基础第6章工业机器人的控制系统6.1工业机器人控制系统的基本组成1.工业机器人控制系统所要达到的功能（5）人机接口示教盒、操作面板、显示屏。（6）传感器接口位置检测、视觉、触觉、力觉等。（7）位置伺服功能机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。（8）故障诊断安全保护功能运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断。工业机器人技术基础第6章工业机器人的控制系统6.1工业机器人控制系统的基本组成2.工业机器人控制系统的组成（1）控制计算机控制系统的调度指挥机构。一般为微型机、微处理器有32位、64位等，如奔腾系列CPU以及其他类型CPU。（2）示教盒示教机器人的工作轨迹和参数设定，以及所有人机交互操作，拥有自己独立的CPU以及存储单元，与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互。（3）操作面板由各种操作按键、状态指示灯构成，只完成基本功能操作。（4）硬盘和软盘存储存储机器人工作程序的外围存储器。（5）数字和模拟量输入输出各种状态和控制命令的输入或输出。工业机器人技术基础第6章工业机器人的控制系统6.1工业机器人控制系统的基本组成2.工业机器人控制系统的组成（6）打印机接口记录需要输出的各种信息。（7）传感器接口用于信息的自动检测，实现机器人柔顺控制，一般为力觉、触觉和视觉传感器。（8）轴控制器完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。（9）辅助设备控制用于和机器人配合的辅助设备控制，如手爪变位器等。（10）通信接口实现机器人和其他设备的信息交换，一般有串行接口、并行接口等。工业机器人技术基础第6章工业机器人的控制系统6.1工业机器人控制系统的基本组成2.工业机器人控制系统的组成（11）网络接口1）Ethernet接口可通过以太网实现数台或单台机器人的直接PC通信，数据传输速率高达10Mbit/s，可直接在PC上用windows库函数进行应用程序编程之后，支持TCP/IP通信协议，通过Ethernet接口将数据及程序装入各个机器人控制器中。2）Fieldbus接口支持多种流行的现场总线规格，如Devicenet、ABRemoteI/O、Interbus-s、profibus-DP、M-NET等。工业机器人技术基础第6章工业机器人的控制系统6.1工业机器人控制系统的基本组成2.工业机器人控制系统的组成工业机器人技术基础第6章工业机器人的控制系统6.1工业机器人控制系统的基本组成3.ABB工业机器人控制系统的组成工业机器人技术基础第6章工业机器人的控制系统6.1工业机器人控制系统的基本组成3.ABB工业机器人控制系统的基本参数工业机器人技术基础第6章工业机器人的控制系统性能控制硬件1.多处理器系统2.PCI总线3.PentiumCPU4.大容量U盘或硬盘5.应对断电的能量务份6.USB存储接口控制软件1.目标化数据2.高级RAPID机器人语言编程3.便携式、开放式、可扩容4.PC-DOS文件格式5.ROBOTWARE软件产品6.预装软件，另有CD-ROM可供安装电器连接电源电压200-600V，50-60Hz一体化变压器或直接电网连接物理数据控制模块尺寸：625×700×700重量：105Kg驱动模块尺寸：625×700×700重量：145Kg使用环境环境温度5-45℃（41-25℉）可选﹥45℃环境相对湿度最大95%保护等级IP54安全达标等级机器规定98/47/EC附录IIBEN60204ISO10218EN775ANSI/RIA15.06/1999ANSI/UL1740-1998(可选)用户界面控制面板机箱或者遥控FLEXPENDANT示教器重1.3Kg图形化彩色触摸屏操纵杆和急停装置仅8个按键维护状态显示LED自动诊断软件恢复程序带时间标记的信息记录安全性安全停止和紧急停止装置带监督功能的2通道安全回路3位启动装置机器界面输入和输出最多1024个信号数字24V直流或继电器信号模拟2×0－10V，3×±10V,1×4－20mA串行通道1×RS232/RS422网络通道2条以太网服务器和LAN现场总线扫描器DeviceNet,Interbus,ProfibusDP,DeviceNet网关，Alllen-Bradley远程I/O,CC_Link.离散型I/O16进16出24VDC100mA过程编码器过程接口最多6条通道，上臂预留通信与信息接口，控制器内预留其他设备空间6.2工业机器人控制系统的基本结构6.2.1工业机器人控制系统分类（1）程序控制系统一个自由度施加一定规律的控制作用，机器人就可实现要求的空间轨迹。（2）自适应控制系统界条件变化时，为保证所要求的品质或为了随着经验的积累而自行改善控制品质，其过程是基于操作机的状态和伺服误差的观察，再调整非线性模型的参数，一直到误差消失为止。这种系统的结构和参数能随时间和条件自动改变。（3）人工智能系统无法编制运动程序，而是要求在运动过程中根据所获得的周围状态信息，实时确定控制作用。(驱动方式：参见工业机器人驱动系统。运动方式：参见工业机器人运动系统)工业机器人技术基础第6章工业机器人的控制系统6.2工业机器人控制系统的基本结构6.2.1工业机器人控制系统分类（4）点位式机器人准确控制末端执行器的位姿，而与路径无关；（5）轨迹式机器人按示教的轨迹和速度运动。（6）控制总线标准总线控制系统。采用国际标准总线作为控制系统的控制总线，如VME、MULTI-bus、STD-bus、PC-bus。（7）自定义总线控制系统产厂家自行定义使用的总线作为控制系统总线。（8）编程方式设置编程系统由操作者设置固定的限位开关，实现起动，停车的程序操作，只能用于简单的拾起和放置作业。工业机器人技术基础第6章工业机器人的控制系统6.2工业机器人控制系统的基本结构6.2.1工业机器人控制系统分类（9）在线编程通过人的示教来完成操作信息的记忆过程编程方式，包括直接示教（即手把手示教）模拟示教和示教盒示教。（10）离线编程不对实际作业的机器人直接示教，而是脱离实际作业环境，生成示教程序，通过使用高级机器人，编程语言，远程式离线生成机器人作业轨迹。工业机器人技术基础第6章工业机器人的控制系统6.2工业机器人控制系统的基本结构6.2.2工业机器人控制系统结构机器人控制系统按其控制方式可分为以下三类。1.集中控制系统(CentralizedControlSystem)用一台计算机实现全部控制功能，结构简单，成本低，但实时性差，难以扩展，在早期的机器人中常采用这种结构。基于PC的集中控制系统里，充分利用了PC资源开放性的特点，可以实现很好的开放性：多种控制卡，传感器设备等都可以通过标准PCI插槽或通过标准串口、并口集成到控制系统中。工业机器人技术基础第6章工业机器人的控制系统6.2工业机器人控制系统的基本结构6.2.2工业机器人控制系统结构机器人控制系统按其控制方式可分为以下三类。1.集中控制系统(CentralizedControlSystem)集中式控制系统的优点是:硬件成本较低，便于信息的采集和分析，易于实现系统的最优控制，整体性与协调性较好，基于PC的系统硬件扩展较为方便。其缺点也显而易见:系统控制缺乏灵活性，控制危险容易集中，一旦出现故障，其影响面广，后果严重;由于工业机器人的实时性要求很高，当系统进行大量数据计算，会降低系统实时性，系统对多任务的响应能力也会与系统的实时性相冲突；此外，系统连线复杂，会降低系统的可靠性。工业机器人技术基础第6章工业机器人的控制系统6.2工业机器人控制系统的基本结构6.2.2工业机器人控制系统结构机器人控制系统按其控制方式可分为以下三类。2.主从控制系统采用主、从两级处理器实现系统的全部控制功能。主CPU实现管理、坐标变换、轨迹生成和系统自诊断等；从CPU实现所有关节的动作控制。主从控制方式系统实时性较好，适于高精度、高速度控制，但其系统扩展性较差，维修困难。工业机器人技术基础第6章工业机器人的控制系统6.2工业机器人控制系统的基本结构6.2.2工业机器人控制系统结构机器人控制系统按其控制方式可分为以下三类。3.分散控制系统(DistributeControlSystem)按系统的性质和方式将系统控制分成几个模块，每一个模块各有不同的控制任务和控制策略，各模式之间可以是主从关系，也可以是平等关系。这种方式实时性好，易于实现高速、高精度控制，易于扩展，可实现智能控制，是目前流行的方式。工业机器人技术基础第6章工业机器人的控制系统6.2工业机器人控制系统的基本结构6.2.2工业机器人控制系统结构机器人控制系统按其控制方式可分为以下三类。3.分散控制系统(DistributeControlSystem)主要思想是“分散控制，集中管理”，即系统对其总体目标和任务可以进行综合协调和分配，并通过子系统的协调工作来完成控制任务，整个系统在功能、逻辑和物理等方面都是分散的，所以DCS系统又称为集散控制系统或分散控制系统。这种结构中，子系统是由控制器和不同被控对象或设备构成的，各个子系统之间通过网络等相互通讯。分布式控制结构提供了一个开放、实时、精确的机器人控制系统。分布式系统中常采用两级控制方式。工业机器人技术基础第6章工业机器人的控制系统6.2工业机器人控制系统的基本结构6.2.2工业机器人控制系统结构机器人控制系统按其控制方式可分为以下三类。3.分散控制系统(DistributeControlSystem)两级分布式控制系统，通常由上位机、下为机和网络组成。上位机可以进行不同的轨迹规划和控制算法，下位机进行插补细分、控制优化等的研究和实现。上位机和下位机通过通讯总线相互协调工作，这里的通讯总线可以是RS-232、RS-485、EEE-488以及USB总线等形式。现在，以太网和现场总线技术的发展为机器人提供了更快速、稳定、有效的通讯服务。尤其是现场总线，它应用于生产现场、在微机化测量控制设备之间实现双向多结点数字通信，从而形成了新型的网络集成式全分布控制系统—现场总线控制系统FCS(FiledbusControlSystem)。从系统论的角度来说，工业机器人作为工厂的生产设备之一，也可以归纳为现场设备。工业机器人技术基础第6章工业机器人的控制系统6.2工业机器人控制系统的基本结构6.2.2工业机器人控制系统结构机器人控制系统按其控制方式可分为以下三类。3.分散控制系统(DistributeControlSystem)分布式控制系统的优点在于：系统灵活性好，控制系统的危险性降低，采用多处理器的分散控制，有利于系统功能的并行执行，提高系统的处理效率，缩短响应时间。对于具有多自由度的工业机器人而言，集中控制对各个控制轴之间的藕合关系处理得很好，可