8工业机器人

8.工业机器人ENTER8.1焊接机器人8.2搬运及码垛机器人工作站本章主要内容8.3喷涂机器人8.4装配机器人8.1.3弧焊机器人工作站柔性焊接夹具设计实例8.1.1概述8.1焊接机器人章目录8.1.2弧焊机器人工作站8.1.1概述焊接机器人系统操作机变位机控制器焊接系统焊接传感器计算机安全设备焊接机器人分类（按用途）弧焊机器人点焊机器人节目录章目录节目录章目录8.1.2弧焊机器人工作站弧焊机器人工作站无变位机的普通焊接机器人工作站有变位机的焊接机器人工作站焊接机器与周边设备作协调运动的工作站1.普通弧焊机器人工作站1—工作台2—夹具3—工件4—弧焊机器人5—挡光板节目录章目录2.不同变位机与焊接机器人组合的工作站（1）单轴变位机+弧焊机器人的工作站塞拉门框架机器人焊接工作站简图1—工件夹具；2—工件；3—机器人；4—单轴变位机；5—机器人移动导轨节目录章目录（2）旋转-倾斜变位机+弧焊机器人工作站节目录章目录两台两轴变位机与弧焊机器人组成的工作站1—旋转-倾斜变位机；2—夹具；3—工件；4—挡光板；5—弧焊机器人一台五轴双L型变位机与弧焊机器人组成的工作站1—双L型变位机；2—夹具；3—工件；4—挡光板；5—弧焊机器人节目录章目录一种三轴变位机与弧焊机器人组成的工作站1—底板；2—焊接电源；3—机器人控制柜；4—工作站控制柜；5—机器人工作范围；6—弧焊机器人；7—安全围栏；8—挡光板；9—工件；10—分度机构（3）翻转变位机+弧焊机器人的工作站节目录章目录推土机台车架弧焊机器人工作站1—头座；2—压夹具；3—弧焊机器人；4—底座；5—工件；6—液压支承架；7—焊枪喷嘴清理器；8—机器人十字滑轨；9—尾座；10—液压站；11—安全围栏；12—电弧跟踪控制器；13—焊接电源；14—机器人控制柜；15—主控制柜（4）龙门机架+弧焊机器人的工作站节目录章目录（5）焊接机器人+搬运机器人的工作站节目录章目录弧焊机器人与搬运机器人组合的工作站1—焊接电源；2—弧焊机器人；3—安全围栏；4—搬运机器人；5—圆形气电活接头；6—控制面板；7—工件；8—托盘；9—方形气电活接头；10—支架8.1.3弧焊机器人工作站柔性焊接夹具设计实例1.焊接工艺分析焊接组件零件材质：铝镁硅合金型材；铝合金框架规格：平板型、小弯型、大弯型，尺寸范围：长×宽×厚（2100～2850）mm×（800～1200）mm×（35～60）mm；焊接方式：TIG或MIG焊；焊缝形式：角接或对接焊缝；焊缝条数：50～85条/(面门)；焊缝平均长度：10~40mm。（1）焊接基本条件节目录章目录（2）工艺方案塞拉门铝合金框架机器人焊接工作站简图1—工件夹具；2—工件；3—机器人；4—变位机；5—机器人移动导轨节拍的紧凑性系统的柔性防护可靠性节目录章目录2.柔性焊接夹具与柔性焊接制造系统柔性焊接夹具属柔性焊接制造系统（FMS），称之为焊接FMS（WFMS）。随着FMS技术在机械制造业尤其是汽车、轨道车辆工业中的应用，焊接生产的柔性化越来越引起人们的重视。一方面用柔性焊接夹具来替代或改造刚性焊接夹具，增加系统的柔性，降低制造成本；另一方面，根据产品的生产规模、品种和工艺相似性等原则设计制造柔性焊接制造系统。FMS的柔性通常是指对产品的柔性，即系统为不同的产品规格、型号而进行设置，以达到高的设备利用率，减少加工过程中零件的中间存储，对用户需求具有快速响应的能力。节目录章目录3.柔性焊接夹具设计（1）焊接工作台MS730铝合金框架简图MS140铝合金框架简图节目录章目录（2）工作台前档节目录章目录工作台前档（3）工作台上档焊接工作台结构图1—工作台上档；2—工作台移动横档；3—工作台横档A；4—工作台竖档A；5—工作台后档A；6—工作台后档B；7—工作台横档B；8—工作台竖档B；9—工作台横档C；10—工作台可移动尾档；11—工作台后档C；12—工作台下档；13—夹具扳手；14—工作台前档；15—移动短档节目录章目录本节完8.2搬运及码垛机器人工作站章目录8.2.3码垛机器人工作站8.2.1纸浆成品搬运机器人工作站8.2.2汽车搬运机器人工作站节目录章目录8.2.1纸浆成品搬运机器人工作站（1）立体停车库机械搬运系统的组成节目录章目录8.2.2汽车搬运机器人工作站（2）汽车搬运机器人控制系统的硬件节目录章目录（3）汽车搬运机器人放车程序（4）汽车搬运机器人取车程序节目录章目录（1）码垛机器人适用范围对各种形状的产品（箱、罐、包或板材类等）均可作业，还能根据用户要求进行拆垛作业。（2）码垛机器人的分类多关节坐标型直角坐标型库卡拆、码垛机器人工作站配置节目录章目录8.2.3码垛机器人工作站（3）库卡机器人描述节目录章目录本节完库卡拆、码垛机器人配置的末端执行器（辅助系统）库卡拆、码垛机器人工作站配置8.3.1EP-500S小型电动喷涂机器人8.3喷涂机器人章目录8.3.2EP-500S小型电动喷涂机器人在自动喷涂生产线上的应用8.3.1EP-500S小型电动喷涂机器人1.EP-500S小型电动喷涂机器人的性能及技术参数EP-500S型机器人的工作范围节目录章目录2.EP-500S型机器人传动机构章目录节目录3.EP-500S型机器人弹簧平衡机构章目录节目录4.控制系统章目录节目录5.EP-500S型机器人驱动系统章目录节目录6.EP-500S型机器人通信系统章目录节目录8.3.2EP-500S小型电动喷涂机器人在自动喷涂生产线上的应用章目录节目录本节完8.4.1FANUC公司的电动机自动装配线8.4装配机器人章目录8.4.2西屋公司的APAS系统8.4.3日立经验学习机器人装配系统8.4.1FANUC公司的电动机自动装配线节目录章目录节目录章目录8.4.2西屋公司的APAS系统8.4.3日立经验学习机器人装配系统节目录章目录本章完总目录