山洋RS1伺服调试快速入门手册

July.2008SANMOTIONR交流伺服系统LaunchR–setup组装双击此图标打开驱动器电源并确认7位数码管已打开在此阶段，驱动器可能处于报警状态。AL-00490833-01连接电脑连接驱动器-1点击Communication，选择CommunicationSetting1.设置电脑线连接的COM端口2.系统默认波特率：38400bps）（保持默认值更好）3.系统默认主轴数：#1（选择所需的主轴数）4.点击”OK”完成设置连接驱动器-2如果出现“NotConnected”，检查电源或驱动器与电脑的连接线，然后回到幻灯片“连接驱动器-1”，按提示操作。点击Communication，选择Offline-Online点击“Connected”点击”Exit”完成设置马达参数设置-1点击Parameter，选择MotorParameterSetting点击此键马达参数设置-2选择马达类型选择电源电压选择驱动器容量选择马达型号点击“OK”完成设置马达参数设置-31.输入的马达型号显示为红字。红字表示更改的参数没有保存到驱动器中。2.点击保存键马达参数设置-4点击“Ok”后红色字体变为黑色。黑色字体表示更改后的参数成功保存到驱动器中。更改马达参数后必须重启电源，以使参数生效系统参数设置-1点击Parameter选择SystemParameterSetting修改参数设置时，双击每行后从下拉框或者固定值中选择需要的值。Ifnecessary.系统参数设置-2保存参数设置的方法与马达参数设置同选择类型设定参数值双击每行系统参数设置-3系统参数页码绝对式编码器功能设定选择绝对式编码器详细功能04:PA035C/异步_2.5Mbps–半双工05:PA035C/异步_4.0Mbps–半双工06:RA062C/异步_2.5Mbps–半双工设置增量式编码器分辨率(设置电机转一圈的脉冲数)设定范围:500to65535单位:P/R(每转一圈的脉冲)03增量式编码器分辨率设定02增量式编码器功能设定显示提供给主电源的电源类型.选择增量式编码器详细功能.00:标准/省配线增量式编码器(4对)01:7-对增量式编码器/带CS信号01:单相选择电机编码器类型.00:增量式编码器01:绝对式编码器07:RA062C/异步_4.0Mbps–半双工名称00电机编码器类型01主电源输入类型详细00:3相推荐设置04推荐设置系统参数设置-4系统参数页码00:转矩/转矩控制模式05:65536p/r05控制模式设定选择控制模式03:16384p/r09:1048576p/r(20bit)04:32768p/r0A:2097152p/r(21bit)01:4096p/r07:262144p/r(18bit)02:8192p/r08:524288p/r(19bit)分辨率设置选择绝对式编码器的分辨率(旋转电机转一圈的脉冲数)00:2048p/r06:131072p/r(17bit)名称详细绝对式编码器08位置环编码器设置选择位置环控制编码器方法00:电机编码器/CN2输入01:速度/速度控制模式02:位置/位置控制模式03:速度-转矩/速度-转矩开关模式04:位置-转矩/位置-转矩开关模式05:位置-速度/位置-速度开关模式外部编码器分辨率设置设置外部编码器的分辨率(设定电机转一圈转换的脉冲值)01:使用内置再生电阻02:使用外置再生电阻再生电阻设置设定再生电阻的连接.00:未连接设定范围:500to65535单位:P/R(每转一圈的脉冲)0A0B01:外部编码器/CN2inputwithmotorencoder09参数设置后系统参数和马达参数设置完成后，关闭驱动器电源再打开，以便参数保存。（有可能亮灯显示报警AL-85）~7段LED显示表示控制电源已建立，或表示主电源已建立。~如果处于报警状态，检查参数设定和相关操作手册。~~亮灯显示报警AL-82或7段LED显示如下，可进行绝对值编码器清除或检测编码电缆。（操作方法详见后页）~当亮灯显示AL-A2时1.使用绝对式传感器需要连接电池（操作方法详见后页）2.使用增量式传感器需要设置参数（操作方法详见后页）绝对值编码器清零点击TestRunandAdjustment选择AbsoluteEncoderClear点击“OK”完成清零编码器电缆例如电机型号:R2AA06040FXP00M备用电池式绝对式编码器:PA035C131072(17bit)/单圈65536(16bit)/多圈:使用双绞屏蔽线.(0.2mm2/AWG24或更多规格)Motor12pin17pin18pin19pin20pin11pin14pin1pin2pin9pin10pin13pinCN2驱动器屏蔽线蓝粉紫红黑棕-Batteryframeground+Battery-ES+5v0v+ES编码线长度决定了编码器电源端口数量.---如下.编码器电缆长度10m/32.8FTmax.25m/82.0FTmax.40m/131.2FTmax.+5vDC电缆连接19pin连接17,19pin连接12,17,19pin0vDC电缆连接20pin连接18,20pin连接11,18,20pin连接电池2.电池放入驱动器的情况1.电池放入主机的情况P/N:AL-00494635-01连接器:IL-2S-S3L-(N)madebyJAE端子:IL-C2-1-10000madebyJAE电池:ER3VLYmadebyToshibabattery重量:20g上拉打开驱动器前盖CN1CN22pin1pin2pin1pin+HostunitAmplifierMotorLithiumbatteryTwistedpair参数设置点击Parameter选择GeneralParameterSetting选择“GroupC”双击此行选择“01:Incremental”点击保存图标速度点动-1点击TestRunandAdjustment选择JoggingOperation点击““Execute”点击”OK”完成操作速度点动-21.选择此项2.点击“Exit”更改运行速度3.设定速度值4.点击“Edit”键5.点击“ServoON”开始马达励磁速度点动-3~7段LED显示标志(+OT)或者标志(-OT).点击Parameter选择GeneralParameterSetting双击每行选择‘00:Always_Disable’(amaskofalarmOT)点击保存图标选择”Group9”速度点动-4点击两个按键其中之一，马达开始运行停止马达励磁点击“Close”点击“Finish”完成运行脉冲点动-1点击TestRunandAdjustment选择OperationforPulseFeedJogging点击“OK”完成操作点击“Execute”脉冲点动-23.设定运行脉冲值5.点击“Write”键5.点击“ServoON”开始马达励磁1.选择此项2.点击此键开始设置4.设定速度值脉冲点动-3点击“ServoOFF”键停止马达励磁点击“Close”键点击“Exit”键，完成操作马达运行自动调节响应设定点击“Parameter”选择GeneralParameterSetting选择“Group0”双击此行更改响应值设定值越大，应答性就越高点击保存图标