C1M05NR1286EE2HEPSON工业机器人

水平多关节型机械手E2H系列机械手手册Rev.2C1M05NR1286E机械手手册E2H系列Rev.2i水平多关节型机械手E2H系列机械手手册Rev.2Copyright©2004SEIKOEPSONCORPORATION.Allrightsreserved.ii前言感谢您购买本公司的精密装配用机械手。本手册记载了正确使用机械手E2系列的必要事项。请在使用前仔细阅读本手册及相关手册并正确使用。阅读后请保存在随时方便阅读的地方，遇到不明白的问题时请再次阅读。保修确认本机进行了本公司严密的试验和检查，性能符合本公司规定后交付。1.保修期限自本产品交付贵公司之日起保修1年。2.保修内容1)交付的产品为保修对象产品。2)在交付产品的保修期内，本公司只对正常使用情况下发生的故障进行免费维修。过保修期后的所有故障修理都是有偿的，敬请谅解。3)保修仅限日本国内。3.免责事项如上述保修期内发生以下事项，本公司只能提供有偿修理，敬请谅解。1)因未按照使用说明书进行使用，以及使用上的马虎而造成的故障和损伤2)进行了改造或分解3)因不恰当的调整、修理造成故障及损伤4)因天灾、火灾、其他外部因素而造成的故障及损伤4.注意点1)如机械手、相关机器的使用了超出此手册中记载的使用条件、规格，本公司难以保证机械手的基本性能，敬请谅解。2)如果用户未遵守本手册中记载的《警告》及《注意》，即使发生了人身事故（死亡或重伤），本公司也难以对其负责，敬请谅解。3)本公司无法预见所有发生危险及故障的情形，其可预见性是有局限性的。所以本手册的《警告》、《注意》及其他记载事项只是在本公司可预见范围内的内容，请谅解。iii商标Microsoft、Windows、Windows标志是美国微软公司的注册商标。其他的公司名、商标名及产品名是各公司的商标或注册商标。注意不可擅自复制、转载本说明书的部分或全部内容。本书中记载的内容变更时可能不再另行通知。如果您发现本书中的内容有误，烦请与我们联络。请求关于机械手的修理、点检、调整请与服务中心联系。如果没有记载服务中心，请与当地的销售商联系。联系时请准备以下项目。-控制器名称・序列号-机械手名称・序列号-软件名・版本名-体系的问题点服务中心iv制造销售商日本及以下以外的区域精工爱普生株式会社諏訪南事業所FA機器部〒399-0295長野県諏訪郡富士見町富士見1010TEL[phone]FAX[phone]销售商北美及南美EPSONAMERICA,INC.FactoryAutomation/Robotics18300CentralAvenueCarson,CA90746TEL[phone]FAX(562)[e-mail]欧洲EPSONDEUTSCHLANDGmbHFactoryAutomationDivisionOtto-Hahn-Str.4D-40670MeerbuschGermanyTEL+49(0)-2159/538-1391FAX[phone]/[e-mail]使用前记载了使用机械手前应该了解的内容。控制系统的结构E2H机械手是由以下控制器与软件的组合构成的系统。根据使用的软件不同操作及说明也有差异。不同的项目已作以下标记。请参照您所使用的使用的说明。控制器名称构成软件EPSONRC+EPSONRC+RC520控制器驱动器SPELCTSPELCTRC420控制器EPSONRC+EPSONRC+命令的详细内容请参照《用户指南》或《在线帮助》。控制器电源的打开（关闭）本手册中出现“将控制器的电源打开/关闭”的指示时，请将构成您使用的控制器的硬件电源打开/关闭。关于控制器的构成请参照上表。因软件不同而产生的名称的差异因使用的软件不同，名称有以下差异。SPELCTSPELCT中将包含手臂姿势的座标点叫作“姿势”，将其数据称为“姿势数据”。EPSONRC+EPSONRC+中将包含手臂姿势的座标点叫作“点”，将其数据称为“点数据”。电机的形状手册中记载的机械手电机与使用的机械手形状可能因规格而不同。vivii目录使用前...........................................................................................................v基本篇1.关于安全31.1关于本文中的记号.................................................................................31.2设计·设置上的注意点..........................................................................41.3操作上的注意点....................................................................................51.4异常停止...............................................................................................61.5异常停止状态下手臂的移动方法...........................................................71.6警告标签...............................................................................................82.规格92.1E2H系列的特征.....................................................................................92.2型号名...................................................................................................92.3标准型.................................................................................................102.3.1各部位名称..............................................................................102.3.2外形尺寸.................................................................................112.4防尘型.................................................................................................122.4.1关于防尘型..............................................................................122.4.2各部位名称..............................................................................122.4.3排气规格.................................................................................132.4.4外形尺寸.................................................................................142.5规格表.................................................................................................152.6机种设定方法......................................................................................163.环境与设置173.1环境....................................................................................................173.2装配台.................................................................................................183.3机械手的安装尺寸...............................................................................193.4开箱与设置.........................................................................................203.4.1搬运时的注意事项...................................................................203.4.2搬运.........................................................................................203.4.3包装物.....................................................................................203.5设置程序.............................................................................................223.5.1标准型.....................................................................................223.5.2防尘型.....................................................................................223.6电缆的连接.........................................................................................233.7用户用配线·配管...............................................................................243.8移设与保管.........................................................................................263.8.1关于移动与保管的注意点........................................................26viii3.8.2移设步骤...............................................