ES165D机器人使用说明书

YASKAWA资料编号：HW0485248SGMSG-MOTOMANMOTOMAN-ES165D机器人使用说明书形式：YR-ES0165D-A00（标准型）　　　YR-ES0165D-A01（S•L•U軸装有限位开关）请确保使用说明书到达本产品的最终使用者手中。MOTOMAN使用说明书一览表MOTOMAN-ES165D机器人使用说明书DX100使用说明书DX100操作要领书DX100维护保养说明书「DX100操作要领书」根据用途不同内容有异，请一定确认与用途是否相同。ES165DiiHW0485248HW0485248强制•MOTOMAN-ES165D机器人使用说明书是以机器人的机构内容为中心的技术材料。为确保系统的正常应用和妥善保养及检修，其中包括安全注意事项、使用注意事项、详细的规格说明、保养及检修的项目等内容。请务必在认真阅读并充分理解和掌握的基础上使用。•另外，有关安全的详细内容记载在《DX100使用说明书》的“第一章安全”中，阅读本使用说明书前，请务必熟读安全内容，以确保正确使用。注意•说明书中的图解，有的为了说明细节取下盖子或安全罩进行绘制，运转此类部件时，务必按规定将盖子或安全罩还远后，再按说明书要求运转。•说明书中的图片及照片，为代表性示例，可能与所购买产品不同。•说明书由于产品改进、规格变更及说明书自身更便于使用等原因而进行适当的修改。修改后的说明书将更新封面右下角的资料号，并已修订版发行。•由于破损、丢失等原因需订购说明书时，请与本公司销售部联系，按封面的资料号订购。•客户擅自进行产品改造，不在本公司的保修范围之内，本公司概不负责。ES165DiiiHW0485248HW0485248安全注意事项使用前（安装、运转、保养、检修），请务必熟读并完全掌握本书说明书和其他附属资料，在熟知全部设备知安全知识及注意事项后再开始使用。本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四类分别记载。另外，即使是“注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果，因此任何一条注意事项极为重要，请勿不严格遵守。危险误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故。注意误操作时有危险，可能发生中等伤害或轻伤事故。强制必须遵守的事项。禁止禁止的事项。重要虽然不符合“注意”、“危险”的内容，但也是用户必须严格遵守的事项，在相关地方加以记载。ES165DivHW0485248HW0485248危险•操作机器人前，按下DX100前门及示教编程器上的急停键，并确认伺服电源被切断。伺服电源切断后，示教编程器上的伺服通的灯熄灭。紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故。图 :急停键•接通伺服电源时，要解除造成急停的事故后再接通伺服电源。由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。解除急停状态图 :解除急停状态旋转•在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项：–保持从正面观看机器人。–遵守操作步骤。–考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。–确保设置躲避场所，以防万一。由于误操作造成机器人动作，可能引发人身伤害事故。•进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没人，并且操作者处于安全位置操作：–DX100接通电源时。–用示教编程器。操作机器人时。–试运行时。–自动再现时。不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触时，都有可能发生人身伤害事故。另外，发生异常时，请立即按下急停键。•急停键位于DX100前门及示教编程器的右侧。ES165DvHW0485248HW0485248注意•进行机器人示教作业前要检查以下事项，有异常则应及时修理或采取其他必要措施。–机器人动作有无异常–外部电线遮盖物及外包装有无破损。•示教编程器用完后需放回远处。如不慎将示教编程器放在机器人、夹具或地上，当机器人运动时，示教编程器可能与机器人或夹具发生碰撞，从而引发人身伤害或设备损坏等事故。•在理解DX100使用说明书的“警告标志”的基础上，使用机器人。ES165DviHW0485248HW0485248本书常用词汇定义「MOTOMAN」是安川电机工业机器人的商品名。MOTOMAN由机器人本体“机器人”、机器人控制柜“DX100”、“DX100示教编程器”和“连接电缆”构成。在这本书中，这些部分如下表所示。机器人各部分本书的表示DX100控制柜DX100DX100示教编程器示教编程器机器人到控制柜的连接电缆连接电缆ES165DviiHW0485248HW0485248警告牌的说明机器人上贴有如下警告牌。请严禁遵守警告牌上记载的事项。处警告牌外，机器人上还贴有打印机型号、订货号、重量等重要内容的铭牌，请在充分确认以上内容基础上使用。图 :警告牌位置MI⽕ℶ䖯ܹᴎ఼Ҏ⌏ࡼ㣗ೈˈҹܡফӸDŽ⽕ℶ᥹䖥⌏ࡼᴎӊҹ䰆᣸य़䄺ਞ⠠$䄺ਞ⠠%䫁⠠䄺ਞ⠠$䫁⠠䄺ਞ⠠$䄺ਞ⠠%䄺ਞ⠠%1设备的开箱确认ES165D1.1设备的开箱确认1-1HW0485248HW04852481设备的开箱确认1.1设备的开箱确认设备到达后，请对包装箱内的设备进行确认。标准规格的机器人包括以下4项内容。（选项设备需要对其它内容进行确认）•机器人•DX100•示教编程器•供电电缆（机器人到DX100控制柜3根）1.2订货号的确认请确认机器人与DX100的订货号一致。下图所示位置的标签上写有订货号。注意•请确认机器人与DX100为同一个订货号。当机器人台数为复数时，需要特别注意。否则，机器人的误动作可能导致人员受伤、设备损坏。1设备的开箱确认ES165D1.2订货号的确认1-2HW0485248HW0485248图 1-1:写有订货号的标签位置Xޓ8ޓ1PROGRAMMINGPENDANTYCEGNOTPMEESRONTRIPPEDRESETOFFAVERAGEPEAKkVAkAINTERRUPTCURRENTERDR-POWERSUPPLYTYPEDX100kVA3PHASENJ2960-160HzSERIALNo.DATEAC220VMADEINJAPAN50/60HzAC200Vෂޓ㒾ㅢ㔚ਛޔᚺࠍ㐿ߌࠆߥᗵ㔚ߩᕟࠇ޽ࠅORDERNO.NJ1529Motomanᧄ૕ߣࠦࡦ࠻ࡠ࡯࡜ߪޔਅ⸥ࠝ࡯࠳ߩห৻No.ߣធ⛯ߒᓮ૶↪㗿޿߹ߔޕ0RWRPDQᴎ఼Ҏ੠᥻ࠊᶰ೼䖲᥹ᯊˈ㽕Ϣϟ䴶ᷛㅒϞⱘ䅶䋻োϔ㟈DŽ14&'40QᷛㅒϞݭ᳝䅶䋻োDŽ䇋⹂䅸ᴎ఼ҎϢ䌈೼';ᷛㅒϞⱘ䅶䋻োϔ㟈DŽᷛㅒᬒ໻೒Cޓ&:ᱜ㕙㧕˄Eᴎ఼Ҏ˄ջ䴶˅2搬运ES165D2.1搬运方法2-1HW0485248HW04852482搬运2.1搬运方法2.1.1天车的使用机器人开箱后，搬运时、原则上使用天车、由4根吊绳将机器人吊起。此时，请务必使用搬运夹具固定机器人、并以“「图2-1“运输姿势”」姿势（出厂时的姿势）将机器人吊起。图 2-1:运输姿势注意•用吊环、天车进行起吊、用叉车进行运输等作业时，要由有资格的人员进行。否则、可能导致人员受伤、设备损坏的危险。•运输时请避免过度的震动和冲击。否则，可能影响精密仪器的性能。(1໘)咘㡆㒱㓬㛊Ꮧ‵㛊ൿBᣖ䩽Aᨀ䖤།݋(4Ͼ)B䚼㒚㡖䚼2搬运ES165D2.2运输固定夹具2-2HW0485248HW04852482.2运输固定夹具为了保护机器人的机械装置免受运输中的各种外力，在A处安装运输用固定夹具，同时在B处安装内六角螺栓。（「图2-1“运输姿势”页2-1」）图 2-2:运输用固定夹具•运输用固定夹具被漆成黄色。•B部分的内六角螺栓被涂成黄色。重要•起吊重量大约为1150KG（含运输固定夹具），请确保使用的吊绳有足够的强度。•运输固定夹具从设计上确保可承受足够的重量。除用于机器人的搬运外，绝对不能挪作他用。•搬运时请务必安装运输用固定夹具。•使用天车、叉车以外的设备搬运时，也要采取措施，避免机器人手臂、电机等部分受到外力作用。安装位置螺栓数量A六角螺栓M20×70（JISB1176：強度区分12.9）4×3B内六角螺栓M16×20（JISB1176：强度区分12.9）1重要机器人开箱、安装后，请务必拆除固定夹具。同时，固定夹具在机器人搬家或搬运时还可使用，请务必妥善保管。䩽ᄤ⍖㘮∃Э⛃㒱㓬ᏺ咘㡆˅‵㛊ൿBA䚼ߚ䳊䚼ӊ೒䚼ߚ䳊䚼ӊ೒3安装ES165D3.1安全栏的设置3-1HW0485248HW04852483安装3.1安全栏的设置中华人民共和国国家标准GB11291-XXXX《工业机器人安全规格(报批稿）》7.3节关于安全防护装置规定：“工业机器人在自动运转中，因作业人员有接触机器人的危险，所以必须设置安全栏等防护装置，防止人员靠近。”为避免机器人运行中发生设备损坏或作业人员及周围人员受伤等意外，请务必安装安全栏（适合GB11291B-XXXX标准）。危险•请设置安全栏。否则，可能导致人员受伤、设备损坏。•安全栏的设置场所要确保机器人把持工具的腕部完全伸展后，工具或工件的前端不会碰到墙壁或安全栏。否则，可能导致人员受伤或设备损坏。•在机器人固定前，请不要接通电源、让机器人运转。否则，机器人可能倾倒，导致人员受伤、设备损坏。注意•请不要安装、运转受损或零部件短缺的机器人。机器人的误动作可能导致人员受伤、设备损坏。•完成安装后，在机器人第一次通电前，请务必将运输用固定夹具拆除。否则，可能造成机器人主要驱动部分受损。3安装ES165D3.2机器人的安装方法3-2HW0485248HW04852483.2机器人的安装方法机器人的安装对维持机器人正常功能的使用是非常重要的。特别是机器人底座的固定和地基要能充分承受机器人在加减速时的反作用力及机器人与夹具的静态重量。安装前，请进行充分的探讨并参考「表3-1“机器人急停时最大的反作用力”」、「表3-2“加减速时的最大力矩”」，使机器人的基础设计和施工能充分承受机器人最大的反作用力。此外，若机器人安装的平面度不好不好时，可能造成机器人变形，影响其性能。机器人安装的平面度请确保在0.5mm以下的精度。底座的固定、原则上请按照「3.2.1“安装举例”」的方法实施。3.2.1安装举例首先在地面固定底板。底板要有足够强度。建议底板厚度在50mm以上，固定用地脚螺栓在M20以上。把机器人的基座固定在底板上。机器人基座有8个安装孔。请把M20内六角螺栓（建议长度为80mm）固定好。将内六角螺栓、地脚螺栓拧紧，在运转中不能松动。安装方法请参阅「图3-1“机器人安装举例”页3-3」。表3-1:机器人急停时最大的反作用力水平回转时的最大扭矩（S轴动作方向）32000N•m（3265kgf•m）垂直回转时最大扭矩（LU轴动作方向）78500N•m（8000kgf•m）表3-2:加减速时的最大力矩水平加减速时的最大力矩（S轴动作方向）9400N•m（960kgf•m）垂直加减速时的最大力矩（LU轴动作方向）23900N•m（2434kgf•m）3安装ES165D3.3安装场所及环境3-3HW0485248HW0485248图 3-1:机器人安装举例3.3安装场所及环境机器人的安装要满足以下的环境要求。•运转时的周围温度在0～+45℃范围。•湿度少且干燥的地方。（湿度20～80％RH、不结露）•较少灰尘、粉尘、油烟、水的地方。•无易燃、易腐蚀的液体或气体。•不会受到巨大的冲撞和震动的地方。（震动加速度在4.9m/s2（0.5G）以下）•附近没有大的电气设备的噪音源（TIG焊接设备等）•安装的平面度为0.5mm以下。ऩԡ˖mmᑇ䴶ᑺPPҹϟᑩᵓᴎ఼Ҏ෎ᑻݙ݁㾦㶎ᷧ0hϾൿ⠛ᔍㇻൿ⠛4线路的连接ES165D4.1接地方法4-1HW0485248HW04852484线路的连接4.1接地方法D种接地工程请按照电气设备技术标准及内线规程实施。此外，建议使用5.5mm2以上的电线接地。图 4-1:接地方法危险•接地端子必须与地极（D种接地）连接。否则，可能发生火灾、触电。•接线作业必须先切断电源并挂出“禁止通电”的标牌后实施。否则，可能导致触电或人员受伤。注意•接线作业要由经过认定或有资格的人员进行。否则，可能发生火灾