XXXX中国机器人大赛微软(MS)机器人仿真比赛规则

微软（MS）机器人仿真比赛类别1.微软（MS）机器人武术擂台赛2.微软（MS）Nao类人仿真赛3.微软（MS）3D类人仿真赛4.微软（MS）轮式微型机器人5：5仿真赛5.微软（MS）轮式微型机器人11:11仿真赛微软（MS）机器人武术擂台赛仿真赛规则平台下载1.比赛采用微软公司发布的MicrosoftRoboticStudio作为仿真平台，最新平台组件及下载地址在：，每队一台机器人，比赛过程中人不能干预，也不可更换决策。一场比赛共10局，每局比赛时间为40秒，获胜局数多的一方获胜，若获胜局数持平，则平局。获胜者得分5分，平局3分，失败方得1分，最后按得分计算排名。获胜条件3.（1）比赛过程中，若一方倒地（上身与擂台接触）、或掉下擂台（机器人与台下地面接触），则计时5秒，5秒内，若另一方未出现以上两种情况，则另一方获胜，否则，记为平局。（2）若时间到，双方都未倒地或掉下擂台。此时离擂台中心近的一方获胜。（3）双方机器人都无法行动时，正常比赛，参照（2）。比赛环境及进程4.本次比赛的仿真环境还在测试中，比赛竞赛双方及裁判采用同一台仿真机器（单机比赛）。在比赛开始之前，竞赛双方加载决策代码。由裁判控制比赛开始。在比赛期间，竞赛双方都不得修改决策程序，或更换决策。比赛场地5.（1）比赛场地（即擂台）大小为长2480mm，宽2480mm，高200mm，底色为灰黑色80%的灰度，中心区域为擂主区域，正红色。（2）场地质量为300kg。场地材质为黑色木质，外场材质为地板（3）场地的照明采用与其他微软仿真平台相同的自然光照明。（4）场地示意图。见下图。图1场地示意图微软（MS）Nao类人仿真规则仿真环境1.比赛采用微软公司发布的MicrosoftRoboticStudio作为仿真平台，以Aldebaran公司的Nao机器人作为仿真模型。仿真平台使用的MSRS版本为1.5与SoccerPackage足球竞赛补丁，下载地址为：，3名场上球员1名守门员，进行两个半场，上下半场各为10分钟的仿真时间，中场时双方将交换场地及仿真机器。在两个半场内进球总数多的队伍获胜。循环赛阶段，胜积3分，平积1分，负积0分，比赛弃权将视作对方以n:0获胜，n为3和“该轮其他比赛中最大净胜球数”中较大的一个；淘汰赛阶段，如果在两个半场的比赛中没有分出胜负，将进入点球模式，具体请见第3部分。循环赛和淘汰赛的组成将视比赛参赛队伍数目以确定。在普通比赛阶段一场比赛所包括的正常比赛和点球的最长时间为40分钟。在决赛阶段（即冠亚军、三四名比赛），最长时间为60分钟。比赛排名原则：积分、净胜球数、进球数依次比较。点球模式3.点球模式仅仅由于常规比赛不能区分胜负的情况下，采用Nao机器人1对1的竞赛模式，防守方为守门员，进攻方为场上球员，球将被置在中场，一次点球的结束条件为到达时间限制、进球或者球出界。点球模式每轮包括双方互射一次点球，第1、2轮时间限制为1分钟第3轮为3分钟。从第1轮起，任何一轮结束后比分领先的队伍获胜。第3轮如果双方都有进球，进球时间短的队，在淘汰赛阶段，如果三轮点球踢平，伍获胜。则开始互罚点球，直至一方领先一球为止。若比赛总时间达到40分钟，双方仍为平局，则通过抛硬币判断胜负（注：开始三轮点球必须踢完，该部分可以比赛期间各队商议修改）比赛环境及进程4.比赛采用分布式的仿真环境，竞赛双方及裁判由脚本控制比赛开始，比赛期间竞赛双方及裁判采用不同的仿真机器。在比赛开始之前，竞赛双方需要在比赛机器上调试好程序代码，并在裁判规定时间之前，将各自的预设动作库文件复制到裁判运行机器上。在比赛期间，竞赛双方都不得修改或者提交新的服务程序及动作库文件。比赛仿真环境默认将采用国际比赛时0.25的摩擦力参数（该部分可以比赛期间各队商议修改）。裁判与犯规5.任何比赛模式下，非守门员球员不允许用手臂碰触球，否则将视作手球犯规；任何比赛模式下，球员不得长时间以爬行、翻滚等其他非双足步行模式运动，否则将视做犯规；任何比赛模式下，球员不得躺在球场上不做任何爬起动作超过5秒，否则将视作犯规；常规比赛模式下，开球时任一方球员第一次触球不允许射门，否则将视作犯规；犯规导致的非乌龙球进球无效。犯规发生后，裁判将会把犯规球员强制移开一定距离到非有利的位置。常规比赛模式下，当球在一方半场出界时，将会依照裁判仿真程序内置规则自动被放在该方靠近球门附近的位置。如仿真程序判断错误，将由裁判手动调节球的位置；在常规比赛模式中，如果一方球员程序出现问题，或者如果双方球员在场上造成死球，即一段时间内都不能使球位置改变，裁判可以在咨询双方得到肯定后选择重新开球。如果造成死球的时间超过1分钟，则可以强制重新开球。僵持状态由裁判主观确定，由双方确认，如有一方不同意，则该方在10秒内必须有触球动作，否则确定为僵持状态。在僵持状态开始后1分钟之内双方没有触球，则裁判员执行kickoff。当比赛的进行中因为仿真机器，裁判程序等非竞赛双方的程序导致的问题使比赛不能正常进行时，裁判可以中断比赛，在问题解决后继续比赛或者重赛。在比赛阶段，裁判不得放大、缩小、拖动、点击比赛主界面。每个队的Contract必须修改成与初始的不一样。注：决策需要修改的内容：(1)Contract。(2)队名（DLL名）。(3)去黑框。(4)修改动作。(5)合并动作。微软（MS）3D类人仿真规则场地与球1.场地为570cm×420cm的矩形，场地中450cm×300cm的矩形范围为界内，场地四角有四个角柱。为了防止机器人离开场地，在整个场地的外边缘有透明的围墙。沿着场地的两条边线共有六个初始点，场地的两个禁区的正前各有一个点球点，中圈中心有一个开球点。这些点都由两条垂直相交，长度为10cm、宽度为5cm的直线标出。在场地上，所有可见的线包括：边线、底线（球门线为底线在球门柱之间的部分）、中场线、中圈以及禁区的边界线，所有可视的线的宽度均为5cm。各部分区域定义如下：场地：场地为两条边线和两条底线所包含的区域，边线和底线都是场地的一部分。球完全出界为出界，球越过球门线完全进入到球门区内视为进球。禁区：禁区是整个禁区外边界线包围的区域，包围禁区的边界线也是禁区的一部分。机器人双脚都完全进入禁区内视为在禁区内。中圈：中圈是中圈外边界线包围的区域，中圈线是中圈的一部分。开球时，机器人两只脚均可以部分进入中圈，但是任何一只脚不允许完全[1]进入到中圈内。值得注意的是边界线的处理。场地的尺寸均是按边界线的中心线定义的，在实际中，应以宽度为5cm的白色边界线的外围为最终边界，这里主要是指场地上的区域，对于球门区并无影响。球门高度为90cm，球门内侧三个面涂有颜色，右半场球门为黄色，左半场球门为蓝色。场地四角有各有一个圆柱形角柱，高度为68cm，直径为19.3cm。每个角柱均有三段黄蓝相间、宽度相同的色带组成。右半场的角柱中间部分为蓝色，两端为黄色；左半场的角柱中间为黄色，两端为蓝色。比赛使用的球为桔黄色，直径为6cm。比赛场地示意图如下图所示：图1：仿真比赛足球场地示意图（此图并非完全按照比例绘制）表1：场地尺寸A边界长度450cmB边界宽度300cmC球门深度50cmD球门宽度150cmE门区长度50cmF门区宽度190cmG罚球点水平距离120cmH初始点垂直距离75cmI中圈直径90cmJ界外隔离带宽度60cmK角柱直径19.3cm1-6六个初始点——7-8两个点球点——9开球点——球队和球员2.2.1球队仿真比赛由两支球队组成——黄队和蓝队。每队参赛的球员数（包括守门员）为3人。一支队伍中的所有队员的身体躯干部分的颜色标示相同，均为本球队的颜色标示。在本平台中，黄队所有球员的标示均为黄色，蓝队所有球员的标示均为蓝色。在比赛过程中，黄队一直在右半场，防守黄色球门；蓝队一直在左半场，即防守蓝色球门。比赛交换半场时，交换的是参赛决策对黄蓝两队机器人的控制权，即如果某队的决策在上半场控制的是左半场的蓝色机器人队，那么下半场该队的决策控制的是在右半场的黄色机器人队。2.2球员机器人高度为33.6cm，最大宽度为16.4cm，共有20个自由度，分别为：每条腿6个自由度，每条手臂3个自由度，头部2个自由度。每个机器人的头部中心部位均设有一个摄像头，仿真环境通过摄像向其传递场上信息，机器人可以通过转动头部，调整摄像头的朝向和高度，来获取场地上不同位置的信息。摄像头与机器人的头部底端的垂直距离为2.25cm。摄像头的视角为45度。每队包括3名队员，其中包括1名守门员。仿真比赛开始后，球员的角色不能更改。守门员：守门员是唯一允许用手以及手臂接触禁区内的球的队员，记为0号球员。如果守门员不在禁区内，其他队员不可以代替守门员。普通球员：每队有2名普通队员，分别记为1号、2号球员。比赛过程3.3.1流程一场比赛由三部分组成：上半场、中场和下半场。上下半场各5分钟，中场为2分钟。中场时允许参赛者更换决策程序以及其他在允许范围内的任何行为。比赛结束时进球多的一方获胜。如果比赛打平则由点球决胜。点球决胜时每队交替罚3个点球，进球多的为胜。如果仍然打平，则比赛踢球，将球向前方踢得远的球队获胜。3.2开球开球为双方摆阵型以及开球的阶段，时间不超过30秒。首先，机器人被仿真环境放置到初始的开球位置。在接下来不超过30秒的开球时间内所有机器人均允许在相应的合法区域内自由走动，转动肢体和头部，观察场地，如果有任何机器人走出自己合法的区域，则其将被强行放置到初始的开球位置，如果此时有其他的机器人在其初始位置，或是与其初始位置的距离小于机器人身体尺寸，则在距离其初始位置略大于机器人尺寸[2]的某一合适位置摆放。如果在30秒内，进攻方有任何一名队员开球，则中场开球结束，比赛切换到正常比赛状态；相反，如果30秒结束后，进攻方仍未开球，也视为已经开球，中场开球结束，比赛切换到正常比赛状态。进攻方不能直接射门，参见4.2。初始位置：守门员的初始位置为禁区的中心，面向场内；普通队员的初始位置为本方半场上的两个初始点。中场开球机器人的合法区域规定：双方的守门员不允许走出各自的禁区；进攻方的两名普通队员均允许进入中圈开球，并且如果进攻方机器人在中圈内的位置在对方半场内，则双脚必须完全在中圈内；防守方的两名普通队员任何一只脚不允许完全踏入中圈或是完全走出中场线，但是允许踩在中圈线和中场线上。3.3进球球完全越过球门线进入到门区内视为进球。进球后，由被进球的一方在中场开球。3.4界外球如果整个球完全离开了场地为球出界。一旦球出界，则由仿真环境将球放回场地内最接近出界位置的初始点，如果该处有机器人，则将该机器人移动至距离略大于机器人的尺寸的某一合适的位置，然后在该初始点放置球。比赛时间不停止。3.5点球点球由一名进攻方队员(2号队员)和一名防守方守门员(0号队员)来完成，所有其他的队员均被锁定并且移动到场外等候点球结束。点球进攻对方球门，球放置在防守方半场的点球点，进攻方机器人放置在远离所进攻的球门方向上，与球之间的距离为50cm处。守门员的两只脚放置在球门线的中央，并脚踩球门线。进攻队员有1分钟的时间踢点球，在进攻方没有开球前守门员将被锁定，但允许转动头部观察场地情况。点球时，守门员禁止接触禁区外的球，违反此规则该点球直接判定为进球。踢点球的进攻队员禁止接触禁区内的球，违反此规则直接判定为该点球失败。如果球出界则点球失败。如果守门员出现故意侵犯对方，则由裁判员将守门员手动移到场外，面向场外，反之开球队员出现故意侵犯对方则直接判定点球失败。如果超过1分钟但是球仍然向球门方向滚动，则延长点球时间，直到球静止才判定该次点球结束。在延长的点球时间内，进攻方将被完全锁定。点球结束后由防守方在中场开球。3.6间接任意球间接任意球在犯规的地点开球，如果