4.ABB机器人RobotStudio机器人与SMART组件的配置

机器人与SMART组件的配置1.打开RobotStudior软件，创建一个新工作站2.打开相应的机器人系统并且导入做好的SMART组件3.配置机器人的I/O信号1.点击控制器---配置编辑器---I/O---进入信号配置界面注：导入的SMART组件中有几个DI信号就新建几个DO信号，创建完成之后重启控制器。2.创建一个虚拟单元：V_Board（右键单元界面新建）3.新建输出信号do（新建方法跟1相同）4.机器人信号与SMART组件信号间的关联创建机器人路径及程序1.点击仿真--工作站逻辑---信号和连接。2.点击添加I/OConnection--跳出对话框3.源对象：选机器人源信号：机器人输出信号目标对象：选SMART组件目标对象：选SMART组件对应的信号⑴．创建运动指令界面及逻辑指令界面1.右键--创建路径2.创建好路径之后---右键路径---插入运动指令或逻辑指令1.参考坐标选择2.把光标停留在位置上，点击机器人需要行走的轨迹点。3.点击轨迹点之后这里会出现点4.是否修改目标点的名称，选择任务及工件坐标。5.确定把指令插入到哪个路径里，选完后点击创建即可。1.选择任务2.选择路径3.选择逻辑指令4.设置指令的参数⑵．调整轨迹点上工具的姿态也可以通过此处来示教点和添加指令注3：当机器人到达目标点的姿态不好时，可以调整工具的姿态。注5：参数配置必须每个点单独配置。1.打开工件坐标wobj0--右键目标点---选中查看目标工具2.点击修改目标---旋转---把工具旋转到机器人范围之内5.点击参数配置---选择机器人到达目标点最好姿态。4.点击查看机器人目标----看是否机器人能到达行程范围。3.当工具调整好位置时，可以通过复制方向--然后应用方向到各个点。