第2章 KUKA机器人的基本操作

第2章KUKA机器人的基本操作KUKA机器人系统的机构和功能213认识示教器—配置必要的操作环境KUKA机器人数据的备份和恢复KUKA工业机器人编程与实操技巧4KUKA机器人的手动操作第2章KUKA机器人的基本操作①控制柜（V）KRC4②机器人机械系统③库卡smartPAD外围设备工具保护装置皮带输送机传感器外接轴KUKA机器人系统主要由控制柜、机械系统及smartPAD三个部分组成第2章KUKA机器人的基本操作①机械手（机器人机械系统）②运动链的起点：机器人足部（ROBROOT）③运动链的开放端：法兰（FLANGE）A1～A6：机器人轴1至轴6①底座②转盘③平衡配重④连杆臂⑤手臂⑥手第2章KUKA机器人的基本操作KRC4控制系统1.机器人控制系统2.流程控制系统3.安全控制系统4.运动控制系统5.总线系统通讯可编程控制器(PLC)其他控制系传感器和执行器6．网络通信主机其他控制系统KRC4控制系统能对机械手的六个轴及另外的最多两个附加轴进行控制（6+2）；控制柜通信支持各式PS/2线、网线。现场总线网络现场总线网络第2章KUKA机器人的基本操作KUKA机器人示教器又叫作手持操作器（KUKAsmartPAD），或称KCP（KUKA控制面板）。通过它可以对操作环境进行设置，对工艺动作进行示教编程（KCP上触摸屏称为smartHMI）。通过手指或指示笔在其范围内进行操作，无须外部鼠标和键盘。第2章KUKA机器人的基本操作①KUKAsmartPAD数据线插拔按钮②用于调出连接管理器的钥匙开关，可以通过连接管理器切换运行模式③紧急停止键。用于在危险情况下紧急关停机器人④3D鼠标，用于手动移动机器人⑤移动键，在不同运动方式情况下手动移动机器⑥用于设定程序倍率的按钮⑦用于设定手动倍率的按钮⑧主菜单按钮⑨工艺键⑩启动键，启动一个程序⑪逆向启动键，逆向、逐步运行一个程序⑫停止键，暂停程序⑬键盘按钮，在必要的情况下通过键盘按钮在触摸屏上显示键盘在KUKAsmartPAD上，对工艺路径的示教编程及常用操作通过触摸屏和一系列功能按钮来完成。①确认开关（使能键）②启动键（绿色）③确认开关（使能键）④USB接口⑤确认开关（使能键）⑥型号铭牌第2章KUKA机器人的基本操作KUKAsmartPAD配备一个触摸屏smartHMI，其可以识别到什么时候需要输入字母或数字并自行显示软键盘。smartHMI触摸屏可用手指或指示笔进行操作，可通过其进行一系列的操作设置、程序编写及运行。④⑤⑥⑦⑧⑨⑫⑩⑪①②③④⑤⑥⑦⑧⑨⑫⑩⑪①②③①状态栏②信息提示计数器③信息窗口④3D鼠标坐标系状态转换⑤3D鼠标定位设置键⑥移动键坐标系状态转换⑦移动键标记⑧程序倍率⑨手动倍率⑩按键栏⑪时钟显示键⑫WorkVisual图标第2章KUKA机器人的基本操作状态栏“提交解释器”各颜色说明及smartHMI软键盘图标颜色说明黄色选择了提交解释器。语句指针位于所选提交程序的首行。绿色提交解释器正在运行。图标颜色说明红色提交解释器被停止。灰色提交解释器未被选择。软键盘定制弹出第2章KUKA机器人的基本操作smartPAD出厂时，默认的显示语言是英语，为了方便操作，下面介绍把显示语言设定为中文的操作步骤。设置语言步骤：1.点击状态栏主菜单按钮2.选择配置3.选择配置其他语言4.选择Chinese，点击OK5.重启后，主菜单已切换成中文界面第2章KUKA机器人的基本操作确认键的使用：1.在手动状态下第一档按下去，机器人将处于电动机开启状态；2.第二档按下去，机器人就会处于防护装置停止状态。3D鼠标和移动键变绿指示手动操作激活状态第2章KUKA机器人的基本操作图标类型说明确认信息用于显示需操作员确认才能继续处理机器人程序的状态，例如：确认紧急停止确认信息始终引发机器人停止或抑制其启动状态信息状态信息报告控制器的当前状态，例如：紧急停止只要这种状态存在，状态信息便无法被确认提示信息提示信息提供有关正确操作机器人的信息，例如：需要启动键提示信息可被确认。只要它们不使控制器停止，则无须确认等待信息等待信息说明控制器在等待哪一事件（状态、信息或时间）。等待信息可通过按“模拟”按键手动取消对话信息对话信息用于与操作员的直接通信/问询将出现一个含各种按键的信息窗口，用这些按键可给出各种不同的回答第2章KUKA机器人的基本操作信息的影响：信息会影响机器人的功能。确认信息始终引发机器人停止或抑制其起动。为了使机器人能正常运动，首先必须对信息予以确认。观察和确认信息提示的操作步骤：1.触摸信息窗口①以展开信息提示列表。2.确认：用“OK”②来对各条信息提示逐条进行确认，或者：用“全部OK”③来对所有信息提示进行确认。3.再触摸一下最上边的一条信息提示或按屏幕左侧边缘上的“X”将重新关闭信息提示列表。第2章KUKA机器人的基本操作定期对KUKA机器人的数据进行备份，是保证KUKA机器人正常工作的良好习惯。KUKA机器人数据备份的对象是所有正在系统内存运行的程序和系统参数。当机器人系统出现错误或者重新安装新系统以后，可以通过备份快速地把机器人恢复到备份时的状态。第2章KUKA机器人的基本操作两种机器人程序备份路径：E盘：externA盘：intern如欲将多台机器人数据备份到一个U盘里，需要有两个U盘。将两个U盘插入系统，系统会根据插入先后认定后插入的为E盘：extern。两个U盘在备份中的区别在于：A盘只能备份一个程序，因而只能备份一个机器人的数据；而E盘备份的程序名称可自定义，因而现场不同名机器人都可以存入E盘。第2章KUKA机器人的基本操作在系统C：/KRC/UTIL/KRCCONFIGURATOR目录下找到krcConfigurator.exe文件，里面有存储机器人程序的路径。第2章KUKA机器人的基本操作第2章KUKA机器人的基本操作命名与更名第2章KUKA机器人的基本操作程序的备份第2章KUKA机器人的基本操作KUKA机器人的运动方式（1）T1（手动慢速运行）：用于测试运行、编程和示教；Vmax=250mm/s（2）T2（手动快速运行）：用于测试运行。程序执行时速度等于编程设定速度（3）AUT（自动运行）：用于不带上级控制系统的工业机器人。程序执行时的速度等于编程设定的速度（4）AUTEXT（外部自动运行）：用于带上级控制系统（PLC）的工业机器人。程序执行时的速度等于编程设定的速度。第2章KUKA机器人的基本操作选择运动方式的步骤1）在KCP上转动用于连接管理器的开关，连接管理器后即显示。2）选择运行方式。3）将用于连接管理器的开关再次转回初始位置。所有的运动方式会显示在smartPAD的状态栏中。第2章KUKA机器人的基本操作单独运动机器人的各轴操作步骤1）选择轴作为移动键的选项2）设置手动倍率第2章KUKA机器人的基本操作3）将确认开关按至中间档位并按住4）按下正或负第2章KUKA机器人的基本操作单轴运动通过按确认键激活驱动装置。只要按动移动键或3D鼠标，机器人轴的调节装置便启动，机器人执行所需的运动。运动可以是连续的，也可以是步进的，为此要在状态栏中选择增量值。在这里，运动是单轴的。