RGV

小组成员组长:马正祥组员:董家丞周绍松收集资料王国桥马正祥制作ppt及wordwhatisRGV?AGV，广泛应用于自动化物流系统中，其实RGV也广泛应用也自动化物流系统中。RGV名词解释穿梭车，即轨道式自动导引车RGV（RailGuideVehicle以下简称RGV），是一种智能机器人，可以编程实现取货、运送、放置等任务，并可与上位机或WMS系统进行通讯，结合RFID、条码等识别技术，实现自动化识别、存取等功能。穿梭车的分类根据固定轨道行走的输送设备,无轨的称为自动导引车(AGV),在空中输送的称为悬挂小车(EMS)根据运动方式可以分为环形轨道式和直线往复式。根据轨道的不同可分为单轨和双轨。穿梭车适用的场合1.托盘2.每个巷道存放同一种物品3.货架高度受叉车操作高度限制4.两端或一端进出货（先进先出或先进后出）5.滚动式货架、挤压式货架、驶入式货架的有力竞争对手6.适合冷库穿梭车的特点1.实现托盘货物最高密集度存放，显著减少库房建设费用2.货物先进先出，先进后出可自由选择3.遥控操作、无需驶入，进出货效率高4.抗地震安全性能大大高于驶入式货架5.与驶入式货架、压入式货架、重力式货架比，综合成本更低穿梭车（RGV）技术参数⑴运行速度：5～60m/min⑵额定载荷：2000kg⑶输送单元：1830×1080（长×宽mm）⑷移载速度：10m/min⑸控制方式：手动，单机自动及联机自动方式⑹通讯方式：红外通讯⑺减速电机：SEW电机⑻供电方式：安全滑触线⑼对位精度：±5mm⑽最大载重量：1200kg无轨穿梭车（AGV）无轨穿梭车（AGV）特点（1）自动化程度高；（2）充电自动化；（3）美观，提高观赏度，从而提高企业的形象。（4）方便，减少占地面积；生产车间的AGV小车可以在各个车间穿梭往复EMS自动单轨小车EMS自动单轨小车自行小车输送又称电动单轨小车，即EMS，是依靠移动取电设备对载物单元(运送小车)进行供电的输送系统，具有独立驱动装置的运送小车能够沿输送轨道来搬运物体。EMS自动单轨小车特点及运用独立驱动装置的运送小车能够沿输送轨道来搬运物体。电气系统完成运送小车的运行、停止、积放、平移、升降、旋转、分岔等功能。作为物流输送系统的重要组成部分，EMS已经在汽车、邮政、烟草、医药等行业中得到了广泛的应用环形轨道式穿梭车（RGV）环形轨道式穿梭车（RGV）特点环形轨道式RGV系统效率高，可多车同时工作，一般采用铝合金轨道，同时成本也比较高通过直线路径将物料从一个站点输送到另一个站点，该模式的穿梭车具有系统简单、设备少、占地面积小、输送快捷等优点。缺点是输送能力有限，同时，系统的可靠性在很大程度上取决于单台往复穿梭车的可靠性。直线往复式穿梭车直线往复式穿梭车特点直线往复式一般一个RGV系统包括一台RGV做往复式运动，一般采用钢轨作为轨道，成本较低，效率相对环形RGV系统比较低。RGV系统既可作为立体仓库的周边设备，也可自己独立系统。主要应用于自动化物流系统中单元物料高速、高效的平面自动输送,具有高度的自动化和灵活性。双轨往复穿梭车单轨往复穿梭车穿梭车（RGV）在物流领域穿梭车（RGV）车体构成RGV主要由车架、前后驱动轮、随动轮、前后保险杠、链条输送机、光通讯（也可用无线通讯）、电气元件仓及各罩板等组成。外形尺寸及结构图RGV车体电气系统构成供电系统RGV供电系统采用滑触线的供电方式。其不同于传统的电缆供电方式，电缆必须要通过拖链的保护才能随着设备来回拖动，以避免电缆直接与设备或地面发生磨擦造成电缆的磨损；若链的转弯半径过小还易造成电缆的折断。不但减短了设备的使用寿命，还增加了故障点。滑触线的供电方式是通过集电器与滑线接触供电，完全避免了电缆供电方式的缺点，并且形式多样、结构紧凑、安装方便。集电器固定在RGV的车体侧面，保证集电器的各电极与滑线良好接触为RGV供电。目前最典型的有排式滑触线和管式滑触线两种方式。控制系统控制系统是RGV运行成功的关键。RGV的控制要求包括位置控制、速度控制、移载机控制和方向控制等。RGV采用PLC作为控制器，负责处理运动规划、逻辑控制和各种安全保护、与上位机的通讯。运动驱动上选用具有伺服驱动性能的变频器，采用位置、速度、电流的全闭环方式控制。行走方向（X方向）采用光电开关加编码器的双重认址方式，通过计算目标的相对位置方式来实现方向控制和位置控制。操作人员可通过车体后部操作面板上的按钮对RGV进行手动、半自动及自动的操作。自检测系统为了实现对RGV在各种设备间的作业控制，并保证RGV安全可靠的运行，系统具有多种检测手段能检测各种参数。对货物的外观检测及称重、对货物的运行位置和方向检测、对设备状态的检测、对设备故障情况的检测。另外在RGV移载机的下方安装的称重模块和移载机四角安装的检测传感器对货物的尺寸、重量和运行方向等都能做出准确的检测。通过对这些检测数据的判断、处理为系统规划提供最佳信息，使系统处于理想的工作状态。数据通讯RGV是移动的设备，其具有运行速度快、距离变化等的特点。为避免线缆的拖动，并还要能快速的、稳定的与其他设备和监控计算机进行数据通讯，因此RGV采用了SIMENS的PROFIBUS-DP通讯方式，并在RGV和地面上安装了光通讯设备。光通讯也采用总线通讯方式，一台光通讯和RGV上的PLC相连，一台光通讯和地面设备的PLC相连，使各个设备的控制器PLC组态成主站和从站的关系。通过数据打包的方式各从站与主站进行数据交换。监控计算机也通过总线与主站的PLC相连，通过主站来调度从站RGV。安全保护系统RGV的行走和移载电机均有热保护及瞬时过流保护措施，保证在任何情况下电机不会损坏。在行走的行程两端均设有速度切除机制及极限停车检测传感器，保证设备不与机械保护限位相撞。完善的货物安全检测，如重复上货、下货检测，空车检测，载货检测，货超界检测，带货取货检测等。完善的设备安全保护措施，完善的水平运动、移载的连锁保护。另外在轨道的两端还装有保护撞头，RGV车体的前、后装有防碰保险杠、车体四周安装急停按钮。当出现异常情况时，RGV会立即做出报警提示。RGV与AGV特性对比表对比项RGVAGV控制信号数字信号数字信号驱动方式链条驱动电磁驱动或磁条驱动供电方式滑触式线供电或拖缆供电蓄电池驱动电源交流、直流伺服电机驱动直流伺服电机驱动定位精度自驱±3~5mm，它驱±5mm±3mm车速多级调速多级调速稳定性稳定比较稳定价格65万/台95/台国内对穿梭车的研究状况近期，昆明船舶设备集团公司在吸收了上述两种穿梭车模式的优点并结合AGV(自动导引车)运行特点的基础上。穿梭式存储系统给托盘装运的操作和空间存储注入了一种全新概念，这种全新的储存系统，以更强大的操作能力而比传统的存储方式更能充分和弹性地利用空间。这套仓库的解决方案由带有一定数量组架的台车托盘货架以及由台车来托盘入库、运输和存储的系统组成。空间利用率达80%以上！转轨穿梭车转轨穿梭车是一种新型的双轨物料搬运小车，在电控系统的控制下，可以完成在T形（或Y形）岔道的曲线路径上往返运动，以实现物料搬运功能。针对不同的物料，可以配置不同形式的输送装置，以满足输送要求。转轨穿梭车系统转轨穿梭车系统带有两套通讯系统，一是由中控调度管理系统通过Ethernet无线以太网向穿梭车的调度管理系统发布指令，二是由线控系统通过Profinet总线向穿梭车的调度管理系统发布指令。供电采用无接触能量传输供电方式，布线简单，对环境的适应性强，免维护。转轨穿梭车的行走位置检测采用条码定位系统实现，定位精度高，并且保证了曲线轨道上的位置检测。转轨穿梭车转轨穿梭车应用特点在系统功能上，转轨穿梭车系统实现了往复式穿梭车和单轨环形穿梭车搬运系统的全部功能，包括直行、转弯、分岔行走和搬运。在岔道处需要改变行走方向时，由穿梭车自己根据转向要求，通过转向机构实现行走方向的改变，从而实现设备自主换轨转向。与采用地面换轨装置进行对比，转轨穿梭车的轨道系统不采用扳道机构或换轨机构，而是采取单车独立控制，自主选择路线执行上位系统下发的任务，具有较高的效率。穿梭车维修车穿梭车维修车在某一台穿梭车发生故障时，故障穿梭车可离开主线，整个系统并不停止运行，其他穿梭车仍然继续工作。如果维修车不在主线上，互锁装置将启动，使其他穿梭车停下来，需要维修的穿梭车可安全地移载到拆装轨道上。基于以上几种常用类型的穿梭车在自动化物流系统中应用的特点，针对不同的自动化物流系统的能力需求和应用条件，用户可选择经济、适用、先进、可靠的穿梭车系统。适合自己的才是最好的！谢谢观赏