安川5参数说明书

附录B用户常数一览SGDM型伺服单元的用户常数、开关、输入信号选择、输出信号选择、辅助功能及监视模式的一览如下。B.1用户常数一览----------------------------------B-2B.2开关一览-------------------------------------B-6B.3输入信号选择一览------------------------------B-9B.4输出信号选择一览-----------------------------B-11B.5辅助功能一览---------------------------------B-12B.6监视模式一览---------------------------------B-13BB-1附录B用户常数一览B.1用户常数一览用户常数一览如下。种类用户常数No.名称单位设定范围出厂时的设定参考项目功能选择的常数Pn000功能选择基本开关*300005.1.1,5.3.5Pn001功能选择应用开关1*1、*300005.1.2,5.4.2,5.5.7Pn002功能选择应用开关2*300005.2.8,5.2.10,5.7.2Pn003功能选择应用开关300026.5Pn004固定常数(请勿变更)*60000Pn0050000增益关系的常数Pn100速度环增益Hz1～2000406.2.1Pn101速度环积分时间常数0.01ms15～5120020006.2.1Pn102位置环增益1/s1～2000406.2.1Pn103惯性比%0～1000006.2.1,6.3.3Pn104第2速度环增益Hz1～200040Pn105第2速度环积分时间常数0.01ms15～512002000Pn106第2位置环增益1/s1～200040Pn107偏置min-10～45006.2.4Pn108偏置叠算范围指令单位0～25076.2.4Pn109前馈%0～10006.2.2Pn10A前馈滤波器时间常数0.01ms0～640005.2.5Pn10B增益关系应用开关*300006.2.5Pn10C模式开关(扭矩指令)%0～8002006.2.5Pn10D模式开关(速度指令)min-10～1000006.2.5Pn10E模式开关(加速度指令)10min-1/s0～300006.2.5Pn10F模式开关(偏查脉冲)指令单位0～1000006.2.5Pn110在线自动调谐关系开关*300106.3.4Pn111速度反馈补偿*2%1～5001006.2.6Pn112固定常数(请勿变更)%0～1000100Pn1130～10001000Pn1140～1000200Pn1150～6553532Pn1160～6553516Pn117%20～100100Pn118%50～100100B-2B.1用户常数一览种类用户常数No.名称单位设定范围出厂时的设定参考项目增益关系的常数(继续)Pn119固定常数(请勿变更)*61/S1～200050Pn11A0.1%1～20001000Pn11BHz1～15050Pn11CHz1～15070Pn11D%0～150100Pn11E%0～150100Pn11Fms0～20000Pn1200.01ms0～512000Pn121Hz10～25050Pn122Hz0～2500Pn123%0～1000位置关系的常数Pn200位置控制指令形态选择开关*300005.2.2Pn201PG分频比*3P/r16～16384163845.2.3Pn202电子齿轮比(分子)*31～6553545.2.5Pn203电子齿轮比(分母)*31～6553515.2.5Pn204位置指令加·减速时间常数0.01ms0～640006.1.2Pn205多匝限位设定*1，*3，*6rev0～65535655355.7.6Pn206固定常数(请勿变更)*6P/rev513～6553516384Pn207位置控制功能开关*3，*600005.2.9,6.1.2Pn208位置指令移动平均时间*3，*60.01ms0～640006.1.2速度关系的常数Pn300速度指令输入增益0.01V/额定速度150～30006005.2.1Pn301内部设定速度1min-10～100001005.2.6Pn302内部设定速度2min-10～100002005.2.6Pn303内部设定速度3min-10～100003005.2.6Pn304微动(JOG)速度min-10～100005005.3.2Pn305软起动加速时间ms0～1000006.1.1Pn306软起动减速时间ms0～1000006.1.1Pn307速度指令滤波器时间常数0.01ms0～6553540Pn308速度F/B滤波器时间常数0.01ms0～655350BB-3附录B用户常数一览种类用户常数No.名称单位设定范围出厂时的设定参考项目扭矩关系的常数Pn400扭矩指令输入增益0.1V/额定扭矩10～100305.2.7Pn401扭矩指令滤波器时间常数0.01ms0～655351006.1.5Pn402正转扭矩限制%0～8008005.1.3Pn403反转扭矩限制%0～8008005.1.3Pn404正转侧外部扭矩限制%0～8001005.1.3Pn405反转侧外部扭矩限制%0～8001005.1.3Pn406紧急停止扭矩%0～8008005.1.2Pn407扭矩控制时的速度限制min-10～10000100005.2.7Pn408扭矩关系功能开关*60000(0001)*76.1.6Pn409槽形滤波器频率*6Hz50～20002000(1500)*76.1.6顺序关系的常数Pn500定位完成宽度指令单位0～25075.5.3Pn501零箝位装置电平min-10～10000105.4.3Pn502旋转检测电平min-11～10000205.5.5Pn503同速信号检测宽度min-10～100105.5.4Pn504NEAR信号宽度指令单位1～25075.5.8Pn505溢流电平256指令单位1～3276710246.2.1Pn506制动器指令-伺服OFF迟延时间10ms0～5005.4.4Pn507制动器指令输出速度电平min-10～100001005.4.4Pn508伺服OFF制动器指令等待时间10ms10～100505.4.4Pn509瞬间停止保持时间ms20～1000205.5.9Pn50A输入信号选择1*321005.3.3Pn50B输入信号选择2*365435.3.3Pn50C输入信号选择3*388885.3.3Pn50D输入信号选择4*388885.3.3Pn50E输出信号选择1*332115.3.4Pn50F输出信号选择2*300005.3.4Pn510输出信号选择3*300005.3.4Pn511固定常数(请勿变更)*68888Pn512输出信号反转设定*3，*600005.3.4其他的常数Pn600再生电阻容量*410W0～机种类别*505.6.1Pn601固定常数(请勿变更)0～机种类别*50*1.除了特殊用途以外，没有必要变更多匝限位。无意之中变更该数据会有危险。*2.用户常数Pn111的设定，当用户常数Pn110.1为“0”时有效。*3.当变更该用户常数时，为使其功能有效，有必要将主电路及控制电源OFF后，再将电源ON(电源的再ON)。B-4B.1用户常数一览*4.一般设定为“0”。再生电阻为外置时，设定再生电阻器的容量值(W)。*5.上限值为适用伺服单元的最大输出容量(W)。*6.仅SGDM型伺服单元的版本升级产品(SGDM-□DA形)配备有该用户常数。*7.()为SGDM-50ADA以上的伺服单元。BB-5附录B用户常数一览B.2开关一览开关一览如下。用户常数No.位数位置名称设定内容出厂时的设定Pn000功能选择基础0旋转方向选择0CCW方向为正转。01CW方向为正转(反转模式)1控制方式选择0速度控制(模拟指令)01位置控制(脉冲列指令)2扭矩指令(模拟指令)3内部设定速度控制(接点指令)4内部设定速度控制(接点指令)速度控制(模拟指令)5内部设定速度控制(接点指令)位置控制(脉冲列指令)6内部设定速度控制(接点指令)扭矩控制(模拟指令)7位置控制(脉冲列指令)速度控制(模拟指令)8位置控制(脉冲列指令)扭矩控制(模拟指令)9扭矩控制(模拟指令)速度控制(模拟指令)A速度控制(模拟指令)零箝位装B位置控制(脉冲列指令)位置控制(禁止)2轴地址0～F设定伺服单元的轴地址03备用0Pn001功能选择应用0伺服OFF及警报发生时的停止方法0用动态制动器(DB)停止电机01用DB使电机停止，然后解除DB2不使用DB，使电机处于惰性运行状态1超程(OT)时的停止方法0DB停止或为惰性运行停止(与Pn001.0同样的停止方法)01将Pn406的设定扭矩作为最大值，使电机减速停止，然后将伺服处于锁定状态。2将Pn406的设定扭矩作为最大值，使电机减速停止，然后使伺服处于惰性运行状态2AC/DC电源输入的选择0DC电源输入不兼容∶从L1、L2、L3)接口输入DC电源。01DC电源输入兼容∶以(＋)1-(-)电源输入来输入DC电源。3警告编码的输出0AL01、AL02、AL03仅输出警报编码。01AL01、AL02、AL03仅输出警报编码及警告编码两种。只是警告编码输出时、ALM信号输出为ON(正常)的状态。B-6用户常数No.位数位置名称设定内容出厂时的设定Pn002功能选择应用0速度控制/选购件(T-REF分配)0没有01将T-REF作为外部扭矩控制输入时使用。2将T-REF作为扭矩前馈输入使用。3P-CL、N-CL为ON时、将T-REF作为外部扭矩限制输入使用。(SGDM-□DA形)1扭矩控制选购件(V-REF分配)0没有01将V-REF作为外部速度限制输入使用。2绝对值编码器的使用方法0将绝对值编码器作为绝对值编码器使用。01将绝对值编码器作为增量型编码器使用。3固定常数(请勿变更)0～40Pn003功能选择应用01模拟监视1扭矩指令监视模逆监视2速度指令监视0电机转速:1V/1000min-1201速度指令:1V/1000min-12扭矩指令:1V/100%3位置偏移:0.05V/1指令单位4位置偏移:0.05V/100指令单位5指令脉冲频率“min-1换算”:1V/1000min-16电机转速×4:1V/250min-17电机转速×8:1V/125min-18固定常数(请勿变更。)9ABCDEF2预备03预备0Pn10B0模式开关的选择0以内部扭矩指令为条件。(电平设定:Pn10C)01以速度指令为条件。(电平设定:Pn10D)2以加速度为条件。(电平设定:Pn10E)3以偏移脉冲为条件。(电平设定:Pn10F)4没有模式开关功能。1速度环的控制方法0PI控制01IP控制2预备003固定常数(请勿变更)0～20B.2开关一览BB-7附录B用户常数一览用户常数No.位数位置名称设定内容出厂时的设定Pn110自动调谐0在线自动调谐方法0仅调谐运行初期01经常进行调谐2不进行自动调谐1速度反馈补正功能选择0有11没有2粘性摩擦补偿功能选择0摩擦补偿:没有01摩擦补偿:小2摩擦补偿:大3固定常数(请勿变更)0～30Pn200位置控制0指令脉冲形态0符号＋脉冲、正论理01CW＋CCW、正论理2A相＋B相(1递倍)、正论理3A相＋B相(2递倍)、正论理4A相＋B相(4递倍)、正论理5符号＋脉冲、负论理6CW＋CCW、负伦理7A相＋B相(1递倍)、负论理8A相＋B相(2递倍)、负论理9A相＋B相(4递倍)、负论理1清除信号状态0用信号的“H”电平清除偏移计数。01用信号起动来清除偏移计数。2用信号的“L”电平清除偏移计数。3用信号解除来清除偏移计数。