您好,欢迎访问三七文档
第二章机器人本体的机械结构•第一节机器人的概念•一机器人的概念•二工业机器人常用的图形符号(表2-1)•三机器人的分类•(一)按照机器人的控制方法分类•1,点位控制机器人•2,连续轨迹控制机器人•3,可控轨迹机器人•4,伺服型与非伺服型机器人5、平面关节型直角坐标型(3P)圆柱坐标型(R2P)极坐标型关节坐标型(3R)平面关节型(SCARA)手臂部分有5个自由度,再加上手腕的一个自由度,共6个自由度.第6节机器人的行走能力•机器人分为固定式和行走式2种•应用在一些特殊的场合:深海、原子能、太空、保安、护理等。•一,对行走机器人的一般要求•(1)能够准确定位•(2)能够避开障碍物•(3)要有足够的刚度和稳定性•二,典型的机器人轮系•1,由3组轮子组成的轮系(美国stanford)•2,具有4个轮子的轮系•3,3角轮系统•4,两足步行机器人•轮式移动机器人具有一定的局限性。•步行机构分为2、3、4、6、8足等形式。是一个多自由度的控制系统,需要采用现代控制理论,可以采用静步行和动步行2种方式。动步行相对来说比较困难,要考虑机构的惯性力和重力的瞬时平衡。静步行机构日本早稻田大学研制的静步行机构第7节机器人机械设计的基本要求及影响因素•一,机器人的相关术语•(1)关节:允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构。转动关节和移动关节;•(2)连杆:2个关节之间的部分,大臂或者小臂;•(3)定位精度:理想位置与实际位置之间的偏差,包括正向和反向误差。•(4)重复精度:在相同的运动指令下,多次重复运动轨迹之间的偏差。•(5)分辨率:机器人可以运动的最小步距,•(6)工作循环时间:机器人完成某个特定任务所需要的时间,根据具体工作情况而定。•二,提高机器人性能指标的基本要求•设计时各个性能指标要综合地加以考虑。•1,保证工作循环的要求•提高关节的转动速度,降低转动部件的质量和惯性;采用较快的控制算法;采用性能更好的伺服电机等。•2,保证精度的要求•在设计、选材、加工及装配方面都要考虑。•3,使用寿命、可靠性和维修方面的要求•指标:寿命在40000h以上,平均失效时间在400h以上,平均的维修时间不超过8小时。•三,机构定位精度和重复精度的影响因素•(1)受臂自重和负载引起的变形•()惯性力引起的变形•(3)齿轮间隙和皮带的松弛•(4)热变形•(5)轴承游隙等引起的误差•(6)传动构件的扭曲变形•(7)传感器的测量误差•(8)控制方法或者控制系统的误差•1,重力的影响•将机器人简化为一个悬臂梁,长、宽、高分别为:L、B、H,一端固定,自由端上受到重力P的作用。变形量为:•对定位精度影响较大,对重复定位精度影响比较小。•2,惯性效应•涉及到机器人的动力学问题,主要是在机器人的加减速运动过程中会带来不利的影响,另外惯性效应对于驱动系统的电机提出了更高的要求,需要有较大的加减速力矩。•3,齿轮间隙•解决的办法主要是采用高精度的齿轮和采用消除间隙的办法。•4,热效应T
本文标题:工业机器人2
链接地址:https://www.777doc.com/doc-46119 .html