ABB工业机器人现场编程-码垛应用

ABB-IRB120现场编程－码垛应用学习目标1了解机器人码垛应用2学习使用IO指令控制机器人夹具3掌握ABS和offs功能４设计并实现码垛操作1.1机器人码垛应用1.各位老师是否听过码垛机、码垛机械手、码垛机器人这样的名词？2.我们面前的ABB-IRB120肯定是可以完成码垛应用的，但能不能叫它是码垛机器人呢？3.什么是通用工业机器人？什么是特种工业机器人？4.现在市面上的焊接机器人又是怎么构成的呢？5.码垛指的到底是什么意思？6.码垛主要应用在什么工序？1.2使用IO指令控制机器人夹具1.安装并调试气动夹具2.使用示教器“IO仿真”测试夹具3.使用示教器设置功能键用于快捷操作夹具4.使用IO指令方式操作夹具1.3ABS和offs功能1.详细内容请参考《工业机器人实操与应用技巧》第5章（1）ABS（2）offs1.3设计并实现码垛操作动作1.前往取件点路径动作2.取件点取件需要考虑：（1）确定取件组内成员数（2）确定取件原点及偏移量（3）确定取件次数动作3.前往摆件点路径动作4.摆件点摆件需要考虑：（1）确定摆件组内成员数（2）确定摆件原点及偏移量（3）确定摆件次数指令集1.MoveL、MoveJ、MoveC指令集2.Set逻辑判断：（1）变量A赋值（2）示教取件原点及调用offs功能计算偏移量（3）调用FOR语句进行循环控制指令集3.MoveL、MoveJ、MoveC动作4.Reset需要考虑：（1）变量B赋值（2）示教摆件原点及调用offs功能计算偏移量（3）调用FOR语句进行循环控制1.3设计并实现码垛操作单次码垛过程1.MoveLp10,v200,fine,tool1\Wobj:=wobj1;//运动到取件原点2.MoveLoffs(p10,0,0,-50),v200,fine,tool1\Wobj:=wobj1;//沿取件原点Z轴方向下移50mm，使夹具头深入物料3.SetDO10_1;//夹具夹紧4.MoveLp10,v200,fine,tool1\Wobj:=wobj1;//提起物料5.MoveLp20,v200,fine,tool1\Wobj:=wobj1;//运动到摆件原点6.MoveLoffs(p20,0,0,-50),v200,fine,tool1\Wobj:=wobj1;//沿摆件原点Z轴方向下移50mm，使物料贴“地”7.ResetDO10_1;//夹具松开8.MoveLp20,v200,fine,tool1\Wobj:=wobj1;//提起夹具注意：取件/摆件原点示教在高于平放物料块上表面40MM的位置思考：如果需要连续码垛２个以上的物料块应该怎么处理？