徕斯机器人培训教(包括焊接)（PDF117页）

目录一、机器人系统安全----------------------------------------------------2二、徕斯机器人简介----------------------------------------------------3三、机器人操作界面及功能键菜单介绍--------------------------13四、徕斯机器人命令介绍(按字母顺序)----------------------------24五、机器人坐标系及移动键-------------------------------------------28六、校正TCP及外部轴坐标系----------------------------------------30七、同步机器人轴、安全控制器、编码器---------------------32八、建立备份、恢复备份----------------------------------------------32九、开关机及系统登录-------------------------------------------------33十、建立新目录、新程序及程序类型------------------------------34十一、运行模式钥匙开关及测试模式比较---------------------------35十二、程序练习-------------------------------------------------------------37十三、接触寻位软件-------------------------------------------------------39十四、多层多道焊软件----------------------------------------------------45十五、电弧跟踪软件-------------------------------------------------------51Ø根据现行安全规定，只有在安装了规定安全装置的前提下，如防护栅，才可使用遥控机械装置和自动设备。无论REISGMBH&CO.KGMASCHINENFABRIK公司的供货范围内是否包括防护装置，用户在将设备投入使用之前，都必须按规定安装并启用有效的防护装置。不得关闭或停用防护装置。自动运行过程中，严禁非工作人员擅自进入设备操作区域。Ø由于机器人系统复杂而且危险性大﹐在练习期间﹐对机器人进行任何操作都必须注意安全。无论什么时候进入机器人工作范围都可能导致严重的伤害﹐只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。一、徕斯机器人系统安全Ø万一发生火灾﹐请使用二氧化碳灭火器﹔Ø急停开关不允许被短接；Ø机器人处于自动模式时﹐任何人员都不允许进入其运动所及范围；Ø机器人长时间停机时﹐夹具上不应置物﹐必须空机；Ø机器人在发生意外或运行不正常等情况下﹐均可使用急停键﹐停止运行；Ø气路系统中的压力可达0.6MP﹐任何相关检修都要切断气源。安全守则Ø因为机器人在自动状态下即使运行速度非常低﹐其动量仍很大﹐所以在进行编程﹑测试及维修等工作时﹐必须将机器人置于手动模式﹔Ø在手动模式下调试机器人﹐如果不需要移动机器人时﹐必须及时释放使能器Ø调试人员进入机器人工作区域时﹐必须随身携带示教器﹐以防他人误操作Ø严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统﹐随意翻阅或修改程序及参数Ø在得到停电通知时﹐要预先关断机器人的主电源及气源Ø突然停电后﹐要赶在再次来电之前，预先关闭机器人的主电源﹐并及时取下夹具上的工件。徕斯机器人公司是欧洲最领先和最成功的机器人制造技术和系统集成的专业公司。徕斯公司在全球的经营如下：•开发制造工业机器人和机器人控制。•在不同工业领域，针对各种具体应用，对复杂的自动化系统和集成承担项目管理、规划、设计和制造等。•制造切边机、压力机、合模机、切边刀具和各种铸件清理专机对不同工业领域的进行研究和前沿试验以及应用，为我们全球客户使用新技术和应用提供技术支持。•工业应用领域：航天、机车、汽车、船舶、工程机械、太阳能、食品、医疗等等。二、徕斯机器人简介二、徕斯机器人简介•执行自动化任务的完整系统徕斯机器人公司提供完整的交钥匙工程，使用先进的技术，并保证系统的整体质量和功能。专业的系统集成专业的系统集成•源于一家的系统，满足客户的需求我们的能力和经验，是交钥匙工程规划、设计、制造和交付使用的必备条件。专业的系统集成专业的系统集成PPAWspot-weldingLaser-cuttingTwin-arc-weldingMIG/MAGTIGFlame-cuttingLaser徕斯机器人应用徕斯机器人应用工业机器人本体工业机器人本体•三种标准类型的机器人•RV系列机器人，紧凑型设计、精度高、速度快、机器人手腕灵活。•可应用于焊接、切割、镀膜、涂胶、搬运、加工等行业。•即使在及其恶劣的环境里，密封性能，也能够保护设备不受外界的灰尘和湿气带来的影响。•机器人有6个关节轴，所有的轴都是由单独的伺服电机控制。配备了抱闸功能。RVRV系列站立式机器人系列站立式机器人•模块化设计腰部轴大臂轴小臂轴手腕轴机器人RV6/16RV40SRV40/60RV130RV60LRV130RV6/16RV40RV60RV16LRV130RV40RV60RV6/RV6LRV60LRV16RV6/6LRV16RV130RV40/60RVRV机器人部件机器人部件型号负载•RV10-6-6kg•RV20-6-6kg•RV20-16-16kg•RV30-16-16kg•RV30-26-26kg•RV16L-16kg•RV40-40kg•RV40S-40kg•RV60-60kg•RV60L-60kg•RV130-130kgRVRV系列机器人负载系列机器人负载型号负载•RP40-40kg•RP80-80kg•RP150-150kgRVRV系列机器人系列机器人RH系列机器人在市场上并不常见，这样的机器人有圆柱形的工作空间，其主要的特点是可以在极为狭小的空间中工作，适合应用于铸造，搬运等等。RHRH系列机器人系列机器人•型号负载•RH16-16kg•RH40-40kg•RH70-70kg•RH130-130kg•RH300-300kgRHRH系列水平关节机器人系列水平关节机器人•RL系列直线机器人的工作空间为长方体，在X轴直线方向可以有很长的距离。通常RL系列的机器人有1到3个轴，并可以悬挂。•RV系列机器人以达到更好的效果。RHRH系列直线机器人系列直线机器人型号负载•RL6-6kg•RL16-16kg•RL26-26kg•RL80-80kg•RL130-130kg•RL300-300kgRLRL系列直线机器人系列直线机器人型号负载•RL130P-130kg•RL300P-300kgRLRL系列直线机器人系列直线机器人RVL系列机器人将RV系列机器人的第1轴，作为X方向的直线轴，及延伸了RV机器人的工作范围，又在应用中为客户降低了采购成本。RVLRVL系列直线机器人系列直线机器人型号负载•RVL16-16kg•RVL40-40kg•RVL60-60kg•RVL130-130kgRVLRVL系列机器人系列机器人旋转模块旋转倾翻模块组合模块直线运动模块机器人附加轴（周边设备）机器人附加轴（周边设备）Ø简明易懂的编程语言和命令Ø图形符号/轻触式按键Ø功能组Ø输入时语法校正Ø操作直观三、机器人操作界面及功能菜单介绍）三、机器人操作界面及功能菜单介绍）1急停2驱动关闭3驱动打开4模式选择5速度旋钮6特殊键(执行宏程序)7屏幕8选择菜单9功能选择键10键盘11特殊键(执行/插入宏程序)示教编程器示教编程器轴操作键区域光标键区域数值键区域编程键区域功能键区域运行键区域回车键执行命令或数据的登录，与编程操作等相关的各项处理时的最后确认编程器编程器功能键菜单介绍EDITEDIT状态下的示教盒显示界面状态下的示教盒显示界面DIRDIR状态下的示教盒显示界面状态下的示教盒显示界面状态窗状态窗DIRDIR状态下的功能键状态下的功能键11DIRDIR状态下的功能键状态下的功能键22DIRDIR状态下的功能键状态下的功能键33EDITEDIT状态下的功能键状态下的功能键11EDITEDIT状态下的功能键状态下的功能键22EDITEDIT状态下的功能键状态下的功能键33操作操作RunRun键后的功能键键后的功能键11操作操作RunRun键后的功能键键后的功能键22操作操作CoordCoord键后的功能键键后的功能键11操作操作CoordCoord键后的功能键键后的功能键22操作操作FunctFunct键后的功能键键后的功能键11操作操作FunctFunct键后的功能键键后的功能键22操作操作InfoInfo键后的功能键键后的功能键11操作操作InfoInfo键后的功能键键后的功能键22操作操作InfoInfo键后的功能键键后的功能键33操作操作WinWin键后的功能键键后的功能键四、徕斯机器人命令介绍四、徕斯机器人命令介绍（按字母顺序排序）（按字母顺序排序）$TOOL:工具坐标系$BASE:基础坐标系机器人坐标系图解五、机器人坐标系及移动键五、机器人坐标系及移动键反向移动轴1反向移动轴2反向移动轴3反向移动轴4反向移动轴5反向移动轴6正向移动轴1正向移动轴2正向移动轴3正向移动轴4正向移动轴6正向移动轴5单轴模式移动键单轴模式移动键直角坐标系模式移动键直角坐标系模式移动键功能操作模式选择第一步第二步第三步第四步第五步第六步校正工具坐标系-TCPDIR①ProgNew输入校正程序名称选择MPR或SPR输入工具变量,然后示教7点Funct①输入校正程序名称校正附加轴DIR①ProgNew或ProgOpen输入校正程序名称选择MPR或SPR输入工具变量,然后示教3点Funct①输入校正程序名称校正TCP及外部轴坐标系———操作流程六、校正六、校正TCPTCP及外部轴坐标系及外部轴坐标系程序例子“Cal_t1”(程序名)VARName:T1(定义工具变量)COPYSource_tnull,Dest_var:T1(初始化)TOOLT1(激活工具变量)Itranslation(定义行)POSITION1(位置点1)POSITION2(位置点2)POSITION3(位置点3)POSITION4(位置点4)Irotation(定义行)POSITION5(位置点5)POSITION6(位置点6)POSITION7(位置点7)END(程序结束行)示教完成后，按Funct,选择F5cal,再选择F5tool，然后输入程序名，检测示教否成功。校正校正TCPTCP程序例子程序例子程序例子“Cal_78”(程序名)I1STAT_1:78(定义行)TOOLT1(激活工具变量)IExtAxe:7(定义行)POSITION1(位置点1)POSITION2(位置点2)POSITION3(位置点3)IExtAxe:8(定义行)POSITION1(位置点1)POSITION2(位置点2）POSITION3(位置点3)END(程序结束行)示教完成后，按Funct,选择F5cal,再选择F1Frames，然后输入程序名，检测示教否成功。123机器人移动方向基准点注意：p1~p2~p3点的移动间隔距离需＞200mm直线轴7校正外部轴坐标系校正外部轴坐标系123变位机转盘注意：p1~p2~p3点的移动间隔距离需＞30°旋转轴8•第一步：通过单轴移动，把需要同步的，机器人轴的标记刻度对准（5.6轴需同时同步）•第二步：选择Run，第二层菜单的F1•此时不同步的轴显示为1，如果个别轴需要重新同步，把0改为1，按确认键，然后选择F1yes•第三步：如果同步成功显示，不成功显示红色错误信息。七、同步机器人轴七、同步机器人轴同步安全控制器•第一步：选择Run，第二层菜单的F3，此时程序自动跳转至以下程序•第二步：钥匙开关（手动自动模式），程序运行模式（test2）•第三步：按下（使能键Permissi