《移动机器人原理与设计》第五章开发平台

第五章开发平台•硬件系统•软件环境15.1硬件系统结构件按照功能它可以分为7大类：LUI型结构件、连接件、舵机结构件、机械手结构件、履带全向轮结构件、仿人结构件和其它结构件。控制器典型连接方式以ATmega128为核心的MultiFLEX™2-AVR控制器以PXA270为控制核心的MultiFLEX™2-PXA270控制器MultiFLEX™2-AVR控制器接口资源•6个R/C舵机接口，•8个普通舵机接口，•12个TTL电平的双向I/O口，•8个AD转换器接口（0~5V）•2个RS-422总线接口，可挂接1-127个422设备，•1个无源蜂鸣器，•通过RS-232与上位机通讯，可选无线通讯模式，使用USB接口的AVR-ISP下载调试器接口，传感器传感器接口接近传感器•红外接近传感器•霍尔接近传感器测距传感器•红外测距传感器•超声测距传感器声音传感器】•动圈式麦克风•MEMS麦克风•驻极体电容麦克风碰撞传感器倾覆传感器温度传感器光强传感器灰度传感器执行器下载调试器调试器的连接5.2软件环境编程方式：流程图或C代码NorthSTAR的界面习题1、红外测距传感器与超声波测距传感器各有何特点？使用上有何区别？2、光强传感器和灰度传感器原理相同吗？画出基本电路。3、红外接近传感器和红外测距传感器有什么区别？4、编写程序，用两个红外传感器，检测障碍物，控制两个舵机运转。左侧有障碍，左侧舵机正转，右侧舵机反转；右侧有障碍，右侧舵机正转，左侧舵机反转；无障碍，两个舵机同时正转；左右都有障碍，两个舵机同时反转。