机器人焊机应用技术

Doingitrightthefirsttime,WorkingSmarter世鐘工業株式會社SEJONGIND.CO.,LTD.www.sejongind.co.krManufacturingTechnologyTeam12008.11.12生产技术组生产技术组技术学习“机器人W/D应用技术”Doingitrightthefirsttime,WorkingSmarter世鐘工業株式會社SEJONGIND.CO.,LTD.www.sejongind.co.krManufacturingTechnologyTeam2目录1.机器人的定义与分类2.机器人的构成3.机器人的动作顺序与原理4.机器人控制系统种类5.本公司机器人适用事例6.今后新车型开发时机器人应用计划-操作机器人应用弧焊同步设备7.机器人JIG视频介绍Doingitrightthefirsttime,WorkingSmarter世鐘工業株式會社SEJONGIND.CO.,LTD.www.sejongind.co.krManufacturingTechnologyTeam3☞所谓“机器人”:是指将人类技能制作成程序，能反复进行巨物装载、交换、移送等多种作业的装置或机器。即，通过程序变更不仅能移动物体还能添加感应器进行加工、组装等作业的多功能主体。☞根据运动形态分类1.스카라ROBOT(直交机器人):沿X,Y,Z轴的方向运动.2.多关节机器人(4轴以上的机器人):动作结构由关节构成的的机器人3.圆柱坐标机器人(CylindericalRobot):动作结构为圆柱坐标形式的机器人4.直角坐标机器人(CartesianRobot):动作结构为直角坐标形式的机器人5.极坐标机器人(SphericalRobot):动作结构为极坐标形式的机器人☞根据用途分类1.操作机器人2.组装机器人3.涂装机器人4.弧焊机器人5.点焊机器人1.机器人的定义与分类Doingitrightthefirsttime,WorkingSmarter世鐘工業株式會社SEJONGIND.CO.,LTD.www.sejongind.co.krManufacturingTechnologyTeam42.1全体构成图2.机器人的构成Doingitrightthefirsttime,WorkingSmarter世鐘工業株式會社SEJONGIND.CO.,LTD.www.sejongind.co.krManufacturingTechnologyTeam52.机器人的构成2.2机器人各条轴的名称Doingitrightthefirsttime,WorkingSmarter世鐘工業株式會社SEJONGIND.CO.,LTD.www.sejongind.co.krManufacturingTechnologyTeam6B轴减速器与伺服电机R1轴减速器与伺服电机R2轴减速器与伺服电机H轴减速器与伺服电机V轴减速器与伺服电机S轴减速器与伺服电机Doingitrightthefirsttime,WorkingSmarter世鐘工業株式會社SEJONGIND.CO.,LTD.www.sejongind.co.krManufacturingTechnologyTeam7야스가와전기ＦANUC사ＮACHI사ＫAWASAKI사ＫＵKA사명칭(기종)ＭＯＴＯＭＡＮ－ＥＳ１６５ＮＲ２０００ｉＡ／１６５ＳＦＳＨ１６６－０３ＺＸ１６５ＵＫＲ１５０축구성６축수직다관절６축수직다관절６축수직다관절６축수직다관절６축수직다관절형태Ｖ타입Ｖ타입Ｖ타입Ｖ타입Ｖ타입가반중량손목축끝단１６５ｋｇ１６５ｋｇ１６６ｋｇ１６５ｋｇ１５０ｋｇＵ암상단３０ｋｇ２５ｋｇ９０ｋｇ（부하조건있음）１００ｋｇ반복위치결정정도＊1±０．２ｍｍ±０．３ｍｍ±０．３ｍｍ±０．３ｍｍ±０．１５ｍｍＳ축±１８０°±１８０°±１８０°±１８０°±１８５°동H축+７６°～-６０°+７５°～-６０°+８０°～-６０°+７５°～-６０°+９０°～-６１°작V축+２３０°～-１４２．５°+２３０°～-１３１．８°+２５８°～-１３２°+２５０°～-１２０°+６５°～-２０９°범Ｒ1축　±３６０°　±３６０°±３６０°±３６０°±３５０°위Ｂ축±１３０°±１２５°±１３５°±１３０°±１２５°R2축　±３６０°　±３６０°±３６０°±３６０°±３５０°Ｓ축1.92rad/ｓ，110°/ｓ1.83rad/ｓ，105°/ｓ1.75rad/ｓ，100°/ｓ1.92rad/ｓ，110°/ｓ1.92rad/ｓ，110°/ｓ최H축1.92rad/ｓ，110°/ｓ1.83rad/ｓ，105°/ｓ1.57rad/ｓ，90°/ｓ1.92rad/ｓ，110°/ｓ1.83rad/ｓ，105°/ｓ대V축1.92rad/ｓ，110°/ｓ1.83rad/ｓ，105°/ｓ1.66rad/ｓ，95°/ｓ1.92rad/ｓ，110°/ｓ1.75rad/ｓ，100°/ｓ속Ｒ1축3.05rad/ｓ，175°/ｓ2.27rad/ｓ，130°/ｓ2.62rad/ｓ，150°/ｓ2.36rad/ｓ，135°/ｓ2.97rad/ｓ，170°/ｓ도Ｂ축2.53rad/ｓ，145°/ｓ2.27rad/ｓ，130°/ｓ2.62rad/ｓ，150°/ｓ2.36rad/ｓ，135°/ｓ2.97rad/ｓ，170°/ｓR2축4.19rad/ｓ，240°/ｓ3.67rad/ｓ，210°/ｓ3.67rad/ｓ，210°/ｓ3.67rad/ｓ，210°/ｓ4.15rad/ｓ，238°/ｓ허용Ｒ2축９２１N・m９２１N・m　９５１N・m（負荷条件あり）９１１N・m８０４N・m모멘트Ｂ축９２１N・m９２１N・m　９５１N・m（負荷条件あり）９１１N・m８０４N・mR1축　４９０N・m　４６１N・m　４９０N・m（負荷条件あり）　４５１N・m　４７０N・m허용관성Ｒ2축８５ｋｇ・ｍ2７８．４ｋｇ・ｍ2８８．９ｋｇ・ｍ2７８．４ｋｇ・ｍ2－모멘트Ｂ축８５ｋｇ・ｍ2７８．４ｋｇ・ｍ2８８．９ｋｇ・ｍ2７８．４ｋｇ・ｍ2－（ＧＤ2/4）R1축４５ｋｇ・ｍ2４０．１８ｋｇ・ｍ2４４．１ｋｇ・ｍ2４０．１８ｋｇ・ｍ2－１１００ｋｇ１２１０ｋｇ１２６０ｋｇ１５００ｋｇ１２４５ｋｇ본체중량(가반중량：165kg)2.3动作范围与速度2.ROBOT的构成Doingitrightthefirsttime,WorkingSmarter世鐘工業株式會社SEJONGIND.CO.,LTD.www.sejongind.co.krManufacturingTechnologyTeam8Doingitrightthefirsttime,WorkingSmarter世鐘工業株式會社SEJONGIND.CO.,LTD.www.sejongind.co.krManufacturingTechnologyTeam9单位：mm：P点动作范围　名称ＭＯＴＯＭＡＮ－SSA20００F样式ＹＲ－SSA2000F-Ａ00　构造m수직다관절형（６자유도）甲板负重6ｋｇ反复位置决定度±0.08ｍｍ　Ｓ轴±１７０°动　H轴+155°～-90°作　V轴+250°～-175°范　Ｒ2轴±180°围　B轴+225°～-45°　　R1轴±360°　　Ｓ轴3.67rad/ｓ，210°/ｓ最　H轴3.32rad/ｓ，190°/ｓ大　V轴3.67rad/ｓ，210°/ｓ速　Ｒ2轴6.98rad/ｓ，400°/ｓ度　B轴6.98rad/ｓ，400°/ｓ　R1轴10.47rad/ｓ，600°/ｓ容许　Ｒ2轴11.8N・m　力矩　Ｂ轴9.8N・m　　R1轴5.9N・m　容许惯性　Ｒ2轴0.24ｋｇ・ｍ2力矩　Ｂ轴0.17ｋｇ・ｍ2（ＧＤ2/4）　R1轴0.06ｋｇ・ｍ2130ｋｇ电源容量　　　　　　　　　1.5ＫＶＡ＊1　ＪＩＳ　Ｂ　8432に準拠しています。　　＊２　用途、動作パターンにより異なります。本体重量2.4作业领域2.ROBOT的构成Doingitrightthefirsttime,WorkingSmarter世鐘工業株式會社SEJONGIND.CO.,LTD.www.sejongind.co.krManufacturingTechnologyTeam102.5作业领域设定检讨2.ROBOT的构成SIMULATORPROGRAM☞作业领域设定检讨必要项目1)JIG3D(2D)设计DATA2)ROBOT(ARCorHANDLINGROBOT)选定3)作业产品数据(ARCWELD’GorSPOTWELD’G部位)4)根据SIMULATORPROGRAM算出作业半径并且设定ROBOT与JIG间的设置间隔，决定吊具尺寸5)扩大作业领域的方法:报告台(ROBOT本体安着带)高度调整Doingitrightthefirsttime,WorkingSmarter世鐘工業株式會社SEJONGIND.CO.,LTD.www.sejongind.co.krManufacturingTechnologyTeam112.6.CONTROLLER구성도电源供给CPUSERVOAMPSERVOMOTOR命令2.ROBOT的构成Doingitrightthefirsttime,WorkingSmarter世鐘工業株式會社SEJONGIND.CO.,LTD.www.sejongind.co.krManufacturingTechnologyTeam122.7CONTROLLER的INPUT/OUTPUTSIGNAL使用2.ROBOT的构成(1)ARCROBOT的基本接点:I/OBOARD와외장입/출력CARD간CONNECT결선-INPUT:16점출고(RELAYBOARD확장:32점확장가능)-OUTPUT:16점출고(RELAYBOARD확장:32점확장가능)(2)H/ROBOT의기본접점:I/OBOARD와외장입/출력CARD간결선으로사용-INPUT:32점,OUTPUT:32점-JIG다수와I/LOCK연결시접점부족으로인한I/LOCK반추가제작하여사용(접점의증대)(3)ARCROBOT&JIGINTERFACE:ARCROBOTCONTROLLER의기본접점으로사용-JIG입력(ROBOT출력):16점[ROBOT원위치,ROBOT기동중,자동운전,종합이상,용접완료(1차/2차),jig간섭무,작업완료]-JIG출력(ROBOT입력):16점[차종4점(BINARYCODE사용:15차종할당),ROBOT기동,일시정지,비상정지,JIG진입조건(1차/2차)(4)H/ROBOT&JIGINTERFACE:사용용도에따라상이함Doingitrightthefirsttime,WorkingSmarter世鐘工業株式會社SEJONGIND.CO.,LTD.www.sejongind.co.krManufacturingTechnologyTeam13예)BKMAINMFL’RLINE的ROBOT活用2.ROBOT的构成(1)使用设备:-ARCROBOT1台-HANDLINGROBOT1台-ROBOTW/DJIG1台-L/TEST1台-维修用CHUTE1台-MAINRESO’PLT1台-ASS’Y装载PLT1台-配置MARK’GM/C1台(2)H/ROBOT使用接点-56ARCARD:2张-56DRCARD:1张-28ARCARD:1张-24RCARD:1张(3)INPUT:101分O/PUT:88점사용으로I/LOCK사용,접점확장하여사용중임(SPARE접점INPUT7점O/PUT:13점)H/ROBOTM/RESOPLTASS’Y装载PLTMark’GMC维修用CHUTEL/TESTDoingitrightthefirsttime,WorkingSmarter世鐘工業株式會社SEJONGIND.CO.,LTD.www.sejongind.co.krManufacturingTechnologyTeam14利用专用TEACH’G