TwinCAT从入门到精通

TwinCAT2.0从入门到精通第2章_编程入门第1页共53页2013-9-10本文纯属个人经验，非Beckhoff公司正式发行，如有疑问，请直接联系作者：BCGZLizzyChen2.编程入门2.1.概述2.2.在编程PC上安装TwinCAT开发环境在CX端，所有软件及授权为出厂预装，用户可以直接使用。在PC端，需要安装TwinCAT软件。建议从BeckhoffDVD安装的，完成后会自动安装BeckhoffInformationsystem，不仅包含了所有TwinCAT帮助文档，还包含所有BECKHOFF硬件产品的UserManual。对于32位系统，可以直接运行BeckhoffDVD上的\software\TwinCAT\Setup.exe进行安装，但是对于64位系统，就必须用专门的安装文件，比如“Tc211x64Engineering_R3_2.11.2232”进行安装，并且只能用于对32位的控制器编程和配置，而不能在开发PC上进行仿真运行和调试。2.2.1.在PC上安装TwinCAT开发环境在浏览器中打开BECKHOFFDVD，定位到TwinCAT安装文件，双击运行。如图所示：点击Next：TwinCAT2.0从入门到精通第2章_编程入门第2页共53页2013-9-10本文纯属个人经验，非Beckhoff公司正式发行，如有疑问，请直接联系作者：BCGZLizzyChen选择Iacceptthetermsofliscenceagreement，点击Next：TwinCAT2.0从入门到精通第2章_编程入门第3页共53页2013-9-10本文纯属个人经验，非Beckhoff公司正式发行，如有疑问，请直接联系作者：BCGZLizzyChen输入用户名和公司名称，如果是授权用户，输入序列号。非授权用户，序列号不用填写。选择TwinCAT级别：下图中，任意一项，都包括了该项及其上面若干项的功能。比如最下面一项的TwinCATNCTwinCAT2.0从入门到精通第2章_编程入门第4页共53页2013-9-10本文纯属个人经验，非Beckhoff公司正式发行，如有疑问，请直接联系作者：BCGZLizzyChenI级别，除NCI之外，还包含了CP、IO、PLC、NCPTP等4项有功能。对于非授权用户，使用DEMO版，通常直接安装TwinCATNCI级别。30天试用期满后，重新安装，又可以续用30天。直接点击NEXT，安装默认选项：TwinCAT2.0从入门到精通第2章_编程入门第5页共53页2013-9-10本文纯属个人经验，非Beckhoff公司正式发行，如有疑问，请直接联系作者：BCGZLizzyChen确认安装路径，默认为C：\TwinCAT，如果需要修改，单击Browse：TwinCAT2.0从入门到精通第2章_编程入门第6页共53页2013-9-10本文纯属个人经验，非Beckhoff公司正式发行，如有疑问，请直接联系作者：BCGZLizzyChen安装完成后，系统需要重启，选择“No,Iwillrestartmycomputerlater.”。TwinCAT2.0从入门到精通第2章_编程入门第7页共53页2013-9-10本文纯属个人经验，非Beckhoff公司正式发行，如有疑问，请直接联系作者：BCGZLizzyChen点击Finish，安装程序关闭。蓝屏补丁对于32位操作系统，如果需要用PC仿真运行PLC程序进行调试，那么必须替换PC上的TwinCAT实时核驱动文件，以避免PC上的TwinCAT切换到运行模式时发生蓝屏。对于64位的操作系统，因为TwinCAT不能进入运行模式，因此也不必打蓝屏补丁了。每次安装TwinCAT软件之后，找到“\Runtime蓝屏问题\TCRtime.sys”，复制到“C:\TwinCAT\Driver”下覆盖同名的文件。对于AMD的CPU，还需要修改注册项：HKEY_LOCAL_MACHINE\Software\Beckhoff\TwinCat\System--DisableC1E=0然后，就可以重启计算机，完成TwinCAT安装了。2.3.初步认识开发环境2.3.1.开发环境简介TwinCAT开发环境分为SystemManager和PLCControl两个部分。SystemManger用于系统TwinCAT2.0从入门到精通第2章_编程入门第8页共53页2013-9-10本文纯属个人经验，非Beckhoff公司正式发行，如有疑问，请直接联系作者：BCGZLizzyChen设置和I/O硬件配置，而逻辑程序的编写和调试，都在PLCControl中实现。TwinCAT安装成功并重启后，PC桌面右下角有会出现TwinCAT图标。对于Win7系统，默认并不显示TwinCAT图标。令其固定显示的方法为，在下图中，点击扩展显示的双箭头：点击自定义，找到TwinCAT项：选择“显示图标和通知”，然后点“确定”，屏幕右下角就出现了TwinCAT图标点击该图标，出现快捷菜单，其功能描述如下：TwinCAT2.0从入门到精通第2章_编程入门第9页共53页2013-9-10本文纯属个人经验，非Beckhoff公司正式发行，如有疑问，请直接联系作者：BCGZLizzyChen2.3.2.TwinCAT授权对于授权用户，还需要获取SystemID，以做为向厂家申请唯一授权码的依据。方法如下：切换到Registration页面，记下SystemID在此控制开发PC上的TwinCAT运行核的工作模式在此控制开发PC上的TwinCATPLC在此进入PLC逻辑编程环境PLCControl在此进入硬件配置环境SystemManager在此设置TwinCAT属性TwinCAT2.0从入门到精通第2章_编程入门第10页共53页2013-9-10本文纯属个人经验，非Beckhoff公司正式发行，如有疑问，请直接联系作者：BCGZLizzyChen联系供应商或者Beckhoff厂家，提供TwinCATLevel和SystemID，申请授权码。注意，安装时的TwinCATLevel必须与订货时的级别一致，否则请重新安装TwinCAT并选择正确的TwinCATLevel。获取授权码后，在此处输入，然后点击“应用”或者“确定”，就可以激活授权了。以后安装TwinCAT更高版本，不必卸载原来的TwinCAT，直接安装，授权继续有效。2.4.在编程PC上添加到CX控制器的路由理论上，编程计算机可以对局域网内的任意一台PC或者嵌入式PC上的TwinCAT进行编程调试，但必须在确保PC和嵌入式PC之间建立AMS路由关系。根据2.3.1的介绍，点击TwinCAT图标，选择Property，进入AMSRouter页面：TwinCAT2.0从入门到精通第2章_编程入门第11页共53页2013-9-10本文纯属个人经验，非Beckhoff公司正式发行，如有疑问，请直接联系作者：BCGZLizzyChen如上图所示，只有在RemoteComputers列表中的控制器，PC才能对它进行编程。选中某项，点击Property按钮，可以看到该连接属性：各LocalPC和RemoterComputer的NetID和IP地址绝对不能重复，否则TwinCAT就不能定位到需要编程配置的目标控制器。所以，如果看到LocalComputer的AMSNetID是默认的127.255.255.255.1.1，建议立即修改为IPAddress.1.1，例如，IP地址为192.168.1.118，就将AMSNetID改为192.168.1.118.1.1。实际上在新版的TwinCAT安装时，大部情况下，这个步骤是自动完成的。NetID修改后，系统会要求重启电脑，选择“YES”。这是由于AMSNetID是存储在操作系统的注册表中，每次开机TwinCAT服务启动时，就已经确定了AMSNetID与IP地址的绑定关系。二者的前4段可以相同，也可以不同，但必须是唯一对应关系。TwinCAT2.0从入门到精通第2章_编程入门第12页共53页2013-9-10本文纯属个人经验，非Beckhoff公司正式发行，如有疑问，请直接联系作者：BCGZLizzyChen2.4.1.确定控制器的IP地址方法一：适用于新购控制器或者重刷过操作系统的控制器。控制器出厂时，IP分配方式为DHCP，即由外接路由器分配地址。如果网内没有路由器，则默认IP地址为：169.254.X.X。如果把PC机的IP地址也设置成169.254.X.X，掩码为255.255.0.0。方法二：适用于已经使用过的控制器，没有显示器，但不确认IP地址，WinCE操作系统。掉电，拔出CF卡，用读卡器删除文件夹DocumentandSetting，删除\TwinCAT\Boot\下所有文件。注意删除之前应做好备份。然后插回CF卡，重新上电，按默认设置的情况处理。方法三：适用于带DVI接口并且连接显示器的控制器。从显示器进入ControlPanael，找到Networksetting项，修改IP设置。方法四：适用于所有情况用第三方工具软件Wireshark。网线连接PC和控制器后，将控制器掉电，开启PC网卡的FrameCapture，然后再控制器上电。观察数据包，可以见到除了PC的IP之外，另有一个IP会发送数据包，那个就是控制器的IP。2.4.2.网络设置，使PC与控制器连通修改PC的地址，与控制器在同一个网段。然后进入下一步操作。关闭杀毒软件的防火墙，以及操作系统的网络连接防火墙，或设置TwinCAT为例外。2.4.3.在SystemManager中添加路由按2.3.1的方法，点击TwinCAT图标，选择“SystemManager”，进入配置界面。点击菜单栏中的图标，或者用PC键盘的“F8”按钮，或者在下图中点击“ChooseTarget”：TwinCAT2.0从入门到精通第2章_编程入门第13页共53页2013-9-10本文纯属个人经验，非Beckhoff公司正式发行，如有疑问，请直接联系作者：BCGZLizzyChen弹出“ChooseTargetSystem”窗体，点击searchEthernetTwinCAT2.0从入门到精通第2章_编程入门第14页共53页2013-9-10本文纯属个人经验，非Beckhoff公司正式发行，如有疑问，请直接联系作者：BCGZLizzyChen点击Broadcast，选中目标机器；推荐选用IPAddress的方式。记下控制器上的TwinCAT版本，如果开发PC上安装的TwinCAT比该版本低，就需要升级重装。TwinCAT2.0从入门到精通第2章_编程入门第15页共53页2013-9-10本文纯属个人经验，非Beckhoff公司正式发行，如有疑问，请直接联系作者：BCGZLizzyChen如果目标机器上TwinCAT工作在运行模式或者配置模式，Broadcast方式可以搜索到所有目标机器。如果尝试几次都搜索不到，并且已知目标机器的IP地址或者名称，就可以在上方的“EnterHostname/IP”文本框中输入IP或者控制器名称，按“Enter”键。如果列表中仍然没有出现目标机器，就要用桌面接管工具或者显示器连接控制器，检查其运行状态。点击AddRouter，输入用户名和密码，出厂设置：WindowsXPe，用户名：administrator，密码：1；如果是新建用户，也应有管理员权限。出厂设置：WindowsCE，用户名和密码均为空白。若成功则Connected列显示X标记，TwinCAT2.0从入门到精通第2章_编程入门第16页共53页2013-9-10本文纯属个人经验，非Beckhoff公司正式发行，如有疑问，请直接联系作者：BCGZLizzyChen点击Close，返回前一窗体。此前添加的嵌入式PC就会出现在这个列表中，选中要配置的控制器，点击OK，如图所示，在窗体的右下角为状态显示区，如果前面是红色，而后面是蓝色或者绿色，说明PC与CX之间的路由关系已经成功建立。如果显示