abb伺服枪调整

伺服枪调试手册（简易版本）一、加载伺服枪的参数在机器人的示教器中将伺服枪的外轴配置参数加载到机器人系统中：（和加载EIO文件类似）hd0a:\RobotWare_5.xx\utility\AdditionalAxis\DM1\ServoGun二、配置电机参数配置电机参数：在Motion中的Motortype中设置以下参数：1、polepairs如电机的Pole是8，则polepairs是4；2、Kephasetophase（电压常数）:在电机的铭牌上或者是电机的说明书上通常会有这个参数，或者是另外一个参数KtKe=kt/1.732;3、Maxcurrent：电机允许的最大电流值，通常在电机的铭牌上有所说明；4、Phaseresistance：相电阻，在电机的说明手册上或者是铭牌上会有电机的相电阻值，单位为欧姆，如果给出的参数为相间电阻Rw，则Phaseresistance=Rw/2；5、相电感：单位为H，通常在电机的说明书上由这个参数；6、Stalltorque：在电机的铭牌和说明手册都有这个参数。在Stressdutycycle中设置如下参数：1、Speedabsolutemax:单位rad/s,通常电机给出的是转/分，因此按照如下公式进行换算：Speedrad/s=(2*π/60)*Speedrms2、Torqueabsolutemax:最大扭矩，Torqueabsolutemax=Ke*1.732*MaxCurrent；如果这个计算的结果大于10，则将Torqueabsolutemax设置为10；在SGProcess中将Forcecontrolmotortorque设置为和Torqueabsolutemax一样大小的值；在Transmission中设置电机的减速比：如果客户已知减速比，则将减速比设置正确，然后通过示教器控制伺服枪的运动，然后运用游标卡尺进行检测伺服枪开口的距离是否和示教器上显示的致。开口越大，则显示的参数应该为正数，在闭合状态应该为0，如果显示的符号相反则需要改动减速比的符号。如果不知道减速比，则按照下面方法做：在Arm中设置焊枪的开口运动范围;每一把伺服枪开口的距离都不相同，通常根据厂家数值进行设定：UpperJointBound：焊枪的最大开口，单位为mLowerJointBound：通常设置为-0.005三、伺服电机的调试伺服焊枪的调试主要调试Kv，Kp和Ti三个参数和其他一些力矩参数，所有的这些调试必须用ABB标准的软件TestsignalViewer或者是Tunemaster进行调整，软件的使用手册在软件里有帮助文件：1、调试Kv：按照如下方式编写一套简单伺服电机的往复运动语句，然后在自动状态下运行，通过Testsignalviewer观察电机的Torque_ref参数的变化，直到出现电机十分明显的振动，或者电机出现异响，则停止程序运行，记录此时的Kv值，然后将此Kv值除以2，然后将此值输入到Lagcontrolmaster0中的Kv调式Kp：编写如下程序，自动档运行机器人在Testsignalviewer中观察Speed参数，直到Speed出现不稳定则停止运行；记录此时的Kp值，然后减去1，作为调整好的Kp值。通常Speed出现明显的阻尼振荡或者电机出现异响则停止运行，认为此时电机的Kp已使电机出现不稳定。3、调整Ti值，这个值通常不需要调整，设置为0.1即可；4、调整电机的低速摩擦力矩：将伺服焊枪来回运动，速度设置为很慢的模式，然后通过Testsignalviewer观察Torque_ref，然后按下图计算：5、寻找伺服枪最大的扭矩，通常伺服枪的最大输出多大的压力由焊枪生产厂商设定，但是ABB电机需要找出多大的扭矩可以输出此压力，以保护焊枪，否则容易造成焊枪的变形。在SGprocess按如下设置：通常motortorque表示Nm,在机器人中编写如下程序：1表示施加的扭矩，2表示施加扭矩的时间，17.6表示压力检测装置的厚度（单位mm）通过更改不同的扭矩，检测输出的压力，直到达到焊枪允许的最大压力值，记录此时的扭矩值，并将此值输入到Stressdutycycle中的TorqueabsoluteMax和SGprocess中的ControlMotortorque中。6、调整电机Ramptime过程比较复杂，请参看说明手册ServoGuntuning中第37页的说明。7、然后按照上述的第5步重新校正最大的电机扭矩。8、调整电机的Speedlimitation,在Frocemastercontrol将Noofspeedlimit设置为2，将speedlimit1设置为0.001，将Torque1设置为0.001,将Torque2设置为10，然后通过下列程序让枪施压。然后通过testsignalviewer观察speed和torque_ref，计算相应的值：按照如下编写一段程序：不断增加Kv的值，在Testsignalviewer中观察观察Speed值，直到出现下图现象：9、讲SGprocess中的Closepositionadjust设置为0.001。10、重起系统。11、再一次按照步骤5寻找最大扭矩12、然后按照标定程序标定焊枪。13、加速度和减速度调整，通过Testsignalviewer观察Torque_ref,不断增加加速度和减速度的值，直到出现下图现象：Torque_ref和Torquelimit接触，加碱速度一般为6左右。14、计算Calibrationforcehigh和CalibrationForcelow（在SGProcess中）CalibrationForcelow=STCalcForce(“M7DM1”,2*low_speed_friction)Lowspeedfriction在步骤4中已经得到。Calibrationforcehigh通常设置为焊枪最大压力的60%。单位为N