重庆市级机器人竞赛

重庆机器人市级竞赛项目规则为了普及机器人技术，培养青少年的科技创新精神和动手实践能力，让他们能够更好地适应21世纪的科学技术发展的趋势；鼓励更多的青少年电脑机器人爱好者在信息、自动控制以及机器人等高新科技领域，进行力所能及的学习、探索、研究和实践，激发他们对科学的兴趣，提高他们的科学素质。机器人竞赛项目：1、小学组——机器人接力比赛；2、初中组——机器人畅游重庆赛；3、高中组——机器人月球任务赛；一、机器人接力赛规则（小学组）(一)任务每个参赛队由两台自主运行的机器人组成，在如下示意图的环形跑道上，完成2×2米接力竞赛项目。第一台机器人从起点线出发在跑道上运行，当进入到接力区内时，给第二台机器人信号，第二台机器人开始运行，直到第二台机器人到达终点任务完成。(二)场地与环境1、场地的地面为灰白颜色具体尺寸见示意图中的标注，跑道为黑色线，宽度15mm，起点区和接力区长度为300mm，宽度为180mm，接力区的颜色为黑色。2、比赛场地照明采用冷光源，比赛场地应尽量远离磁场（地板下的导线和磁性物体）。(三)参赛要求1、机器人的主控器，尺寸长不超过80mm，宽不超过55mm；2、机器人主控器使用1个单片机；3、传感器不超过2个；4、电机不超过2个；5、机器人使用的电压不超过6伏（或普通干电池1.5伏不超过4节）。6、机器人搭建完毕后包括展开部分，尺寸长不超过170mm，宽不超过130mm，高不超过150mm，重量不限。(四)评分细则F=200+W-T200：基本分。W：违例：选手每违例一次得负20分，违例次数为N，即W=-20N。T：机器人完成任务的时间（秒）。比赛被终止，时间按90秒计算。(五)说明1、每队最多允许报2名选手。2、机器人的初始放置：第一台机器人机身的任何一部分不得超越起点线，起点线在起点区内。第二台机器人必须停放在接力区内。3、机器人的起动：选手入场后首先将第一台机器人的启动方法告知裁判，由裁判启动；第二台机器人必须在第一台机器人进入接力区后方能起动。4、机器人启动后，选手每出现一次手动干预机器人的行为时判该队违例一次。5、比赛完成：第二台机器人到达终点，其身体的任何一部分冲过终点线（与第一台机器人的起点线相同），计时结束，比赛完成。6、每队选手有两轮比赛机会，一轮完成后再进行下一轮比赛。取其中最好一次成绩为比赛的最终成绩。如果最终成绩相同，则通过现场随机抽取知识题解答来确定胜负，得分高者为胜出者。7、出现以下情况之一，视为比赛终止：机器人在裁判员发出开始指令后，超过10秒没有启动；机器人无法回到场地再继续比赛；机器人运行时间超过90秒钟；裁判员认为比赛无法继续进行的其它情况。8、竞赛期间，凡是没有说明的事项由竞赛委员会和比赛组织委员会临时决定；本规则解释权归竞赛委员会和比赛组织委员会所有。二、机器人畅游重庆（初中组）（一）场地1、场地示意图2、比赛场地规格：1）机器人畅游比赛的场地大小为长2000mm，宽1500mm，底色为白色；底板上绘有黑色轨迹线为交通线，线宽12-20mm；机器人停泊区200mm×200mm灰色区域，起始线为黑色，线宽15-20mm（具体图形见场地示意图）。2）场地由一条封闭的黑色轨迹线将大桥（重庆长江大桥、嘉陵江大桥）、隧道、轻轨（轻轨一、轻轨二）、能源补给站连通组成。具体尺寸为：大桥——桥面长度为400mm、高度为变量（至少大于20mm）、腰长为100mm、宽为220mm的蓝色梯形体构成；隧道——以400mm（长）*230mm（宽）*200mm（高）*5mm（材料厚度）的白色长方体的两侧和上部组成的图形盖在轨迹线上构成；轻轨——线宽为交通线的一半即7-10mm的黑色轨迹线组成，其中轻轨一垂直于交通线；能源补给站——由2个100mm（长）*100mm（宽）*300mm（高）的红色长方体对称分布在轨迹线两旁，两正方体的垂直间距大于220mm。3）机器人运行轨迹由直线、弧线、交叉线等几种轨迹线组成。4）此比赛场地只是练习场地，竞赛场地及变量将在比赛当天公布。（二）机器人设计与器材要求：1、机器人的主控器，尺寸长不超过80mm，宽不超过55mm；2、机器人主控器使用1个单片机；3、传感器不超过3个；4、电机不超过2个；5、机器人使用的电压不超过6伏（或普通干电池1.5伏不超过4节）；6、机器人搭建完毕展开后，尺寸长不超过220mm，宽不超过200mm，高不超过120mm，重量不限；7、参赛队可以对自己的机器人进行个性化装饰。（三）任务要求：1、参赛选手必须首先完成制作“RCM控制发光灯套件闪烁电路”，然后才能进行机器人畅游比赛。2、机器人畅游比赛共分为两轮。参赛选手和所制作的机器人通过抽签确定参加竞赛的先后次序。竞赛顺序一旦排好不再改变。所有机器人必须按照规定的顺序进行比赛。前一个机器人比赛时，后一个参赛选手应做好准备工作，等待裁判员点录。每个队员有2分钟时间进入赛场准备，准备工作完毕后示意裁判。2分钟内没有准备好的机器人将丧失本轮比赛资格，但不影响下一轮比赛。3、机器人必须沿着规定的交通轨迹线前进，并经过两座大桥、一座隧道、一条轻轨（选手确定机器人走轻轨一或者轻轨二）、一个能源补给站，在规定的时间120秒钟内完成任务并回到基地。4、机器人在起始线摆放的位置，为其身体的任何一部分不得超过起始边线。5、机器人其身体的任何一部分到达基地即为回到基地。6、机器人在经过能源补给站时，必须停止后鸣声，然后闪灯，否则任务失败。7、机器人在经过大桥时，必须从桥面上运行，一旦机器人掉下桥或者机器人没有从桥面上经过，则判任务失败。8、机器人在经过轻轨时，由选手确定机器人走轻轨一或者轻轨二，但无论走哪一条轻轨，机器人的垂直影子不能完全离开轻轨线，否则判任务失败。9、机器人在经过隧道时，必须从隧道内运行到另一端，否则任务失败。10、机器人如果在运行过程中，当机器人的垂直影子完全脱离交通轨迹线，则终止比赛。11、机器人经过十字路口时不能转弯，否则终止比赛。12、当裁判宣布机器人违规运行时，选手必须立刻停止机器人。（四）计分方法：1、得分（1）每一轮成绩:T=t*(1-0.01R)式中t为赛车机器人最快完成任务的时间（秒），如果比赛被判终止，则时间按120秒钟计算；R为技术报告评分（分值范围0-10）。例：如果赛车机器人在比赛中t=35秒,R=5,则该轮成绩为：35*(1-0.01*5)=33.25秒（2）比赛最终成绩由两轮比赛中得分最低（即T最小）的一轮来计算最终成绩，即：比赛最终成绩(秒)=T*(1-0.01R)2、技术报告评分细则：1）RCM控制发光灯套件闪烁电路——n=4-0.02s，（n为电子制作得分，4为系数，s为制作电路时间，0=n=3，0=s=20）；2）越过长江大桥——1分；3）越过嘉陵江——1分；4）越过轻轨——1分；5）在能源补给站附近轨道上停止后鸣声，然后闪灯——2分；6）穿过隧道——1分；7)现场问答——1分（选手从题库中抽取5道客观题，答对一道得0.2分）；8）技术报告评分的基本要求是：必须建立在前一项任务得分的基础上。3、如果最终成绩相同，则通过现场随机抽取客观知识题解答来确定胜负，得分高者为胜出者。4、竞赛期间，凡是没有说明的事项由竞赛委员会和比赛组织委员临时决定；本规则解释权归竞赛委员会和比赛组织委员会所有。三、机器人月球任务赛（高中组）（一）机器人月球任务比赛场地1、场地示意图2、比赛场地规格：1）机器人月球任务比赛场地为一块长2000mm，宽1500mm的类太空图案，图案上在对应的色块区域中绘有黑色轨迹线。黑色轨迹线由弧线、交叉线组成，线宽为10-15mm（具体图形见场地示意图）。2）在月球上，相交线处的侧方贴有若干块儿50mm×50mm的近似方形,深色的亚光不干胶纸色块,其色度在白色和黑色值之间,紧靠轨迹线,用于指示机器人执行该比赛场地规则中所指定的动作。3）场地设置主要由地球上的地球基地、矿藏仓库，月球上的月球基地、粮食基地、粮食仓库和空间站、粮食及矿藏等组成。4）粮食和矿藏的大小均为30mm×30mm×30mm（长×宽×高）轻质材质立方体.粮食放置于“能源补给机器人”上，矿藏放置于“采矿机器人”上。5）此比赛场地只是练习场地，竞赛场地及变量将在比赛当天公布。3、赛场环境要求机器人比赛场地环境为，冷光源，低照度，无磁场干扰。但由于一般赛场环境的不确定因素很多，参赛队应提前做好抗干扰的各种设计。（二）机器人设计与器材要求：1、机器人的主控器，尺寸长不超过80mm，宽不超过55mm；2、机器人主控器使用1个单片机；3、光电传感器不超过3个；4、直流电机不超过2个，伺服电机1个；5、机器人使用的电压不超过6伏（或普通干电池1.5伏不超过4节）；6、机器人搭建完毕展开后，尺寸长不超过220mm，宽不超过200mm，高不超过120mm，重量不限；7、参赛队可以对自己的机器人进行个性化装饰。8、各代表队须自备电脑和竞赛所需的机器人套装器材，并带齐常用工具、电源接线板、转换插头、焊接器材及焊接工具等。（三）任务要求：1、各参赛队在进入“机器人月球任务竟赛”之前，必须参加“焊接搭建主控器RCM与发光灯套件闪烁电路”制作，否则相应成绩无效。2、参赛队自主设计、编程、制作两个机器人，即模拟“能源补给机器人”和“采矿机器人”，在2分钟时间内“能源补给机器人”由地球“飞”往月球，通过空间站到达粮食基地后“能源补给机器人”停止运行，并将从地球基地带上来的粮食倒进粮食仓库，然后“能源补给机器人”离开粮食基地，前往月球基地，最后要求静止在月球基地；与此同时摆放在月球基地的“采矿机器人”接收到“能源补给机器人”发出的信号后启动，沿指定的轨道通过空间站“飞”回地球基地，并将从月球带回的矿藏倒进矿藏仓库，即才完成全部任务为一个回合。3、机器人必须沿着轨迹线运行,在行至空间站时，机器人须通过空间站运行，行至交叉路口时按照色块指示运行。5、机器人在起始线摆放的位置为：“能源补给机器人”，其身体的任何一部分不得超过地球基地的起始边线；“采矿机器人”，其身体的任何一部分不得超过月球基地的起始边线。6、“能源补给机器人”其身体的任何一部分到达月球基地的起始边线即为到达月球基地；“采矿机器人”其身体的任何一部分到达地球基地的起始边线即为到达地球基地。7、“能源补给机器人”在“飞”往月球的过程中，一旦其所有运行的轮子脱离轨迹线运行，则判为任务失败；“采矿机器人”在“飞”往地球的过程中，一旦其所有运行的轮子脱离轨迹线运行，则判为任务失败。8、当裁判宣布机器人违规运行，选手必须立刻停止机器人，判该轮比赛失败。9、比赛共分为两轮。参赛队和所制作的机器人通过抽签确定参加竞赛的先后次序。竞赛顺序一旦排好不再改变。所有参赛队必须按照规定的顺序进行比赛。前一个参赛队比赛时，后一个参赛队应做好准备工作，等待裁判员检录。每个队有5分钟时间进入赛场准备，准备工作完毕后示意裁判。5分钟内没有准备好的机器人将丧失本轮比赛资格，但不影响下一轮比赛。（四）计分方法：1、得分（1）每一轮成绩:T=t*(1-0.01R)式中t为机器人最快完成任务的时间（秒），如果比赛被判终止，则时间按120秒钟计算；R为技术报告评分（分值范围0-10）。例：如果赛车机器人在比赛中t=35秒,R=5,则该轮成绩为：35*(1-0.01*5)=33.25秒（2）比赛最终成绩由两轮比赛中所用时间最短（即t最小）的一轮来计算最终成绩，即：比赛最终成绩(秒)=t*(1-0.01R)2、技术报告评分细则：（1）焊接搭建主控器RCM与发光灯套件闪烁电路——n=4-0.01s，（n为电子制作得分，4为系数，s为电子制作时间，0=n=3，0=s=40）；（2）“能源补给机器人”通过空间站——1分；（3）“能源补给机器人”静止在粮食基地并闪灯——0.5分；（4）将粮食成功倒入粮食仓库——1分；（5）“能源补给机器人”静止在月球基地并鸣声--1分；（6）“采矿机器人”通过空间站——1分；（7）“采矿机器人”静止在地球基地——0.5分；（8）将矿藏成功倒入矿藏仓库后鸣声