机械手培训资料

广东拓斯达科技股份有限公司客服部“2014年技术交流会”机械手讲座2014/10/31主讲：黄楚鹏前言现在的注塑行业已经今非昔比，无论卧式注塑机、立式注塑机品牌众多，各行各业包括日常用品已经完全离不开塑胶制品。以前完全靠人工取产品的时代已经一去不复返了，现在的注塑行业机械手代替人工取件已经成为一种趋势。在将来的不久，“白天无人化，晚上无灯化”将是注塑行业生产车间自动化高集成度的一种体现。而机械手在应用过程中主要表现以下用途：1、机械手取出模内产品，取代人将原来半自动生产转向全自动化生产；2、机械手模外取产品，模内埋入产品（贴标签、埋入金属、二次成型等）；3、机械手取出后自动包装，自动入库；4、注塑机水口料的立即回收系统；将来的注塑厂，由于自动化取代了很多人工，技术人员将有可能多过生产人员。在高度自动化生产模式中，机械手将占其中一个很重要的位置。而拓斯达机械手目前已占据注塑行业很大的市场份额，将来拓斯达机械手将会在注塑行业做到家喻户晓。为了让拓斯达机械手更好的服务众多客户，让客户能更多的了解拓斯达机械手、操作调试机械手、更合理的使用保养机械手，特地举办本次机械手讲座。目录一、机械手的分类和拓斯达机械手的分类及图解二、拓斯达机械手命名规则三、拓斯达三类机械手的特性和区别四、拓斯达机械手的安装五、拓斯达三类机械手的接线六、拓斯达三类机械手的调试七、拓斯达机械手的保养一、机械手的分类和拓斯达机械手的分类及图解1.按驱动方式分为气动，伺服。2.按机械结构分为旋转式，横行式，侧取式。3.按手臂结构分为单截，双截。4.按手臂多少分为单臂和双臂。5.按X轴结构分为挂臂式和框架式。6.按轴的数量分为单轴、三轴、五轴等。7.按照控制程序的不同分为多套固定程式和可自主编辑程式。整个注塑行业机械手，大致分类如下：有有有有有有有拓斯达拓斯达拓斯达拓斯达拓斯达拓斯达拓斯达旋臂式机械手（斜臂机/侧取机）三轴/五轴伺服机械手单轴伺服机械手拓斯达机械手按注塑机成品取出方式来分，拓斯达机械手分为以下三大类：拓斯达机械手的设计理念：高速度、高精度、低振动、高稳定性。主臂单元副臂单元主臂前后走行轴副臂前后主臂用途：取产品副臂用途：取产口单轴伺服机械手三轴伺服机械手主臂上下轴主臂前后轴走行轴主臂上下轴主臂左右轴副臂上下轴副臂左右轴走行轴五轴伺服机械手挂臂式结构五轴伺服机械手框架式结构单轴手控器多轴手控器旋转气缸主臂单元前后单元斜臂式机械手侧取上下侧取机手臂侧取型机械手旋转单元旋臂机手控器二、拓斯达机械手标签信息和命名规则拓斯达每台机械手出厂都有一个标签信息，如图（上）。为了设备在出现故障报修时我们能高效沟通、了解故障信息、尽快做安排处理，请大家保护好此设备标签，报修时向我们的客服人员报备标签信息内容。6065TRP12AD-80S代号系列AD-80单轴伺服ADW-80ADW-120单轴双截伺服MD-50MD-80三/五轴伺服MEW-80MDW-80MDW-110MDW-170三/五轴双截伺服走行英文缩写编号走行行程（mm)121200141400….............P正操作N反操作带S含副臂不带S不含副臂————机械手系列主/副臂行程前后最大值正反操作走行行程编号主臂行程（mm)808001101100….............编号前后臂长度（mm)77770131300….............拓斯达机械手编码命名规则从上图标签信息可以看出此机械手信息：1三轴双截伺服110系列2.主臂上下1100M3.主臂前后最大值1300MM4.正向操作前门放产品5.走行1800MM三、拓斯达三类机械手的特性和区别单轴机械手的特性1.适用于50-1600T的各型卧式注塑机的成品及水口取出。2.手臂形式有单截式和双截式两种，单截式上下行程为800/900mm，双截式上下行程为600/800/900/1000/1200mm。3.本体结构高刚性设计，结构稳定震动小，耐热耐久不变形。4.上下及前后使用气缸驱动，配合高精密线性滑轨，速度快、定位精准，结构耐磨不变形。5.走行采用进口AC伺服马达驱动，配合高精度线性滑轨及皮带传动，低噪高速，定位精度可达±0.1mm。6.模组化设计，正向（前门放产品）和反向（后门放产品）可现场更改。7.手柄重量轻，按键灵敏。左侧使能键设计，避免调试时单手操作手误引起误动作。三轴/五轴机械手的特性1.适用于50-3000T的各型卧式注塑机的成品及水口取出。2.手臂形式有单截式和双截式两种，单截式上下行程为800/900mm，双截式上下行程为800/900/1000/1100/1300/1500/1700/2000mm。3.采用进口AC伺服马达驱动，配合高精度线性滑轨及皮带传动，低噪高速，定位精度可达±0.1mm。4.全伺服马达驱动，具有超高速的取出时间1.4S，全周期时间可控制在4秒以内（MD-50系列）。5.硬件上各轴之间均有极限开关，终端位置均有防撞装置，可有效防止操作失控，软件内置较多完善的安全保护功能。完善的软硬体双重保护，确保注塑机与机械手运行安全。6.可模拟操作员取出动作，如牵引、倒勾、滑移、斜线甚至不规则的取出路径。能实现各种特殊动作，如排列、堆放、计数、抽样等。7.模组化设计，正向（前门放产品）和反向（后门放产品）可现场更改。8.手柄重量轻，按键灵敏。左侧使能键设计，避免调试时单手操作手误引起误动作。旋臂式机械手的特性1.适用于50-250T的各型卧式/立式注塑机，主要用于水口取出；也适用于简易成品及水口取出。2.上下手臂有单截式和双截式两种，单截行程550mm，双截行程650mm。3.采用高强度铝型材，配合精密线型滑轨，重量轻，钢性好，磨擦低，寿命久。4.爪旋机构，可旋转成品/水口90度，旋出角度可调，可快速、准确的取料，放料。5.与注塑机联动，双重锁模安全保护，保障模具安全。取出成品确认，确保产品未取出不锁模。6.旋臂可调整角度为45-90度，依据实际要求可更改置物方向（正向/反向）。7.结构简单，品质稳定，机械保养简易。旋臂式机械手全伺服机械手单轴伺服机械手拓斯达三类机械手的区别侧取机：斜臂机：50-250T卧式注塑机简易成品及水口取出各类立式注塑机简易成品水口取出单轴单臂：50-1600T卧式注塑机的成品取出单轴双臂：50-1600T卧式注塑机的成品和水口取出三轴：五轴：50-3000T卧式注塑机的成品取出50-3000T卧式注塑机的成品和水口取出卧式注塑机机械手用哪种方式取产品，要根据产品的特性和要求来分析选择。对于机械手取件方式，做了一个总结归类，如下。吸取抱取夹取机械手取产品的方式主臂上装夹具（吸嘴吸取）主臂上装抱具（小气缸夹取）主臂上装夹钳（有水口时）主臂停用、用副臂夹取产品（没水口时）四、拓斯达机械手的安装拓斯达机械手的安装流程1.将加高座用螺丝固定在注塑机上。（如注塑机上无牙孔需打孔攻牙）2.用吊带将机械手绑紧，重心平衡至起重环。3.用行车/起重架将机械手吊至加高座上方。4.将机械手用螺丝固定在加高座上。5.检查机械手走行臂与模具臂是否平行、螺丝是否锁紧牢固。6.将机械手电源/信号线拉至注塑机电箱，接线、调试OK。7.找客户主管安排培训、讲解。8.拿安装/保修单找客户签字盖章，本次安装结束。*加高座结构是按机械手的尺寸、重量，根据力学设计而成，将机械手受力点聚在其上。*加高座的高度是根据机械手型号，结合取产品出安全门的高度而设计。*加高座是机械手与注塑机的转接固定板，在安装时全部使用M16以上的高强度内六角螺丝，确保机械手固定坚实、安全可靠。由于拓斯达目前业务量较大，我们客服人员每天需要服务的客户可能不止一家，为了提高我们的装机效率，也减少对你们生产的耽误，在机械手安装时请贵司人员配合我们的客服人员。安装调试提供气管注塑机合模停机提供叉车机械手试机和使用需要停机才能安装机械手运输需要用到安装/维修完签字确认公司内部管理需要安排人员跟进协助加快装机速度五、拓斯达三类机械手的接线单轴/三轴/五轴机械手的接线机械手信号线选点图线标记号成型机信号线标记号成型机信号1#5051允许开模12#MO开模完2#13#MC合模完3#5455允许合模14#ME顶针完成4#15#MN成型不良品5#5859循环开始16#24G2注塑机侧地6#17#ES3电源7#EJ1EJ2允许顶针18#ES4外部急停8#19#VT电源地9#ES1ES2紧急停止输出20#MA成型机全自动10#21#BAK备用11#MD安全门22#BAK设备地线机械手电源线接线线色记号注塑机端电源棕色LAC220V火线蓝色NAC220V零地双色E设备接地线全自动斜臂机/侧取机接线线标注塑机信号线标注塑机信号1#开模完9#允许顶针2#安全门10#3#+24V11#急停4#12#5#允许锁模13#备用6#14#AC220V(L)7#循环开始15#AC220V(N8#16#设备接地线（E)当接线完成后，需要试机检查各信号是否正常，能否与注塑机同步全自动。检验步骤如下：1.将机械手电箱上的航空插头插在机械手使用接口上，通电、气后在手柄上启动机械手。2.在注塑机上打开机械手使用选项。3.重关注塑机安全门，在注塑机上按合模、开模，看是否能动作。（当不能合模时，打开电箱检查主板上SW1微型拨码开关，将5号脚拨至ON）4.通过机械手手柄I/O监视页面，检查安全门、合模、开模、全自动信号是否正常。（当I/O页面出现信号异常，检查选点是否正确或者线路是否接错）机械手的接线验证六、拓斯达机械手调试22-23页机械手手动操作时，输出信号与输入信号的逻辑关系24-29页机械手全自动时，机械手与注塑机通迅时的各种逻辑关系30页机械手的步进操作31页机械手运转的基本步骤32页机械手的周期测试33-28页机械手模式设定及说明49-58页机械手定时器的设定方法和讲解59-69页机械手轴位置的设定和讲解71-80页机械手模组功能的使用讲解81-82页机械手计数器的使用讲解83-84页机械手手柄上的系统设定讲解90-92页机械手I/O口详细94页机械手操作使用注意事项96-116页机械手操作错误信息和报警画面图解一揽表122-127页/末页机械手内部电路图纸讲解●说明书最后页的电路图，要前后结合起来，才能更容易看懂。●在遇到故障报警时，请及时查阅说明书。机械手说明书的大纲内容①下降⑤上升⑨夹具开②前进⑥走行落下侧⑩上升③夹具闭⑦姿势翻转⑾姿势复归④后退⑧下降⑿走行取出侧取出侧待机位置原点位置落下侧装箱位置走行轴模具内取件模具外放件安全门位置机械手全自动取产品的步骤分解取出侧待机位置原点位置装箱位置机械手全自动取水口的步骤分解①下降②前进③水口夹具闭④水口夹具开⑤上升⑥走行落下侧⑦水口夹具开⑧走行取出侧1.模具打开，机械手主臂底端下降至模具中心点。2.将主臂横出至落下侧装夹具。3.模具打开，顶针顶出，套上产品，主臂下降调模内取件位置。4.主臂模内夹取产品上升到位后，根据产品离安全门高度来设置是否侧姿横出。（如注塑机顶部凸出，需设置模外待机）5.走行臂横出至落下侧位置放件。6.通过手柄手动调试每个动作，确认每个动作的座标位置设置正确后，设置半自动（步进模式）走一遍完整的周期动作。7.只要步进半自动取件正常，整个周期动作正常，即可设置全自动配合注塑机全自动取件。调试方法：快速调试（单轴机械手）排压阀快速接头1.拔掉快速接头、打开排压阀，将机械手内的气体迅速排出。2.拧松限位挡块的固定螺丝，将行程调至大概位置。3.用手拉开防落气缸，托住姿势部缓缓下降，将行程微调至模心位置。4.调好位置后锁紧限位挡块，接上气管。（前进后退也是如此）防落气缸限位挡块三轴/五轴机械手自由模式的使用1.单击手柄上的按键，进入菜单页（右上图）。2.通过方向键选取自由操作，进入右下方自由操作页面。主副臂之间的切换：手柄左上方的键可以将主副臂切换过来，当屏上的对应轴高亮色后表示对应轴已选取。走行与前后轴的切换：通过手柄上的方向键上下移动，当数值显示框亮红色，表示已选择该条轴。自由操作速度控制：如自由操作页面底部所示，手柄按键F2按