MotosimEG4.01培训讲义V1.0

MotosimEG基础教程软件介绍软件安装基础操作——新建CELL基础操作——添加机器人基础操作——添加工具基础操作——设置工具尖端点基础操作——导入数模基础操作——数模位置的移动基础操作——测量功能基础操作——可达范围基础操作——捕捉功能基础操作——DUMMY的运用基础操作——添加外部轴基础操作——外部轴的协调基础操作——创建机器人程序基础操作——焊接角度基础操作——仿真程序的运行目录3567101517192122252731343842433软件介绍MotosimEG是一款专门用于YASKAWA工业机器人MOTOMAN的仿真软件，可用于验证机器人系统的可行性并可以输出离线程序。4软件介绍使用MotosimEG可实现确认系统方案确认机器人选型确认机器人/工件安装位置确认机器人动作范围和可达到性确认机器人与其它部件有无干涉对夹具提出修改意见模拟系统流程，确认动作节拍输出离线程序5软件安装1.安装MotosimEG2.安装加密狗驱动程序更新软件版本无需卸载以前版本（包括升级和降级）安装加密狗时请确认加密狗未插在电脑上！6基础操作——新建CELL1.单击该按钮或利用菜单操作单击File→NewCellProject3.输入CELL名称4.点击“OPEN”完成CELL创建2.修改CELL存放路径7基础操作——添加机器人以最新的DX200控制器MA1440机器人为例1.单击Robot→AddRobot2.选择控制器的种类3.单击“Open”8基础操作——添加机器人4.选择机器人系列5.单击“Open”6.选择机器人型号7.单击“Open”机器人型号后缀解释：T—表示机器人带有三个旋转外部轴D—表示机器人带有两个旋转外部轴S—表示机器人带有一个旋转外部轴XY—表示机器人带行走轴的方向D，S之后的250，500表示旋转变位机的负载9基础操作——添加机器人8.选中“ALL.PRM”9.单击“Open”10.单击“Open”11.单击“OK”完成创建10基础操作——添加工具1.单击“CadTree”2.在“MA01440-A00”上单击右键选择ModelTreeView→ExpandTree以MA1440机器人添加东金300R为例11基础操作——添加工具3.选中“MA01440-A00_flange”4.单击“Add”按钮12基础操作——添加工具7.单击“Open”6.选中所需的工具数模5.单击“…”按钮13基础操作——添加工具9.单击“是”按钮，完成工具数模的导入8.单击“OK”按钮14基础操作——添加工具11.单击“Pos”按钮12.修改数模位置，完成后单击“OK”按钮10.选中添加好的工具数模YMCSA-300R15mm15基础操作——设置工具尖端点1.单击Robot→DataSetting→ToolData…2.选择工具编号3.根据设计尺寸填写各数值（重量重心参数不填写机器人会按照最大负载运行，影响节拍）若无法获得设计尺寸可以通过捕捉功能获得工具就单点4.单击“OK”按钮16基础操作——设置工具尖端点设置好的工具尖端点MA01440-A00_tcp状态为SeeAll时，可以查看工具尖端点Frame17基础操作——导入数模可直接生成hsf格式的三维软件。如：CATIA，SOLIDWORKS不能生成hsf格式的三维软件，如UG，PROE等,可先生成IGES,CGR等文件，然后由CATIA软件转化为hsf格式。MotoSimEGhsf格式数模18基础操作——导入数模导入数模方法与添加工具方法相同将需要仿真的数模转换成hsf格式之后，然后单击add，将数模添加进来。需要注意的是,经CATIA软件转换生成的数模，单位与MotosimEG中的默认单位不一致，加入之后右键单击数模，选择property，将scale值由1.000设为0.00119基础操作——数模位置的移动3.修改数模坐标数值4.单击“OK”按钮1.选中需要修改位置的数模2.单击“Pos”在此操作中，需要与不同视角的按钮配合使用俯视左视正视20基础操作——数模位置的移动每次该变量每单击一次的改变量为Step中的值在此操作中，需要与不同视角的按钮配合使用选中，鼠标左键拖动为平移画面选中，鼠标左键拖动为旋转画面鼠标滚轮上下滚动为放大缩小画面移动参考选择（绝对相对以数模为参考）21基础操作——测量功能1.选中“Distance”（测量直线距离）或“Angle”（测量角度）2.在数模上捕捉点得到测量数据22基础操作——可达范围确定夹具及工件的初步位置2.选择计算方式“P-Point”为手腕处，“Tool”为工具尖端点3.选择显示方式5.点击“OK”1.单击Robot→ReachView→ReachView…4.选择等级23基础操作——可达范围24基础操作——可达范围不可达可达注意：P-Point的可达范围与姿态无关！25基础操作——捕捉功能根据需求进行选择即可捕捉所需的点1.单击“OLP”按钮3.选中“PickEnable”2.选择捕捉时要移动机器人（RobotTCP）或数模（CurModel）捕捉功能是仿真中最常用的功能之一，一定要多加练习26基础操作——捕捉功能捕捉位置不改变XYZ方向捕捉位置并限定XYZ方向捕捉位置并限定Z方向自由捕捉捕捉角点捕捉模型捕捉Frames捕捉中心点捕捉边缘同向反向使机器人TCP移动使Teacher坐标移动使选中的数模移动激活捕捉功能整改捕捉点的位置27基础操作——DUMMY的运用2.单击“Add”5.点击“OK”4.选中“DummyMode”3.输入名称1.选择“world”28基础操作——DUMMY的运用6.选中需要放到Dummy中的数模7.单击Attribute→ParentChange…8.选择建立好的Dummy9.单击“OK”29基础操作——DUMMY的运用移动DUMMY就可以使在其目录下的数模一同移动Dummy的作用：对数模进行分组标识改变外部轴的旋转方向方便数模的装配30基础操作——DUMMY的运用利用对数模角点捕捉和Dummy可以方便的将任意角度的数模放置到所需位置31基础操作——添加外部轴1.移动夹具使夹具回转中心外部轴中心机器人底座中心重合32基础操作——添加外部轴2.选中需要放到外部轴中的数模3.单击Attribute→ParentChange…4.选择外部轴数模5.单击“OK”33基础操作——添加外部轴夹具随外部轴一同转动注意：修改外部轴方向和位置必须在其父目录建立Dummy，并在Dummy上修改，否则修改无效34基础操作——外部轴的协调1.在关闭CELL的情况下找到MotosimEG安装目录下的程序MotoPrmAll2.进入程序，选择“Open”35基础操作——外部轴的协调4.单击“打开”3.选中需要修改的All.prm文件36基础操作——外部轴的协调5.找到FD中7，双击6.值修改为17.点击“OK”8.点击“保存”按钮37基础操作——外部轴的协调9.打开修改过的CELL，单击Robot→DataSetting→RobotCalibration…10.单击该按钮11.单击“Close”38基础操作——创建机器人程序1.单击“SelectJob”3.选择轴组2.输入程序名称4.点击“OK”39基础操作——创建机器人程序6.选择机器人移动方式7.改变数值使机器人移动5.单击“PositionandJobView”8.点击“Add”9.选择插补类型10.点击“Enter”40基础操作——创建机器人程序脉冲值关节坐标直角坐标基坐标工具坐标用户坐标焊接角度外部轴脉冲外部轴机器人姿态选择41基础操作——创建机器人程序速度插补方式SMOVLSMOVC进行外部轴协调设置后才出现位置等级删除点添加点修改点位置同步，勾选后机器人随程序移动42基础操作——焊接角度WorkAngles直观显示焊接角度W和推拉角度T，方便根据工艺确定角度43基础操作——仿真程序的运行播放完成自动显示节拍，也可在Robot→PlayBack→CycleTime…中显示单击“Start”可运行仿真程序单击Tool→StageMaster…选择启动的机器人44ThankYou！