技术与设计2第四章--控制与设计

1第四章控制与设计致同学们：本章知识点是技术课程中最重要的考点之一，也是最难的，几乎每年的高考题都会考查到此章内容，所以同学们在学习本章知识的时候，要严格按照老师设定的目标、要求进行学习，老师所列举的例子要弄透彻，习题要弄明白，切不可疏忽大意。一、控制的概念（理解）：人们按照自己的意愿或目的，通过一定的手段，使事物向期望的目标发展，就形成了控制，这里所说的手段就是控制技术。现代控制技术通常是指自动控制技术。二、典型控制系统系统分析（透彻理解其过程）：1．自动门（是开环控制系统，要熟悉）：自动门的动作过程：当门口没有人时，门是关着的；当有人来到门口时，门打开；当人离开门口后一段时间，门又关闭。自动门的功能：（1）无人时，常关；（2）有人时，开门。技术要求：（1）当人距门1m时，门即打开；（2）门打开后，延时10s后关门。系统组成：①门；②电动机；③控制器；④传感器。工作过程：（1）当有人到达门前某一距离（如1m）时，传感器感知，并发出“有人”的信号；（2）控制器接到传感器传来的信号后，经变换放大后传给电动机（这里的电动机叫做执行器，也称为驱动器）；（3）电动机根据传来的开门信号转动，门被打开（这里的门叫做被近代对象，也称为控制对象，简称对象）；（4）控制器保持开门信号延时（如10s）后，自动发出关门信号，电动机反转，门重新关闭。用图表示如下：在上图中，从左往右看，当门口有人时，即有输入，传感器感知并形成信号。信号先后经过控制器、电动机的变换与传递直到把门打开，叫做有输出（门动作，打开）。没有人，则无输入，不发生信号传递，当然没有输出（门无动作，常关）。在这里，有人，就是有了一种信号。它作用于传感器，便是通过传感器给系统以输入。这种输入信号、输入作用，我们称为输入。系统在输入的作用下，被控对象（这里指自动门）对输入产生相应的响应。如有人时，门就被打开。门打开，就是输入信号、输出作用，简称输出。2．水箱水位控制（是闭环控制系统，要熟悉）当水箱内的水没有达到设定的水位（水箱内的△所示）时，水箱的水龙头打开，向水箱内放水；当水面达到设定位置，水龙头关闭。它有两种控制方式：人工控制和自动控制。功能：当水面（位）达到设定的水位（高度）时，关闭进水阀门。控制方式：（1）人工控制；（2）自动控制。系统组成：（1）人工控制：水箱（包括水箱内的水）；进水阀门；（2）自动控制：水箱（包括水箱内的水）；阀门；连杆机构；浮子（俗称水漂）。工作过程：水箱水位人工控制系统示意图水箱水位自动控制系统示意图阀门水箱-阀门水箱-连杆机构浮子输入控制器执行器(电动机)被控对象(门)输出传感器（开/关）有人否2（1）人工控制：当水面低于设定的水位时，人打开阀门放水入水箱，人眼监视水面高度；当水面达到设定的水位时，人关闭阀门。（2）自动控制：当水面低于设定水位时，浮子下落，阀门打开，进水；浮子监测水面高度，并随着水面升高而浮升；当水面达到设定的水位时，浮子传感，通过连杆机构，将阀门关闭。两种控制的对比：自动控制中的浮子和连杆机构的作用，相当于人工控制中的人眼、人脑和人手的作用。两种控制方式的对比：传感器控制器执行器对象人工人眼人脑与手阀门水箱自动浮子连杆机构阀门水箱水箱水位控制系统的图形描述框图：（注：“”称为比较环节）当水位差（给定水位与实际水位之差）不为零时，此信号经连杆机构使阀门打开，放水入水箱；同时，浮子将实际水位的信号反传给比较环节，从而形成水位差信号。当水位差为零时，阀门将关闭，不再进水。水位的高低，可以用水面高度这样的量来计量，因此，对于输入、输出就有了输入量、输出量的叫法。这里，实际水位为被控量，即输出量，阀门开度为控制量。三、开环控制系统与闭环控制系统的区别（透彻理解并掌握）。现在，我们来比较上述两个框图，第一个框图，即自动门，信息总是自输入端单向传至输出端，不存在信息逆向流动；控制器通常具有功率放大的功能。而第二个框图则不然，除上述过程外，还要将输出信息反传给输入端（比较环节），存在信息逆向流动。这就是说，第二个框图相比第一个框图来说，就多了一个信息传递过程。水位自动控制系统中，信息流经一个闭合环路，这类系统称之为闭环控制系统。闭环控制系统中，将输出信息反传给比较环节的做法，称之为反馈。而自动门系统中，没有反馈，也就不存在闭环，这类系统称之为开环控制系统。同开环控制系统相比，闭环控制具有一系列优点。在反馈控制系统中，不管出于什么原因（外部扰动或系统内部变化），只要被控制量偏离规定值，就会产生相应的控制作用去消除偏差。因此，相比开环控制系统而言，它具有较强抑制干扰．．．．的能力。开环控制系统概念（理解）：指输出量不对系统的控制产生任何影响的控制系统。闭环控制系统概念（理解）：系统的输出量对系统的控制作用有直接影响的控制系统。开环控制系统与闭环控制系统的区别总结（此总结非常重要，要非常透彻的掌握）1．闭环控制系统与开环控制系统的表现为有反馈和无反馈．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．，如果有反馈环节，一般都是传感器充当反馈环节，就是闭环，否则就是开环。之所以闭环控制系统会调整，是因为带反馈比较环节。2．闭环控制系统有比较环节，就是输出量与输入量的比较。开环控制系统就没有比较环节。3．闭环控制系统的输出（量）会对系统的整个控制过程造成影响，但开环控制系统输出量不会对系统的控制造成影响。4．开环控制系统的结构和原理比较简单，信息从输入端传到输出端，仅有一条路径。它的最大缺点是控制精度不高。闭环控制系统的结构较为复杂，信息流经的路径有两条，一条自输环节方式输入连杆机构阀门水箱浮子_水位差实际水位给定水位开度输出反馈3入端传至输出端，另一条是输出端信息反传到输入端的比较环节。它可以有较高控制精度和有较强的抗干扰性能。5．开环控制系统的输出量不会自动调整，但一般而言（除了有人参与的人工控制系统而言），闭环控制系统的输出量会自动调整。四、控制的要素（了解一下就行）：控制目的、控制手段、控制对象。五、控制的分类：①从人工干预情形分：人工控制和自动控制（挺简单，但挺重要）②按照执行部件的不同分：机械控制、气动控制、液压控制、电子控制等。（这个了解一下）六、控制系统的组成（熟练掌握）：被控对象和控制装置。其中，控制装置包括传感器、控制器、执行器。七、控制系统的分类：控制系统通常分类开环控制系统和闭环控制系统。开环控制系统是指输出量不对系统的控制产生任何影响的控制系统；闭环控制系统是指在系统的输入端与输入端之间存在反馈回路，输出量对控制过程产生影响的控制系统。八、闭环控制系统的工作过程（熟练掌握）：对于闭环控制系统来说，输入信号和反馈环节传回来的反馈信号相比较，产生偏差信号→控制器根据偏差信号的大小和极性（正或负），产生控制作用，传给执行器→执行器将此信号放大、变换后，传到被控对象上→被控对象受执行器传来的信号（称为控制信号）的驱动，产生输出信号；同时，反馈环节又将感知到的被控对象的输出信号，经变换后产生反馈信号。九、开环控制系统的方框图描述（掌握）：输入→传感器→控制器→执行器→被控对象→输出或者是：输入量→控制器→执行器→被控对象→输出量十、闭环控制系统的绘制方法及方框图描述：（知道）①按下面的顺序确定系统各个环节：a——被控对象，b——执行器，c——控制器，d——反馈环节（对闭环控制系统而言，以下同）②确定被控量（输出量）、控制量、输入量、反馈量和偏差量。③用带箭头的直线表示信息在系统中流动、传递的方向与过程。④加上比较环节，闭环。绘制技巧：人们看框图时，习惯于自左向右看。但是绘制框图时，不一定要采取自左往右画的方法，而采用上述四个步骤的“绘制框图的方法”。即自右往左画：先画被控对象，再画执行器，接着画控制器、反馈环节，最后画，连线闭环，并标注各量。十一、控制系统框图中的通道与环节的作用（充分理解）1．通道及其作用：框图中，信息流经的路径叫做通道。对于闭环控制系统来说，有两类基本通道，那就是前向通道和反馈通道。2．环节及其作用：传感器，也称敏感器。在自动门系统中，传感器的输入是“有人到门口”的非电信号。传感器将此信号转换为“有人”的电信号，并传送给下一个环节——控制器。因此，传感器实质上是一个监测元件。在水位自动控制系统中，浮子起着传感器作用，它作为一个环节，时刻监测着“实际水位”（对系统来说，是输出量或被控量；而对浮子环节来说，是输入量），形成反馈信号，传送给系统输入端。控制器，在开环控制系统中根据传感器直接传送过来的信号，而在闭环系统中根据比较环节传送过来的信号，产生控制器输出信号并传送给焉个环节。在自动门控制系统中，传感器传送出来的电压信号很弱，而执行器（即电动机）需要控制器执行器被控对象反馈环节_偏差量输出量输入量4的激励输入却是较大的电流信号。因此，这里的控制器，不仅要产生控制作用（如开门与否）信号，而且还要起到信号的变换与放大作用。执行器，是控制器输出信号的执行机构，也称执行元件。电动机，就是常用的执行器之一。它根据控制器的输出信号产生旋转运动，从而驱动控制对象作相应运动。从这个意义上说，执行器还称为驱动器。需要特别注意的是比较环节，它根据输入量与反馈量的大小与极性，产生偏差，再传给控制器。十二、控制系统的干扰（要理解）真正的控制系统在运行的过程中还会受很多因素的影响。例：雨天交通、病毒攻击人体、阵风干扰飞机和外界温度对体温的影响、冰箱外界温度对冰箱的影响等。干扰就是对控制系统的行为造成影响的有害的信号及扰动，即除给定量外，引起被控量量值变化的各种因素。十三、典型控制系统系统案例分析（要分析透彻）人体温度控制系统分析（此系统是一个闭环控制系统）功能：维持人体体温在正常范围内，如37℃左右。系统组成：人体；有关的系统；大脑中枢。工作过程：（1）皮肤感知环境温度，并将此信息通过神经系统传给大脑中枢；（2）大脑中枢经判断，给人体（被控对象）的有关的系统（如心血管系统等）发出工作指令（如多或少输送热量）（3）有关的系统（执行器）根据指令，加速供给热量或相反，紧闭汗毛孔或出汗；（4）反复上述过程，人体体温得以维持在一个正常的范围内。夏季酷热、冬季严寒。然而，人体的正常体温总保持在37℃左右。为什么能做到这样呢？原来人体拥有一个高级的体温控制（调节）系统。很显然，外界环境温度的变化对人体体温控制系统的运行，会带来影响。这种外界温度的变化叫做干扰因素，这类影响叫做干扰作用。环境温度的变化是人体体温控制系统的一种主要干扰因素。人体温度控制系统框图如下图所示：飞机俯仰姿态控制系统分析这个案例不再列举了，同学们可以看一下课本。十四、常见的控制系统。1．开环控制系统。有自动门、声控灯、光控灯、音乐喷泉。2．闭环控制系统。有饮水机温度控制系统、空调、电冰箱、太阳能自动上水阀。看，闭环控制系统基本上都是对“量”、“度（包括温度、湿度、速度）进行精确控制。会自动调整。1．从手摇动扇到电风扇再到空调器的发展过程来看，体现了（）A．从机械控制到电子控制的过程B．从手动到手动控制再到自动控制的过程C．从手动到电动控制的过程D．从自动到手动控制的过程2．在控制系统中，将控制器的信号转换成能影响被控对象的的信号的装置，称为（）A．传感器B．控制器C．执行器D．驱动器3．在人体温度控制系统中，皮肤相当于（）A．控制器B．传感器C．执行器D．驱动器4．在声控灯系统中，输出信号是（）A．通过电灯的电流B．电路中的导线和电灯泡C．供电电网的电压或频率D．楼道里声音的大小大脑中枢循环系统人体（包括皮肤）_温度差实际体温正常体温反馈5提示：B．电路中的导线和电灯泡是被控对象；D．楼道里声音的大小是输入信号A．通过电灯的电流是系统的输出信号，而电流的状态有两种：即有电流和无电流。5．下图是房间温度控制系统的方框图，请回答下列问题：本控制系统中的被控量（输出量）和输入量分别是和。6．射击比赛中射手通过瞄准目标、使子弹射中靶心，分析这一过程，我们理解一个控制现象应从（）入手。A．对象B．目的C．手段D．对象、目的、手段提示：可以理解为完成一项控制要具备的三个要素：控制目的、控制手段