APM-204C-208C-MCPRO2使用手册

APM‐204C/208C MCPRO2使用手册 第 1页 /共 35页 一 设备树结构说明                  设备树的根，表示以下都是凌华公司产品设备树的一级子目录，表示产品型号，此处是APM‐204C，如果装了APS库支持的其他类型卡片，比如PCI‐8254等，则会有多个一级目录设备树的二级子目录，表示卡ID，此处是APM‐204C的第0张卡，如果有多张AMP‐204C卡片，则会依序显示卡ID，选择该级目录，可以操作DIO，设置DSP等 设备树的三级子目录，表示卡的相关参数及运动功能操作，通过选择三级目录，可以对卡片进行参数设置，做插补、比较触发、Egear等操作 设备树的末级子目录，表示该卡所包含的运动轴的数量及相关轴号，通过选择相应的轴号，可以进行参数设置，单轴运动，回零运动等等操作 APM‐204C/208C MCPRO2使用手册 第 2页 /共 35页 二 设备树目录对应的菜单项及工具栏 2.1 根目录及一级子目录（AMP‐204C子目录） 2.1.1 对应菜单  1、Initial Options菜单项  该菜单项用于设置卡ID模式、轴ID模式、参数载入模式等等。         2、About菜单项  该菜单项用于获取MCPRO2版本信息、数据库版本信息及MCPRO2所支持的产品信息等等。  卡ID分配方式：Auto Card ID：由系统分配卡ID Manual Card ID：手动分配卡ID，由卡片上面的拨码开关SW2来设置卡ID，设置方法详见简体中文版手册Page 23。轴号分配方式：AxisNo Auto Mode：由系统分配轴号 AxisNo Fixed Mode：手动分配轴号 分布式架构轴号分配方式：Field Bus AxisNo Auto Mode：不适用于该卡 Field Bus AxisNo Fixed Mode：不适用于该卡 参数载入方式：According to Boot Mode：依据启动模式载入参数 Load From Default Table：载入默认参数表 Load From Flash：从卡片的Flash中载入参数（推荐）。 分布架构运行方式：Mnet Polling Mode：不适用于该卡 Mnet Interrupt Mode：不适用于该卡 MCPRO2版本信息。MCPRO2运行所需要的的数据库版本信息。数据库文件为Access文件格式。位于C:\Program Files\ADLINK\MCPRO2目录下，文件名为MCP2.mdb。该数据库文件为MCPRO2正常运行所必需，不得删除或修改。 MCPRO2所支持的板卡类型。后续MCPRO2将会支持更多的卡片。APM‐204C/208C MCPRO2使用手册 第 3页 /共 35页   3、根目录右键菜单  当选择ADLINK根目录，右键点击，弹出保存/载入所有参数菜单，如下所示  2.2 二级子目录（Card No 0子目录） 2.2.1对应菜单及工具栏 当选中相应的卡ID目录（例如Card No 0），会弹出如下DIO和DSP操作菜单及工具栏    2.2.2 右键菜单  当选中相应的卡ID目录（例如Card No 0），右击 会弹出如下版本信息框。  保存所有轴参数到指定目录下的XML格式文件从指定目录下的XML格式文件载入所有轴参数通用DIO的操作，后续会有详细说明DSP性能参数设置，后续会有详细说明卡ID信息APS库版本信息，APS库位于C:\Program Files\ADLINK\APS Library驱动程序版本信息ADCNC库版本信息DSP 固件版本信息，文件位于C:\Program Files\ADLINK\AMP‐204_8C\Kernel载板信息FPGA版本信息APM‐204C/208C MCPRO2使用手册 第 4页 /共 35页 2.3 三级子目录（Motion子目录） 2.3.1对应工具栏 当选中相应卡片（例如Card No 0）下的Motion子目录时，会弹出如下工具栏          2.3.2对应菜单栏   轴/卡参数设置 插补操作 采样操作 CNC模式操作 比较触发操作电子齿轮/龙门操作PWM操作轴信息监视操作DSP性能参数设置 轴/卡参数设置，同工具栏的Axis/Board Param按钮APM‐204C/208C MCPRO2使用手册 第 5页 /共 35页           2.3.3 右键菜单 当选中相应卡ID目录（例如Card No 0）下的Motion，右击 会弹出如下右键菜单   插补操作，同工具栏的Interpolation按钮CNC模式操作，同工具栏的CNC Mode按钮电子齿轮/龙门操作，同工具栏的Egear按钮比较触发操作，同工具栏的CmpTrg按钮采样操作，同工具栏的Sampling按钮PWM操作，同工具栏的VAO Control按钮轴信息监视操作，同工具栏的Axes 按钮轴控制模式设置 DSP性能参数设置，同工具栏的DSP Performance按钮 ServoOn该卡下面的所有轴ServoOff该卡下面的所有轴APM‐204C/208C MCPRO2使用手册 第 6页 /共 35页 2.4 末级子目录（单轴操作子目录） 2.4.1对应工具栏 当选中相应的轴号时，会弹出如下工具栏    2.4.2对应菜单栏   轴/卡参数设置 单轴运动操作 回零运动操作 设置向导轴/卡参数设置，同工具栏的Axis/Board Param按钮APM‐204C/208C MCPRO2使用手册 第 7页 /共 35页     2.4.3 右键菜单 当选择指定的轴号，右击 会弹出如下右键菜单  PTP运动(点到点运动)，同工具栏的Single Move按钮 回零运动，同工具栏的Home Move按钮设置向导，同工具栏的SetupWizard按钮电机Servo On（激磁）电机Servo Off（消磁）APM‐204C/208C MCPRO2使用手册 第 8页 /共 35页 三 MCPRO2操作 3.1 设置向导（SetupWizard）  选择要操作的轴，在工具栏点击SetupWizard按钮，弹出SetupWizard对话框。如下图示。   Step 1：Control Mode（控制模式）   该步骤用于设置板卡控制模式及伺服更新率。但是为防止客户误操作，控制模式设置和伺服更新率设置被移出该步骤。如果要设置，请参考下面的设置。  1、选择要操作的轴 2、点击SetupWizard按钮3、弹出SetupWizard对话框控制模式 控制模式类型为Pulse模式伺服更新率为250usAPM‐204C/208C MCPRO2使用手册 第 9页 /共 35页 1、更改控制模式：     注意：请根据每个轴使用的电机类型来设置每个轴的控制模式，控制模式一旦设定，请勿随意变更。 1、先选择Motion子目录 2、再选择Switch Card Type（切换卡类型）菜单项，弹出如下对话框。 Pulse类型（系统默认）：适用于伺服电机、DD马达或线性电机等 Step类型：适用于步进电机 点击此按钮保存设置APM‐204C/208C MCPRO2使用手册 第 10页 /共 35页 2、设置伺服更新率： 以下两种方式都可以设置伺服更新率： 方式1：  方式2：     注意：如非必要，请勿随意更改伺服更新率。 1、先选择Card No 0子目录 2、然后点击DSP Performance按钮，弹出设置对话框 3、设置为新值4、点击此按钮保存设置1、先选择Motion子目录 2、然后点击DSP Performance按钮，弹出设置对话框 3、设置为新值4、点击此按钮保存设置 APM‐204C/208C MCPRO2使用手册 第 11页 /共 35页  Step 2：SafeProtection（安全保护模式）  该步骤是为了保障客户更加安全的操作电机轴而设置。     说明： 1、位移偏差(Error Position)=指令位置(Command Position)‐反馈位置(Feedback Position)。如果位移偏差值Error‐Check‐Level设定的值，则电机会自动ServoOff。如果Error‐Check‐Level的值为0，表示Disable该设置。为保障机构运行，防止因为运行异常发生撞机，建议Enable该设置并设置为一个合理值。 2、软限位(SPEL，SMEL)设置： 通过软件设置的正负限位，给机构额外的限位设置，防止因为运行异常发生撞机。是否需要设置软限位，取决于客户自己的应用。 3、EL Stop Mode(限位停止模式)： 当机构触发限位(不管是机械限位还是软限位)时，机构的停止模式。 减速停止：减速度可设置，详见参数设置章节。 立刻停止：无减速度，机构振动会较大。 使用哪种停止模式，取决于客户自己的应用需求。 位移偏差检测 Enable(使能)/Disable(禁止)相关设置设定要检测的位移偏差值 软正限位 软负限位 触发限位停止模式 软正限位的值软负限位的值Deceleration Stop:减速停止Immediately Stop:立刻停止 点击此按钮使设置生效APM‐204C/208C MCPRO2使用手册 第 12页 /共 35页  Step 3：Motion IO Check（运动IO检测）  该步骤是为了检测/设置某些IO状态，确定轴是否能够正常运动或回零。      说明： 1、ALM、PEL/MEL、EMG信号 电机能否运动受限于此3组信号 ALM信号‐‐‐来自于电机驱动器，如果电机报警，请将电机调整为正常状态。如果电机正常，而ALM信号亮起，请切换ALM信号逻辑，使信号灯灭掉。否则卡片不会向该轴发送任何脉冲。 PEL/MEL信号‐‐‐如果PEL/MEL开关使用常闭配线，请切换此2个信号的逻辑，使信号灯灭掉。否则卡片发送脉冲，轴不会运动。 EMG信号‐‐‐如果未接急停开关，而此信号亮起，请暂时将该信号逻辑切换为常开，使信号灯灭掉。否则卡片不会给任何轴发送任何脉冲。当接了急停开关后，记得将该信号逻辑切换为常闭。 2、ORG信号 如果原点开关使用常闭配线，切换此信号的逻辑，使信号灯灭掉。否则该轴在使用某些回零模式时，有可能出现回零异常现象。 3、EZ信号（该信号对步进电机无效） 一般情况下，此信号灯不会亮起。请尝试手动移动电机轴，如果该信号灯常亮，请切换此信号的逻辑，使信号灯灭掉。否则回零时当使用对齐Z相信号的时候，有可能出现回零异常现象。 4、INP信号（该信号对步进电机无效） 一般运动停止时，此信号灯会亮起。请在电机ServoOn状态下尝试手动移动电机轴，如果该信号灯灭掉，表示正常，放手后电机回到原来位置，该信号灯又会亮起。否则请确认配线是否有接此线，如果有接此信号，请切换此信号的逻辑，使信号灯亮起。使用该信号，将有助于提高机构定位精度。伺服报警输入信号 正限位输入信号 负限位输入信号 原点输入信号编码器Z相输入信号伺服到位输入信号 紧急停止输入信号点击此按钮使设置生效对这7个IO输入信号进行逻辑切换 APM‐204C/208C MCPRO2使用手册 第 13页 /共 35页  Step 4：Encoder Check（编码器输入检测）   说明：   1、Encoder Mode(编码器反馈模式) 常用的反馈模式是1XAB、2XAB、4XAB，一般都设置成4XAB。但是具体设置有时需要参考驱动器编码器分辨率的设置。 2、Encoder Direction(编码器反馈方向) 根据此设置更改编码器反馈的方向，使反馈值所表示的方向和编码器的实际转动方向匹配。   特别注意： 1、可以手动转动马达，确认编码器转动方向和编码器反馈值所代表的方向是否匹配，如果不匹配，请设置Encoder Direction参数为合理值。 2、该步骤设置对 步进电机 无效。点击此按钮重置编码器反馈值 此文本框实时显示编码器反馈值编码器反馈模式