ABB机器人机器人进阶功能

©ABB|Slide1ABBDMRORA,2017工业机器人实操与应用技巧RobotWare6.0‪扫一扫，获取更多学习资源ABBRobotics第2版©ABB|Slide2April26,2020项目8ABB机器人机器人进阶功能1.系统信息查看2.工业机器人系统重启的操作3.认识服务例行程序4.掌握随机手册的查阅5.学习评测©ABB|Slide3April26,2020项目8ABB机器人机器人进阶功能任务目标1.掌握系统信息查看2.掌握系统重启3.认识服务例行程序4.掌握ABB机器人随机手册的查阅©ABB|Slide4April26,2020项目8ABB机器人机器人进阶功能任务8-1系统信息查看工作任务1.查看控制器属性2.查看系统属性3.查看硬件设备信息4.查看软件资源信息©ABB|Slide5April26,2020项目8ABB机器人机器人进阶功能任务8-1系统信息查看1．查看控制器属性1.单击菜单栏在真实或虚拟示教器界面中浏览系统属性信息；©ABB|Slide6April26,2020项目8ABB机器人机器人进阶功能任务8-1系统信息查看1．查看控制器属性2.单击系统信息©ABB|Slide7April26,2020项目8ABB机器人机器人进阶功能任务8-1系统信息查看1．查看控制器属性在此界面中可以分别浏览控制器属性、系统属性、硬件设备、软件资源；©ABB|Slide8April26,2020项目8ABB机器人机器人进阶功能任务8-1系统信息查看1．查看控制器属性3.控制器属性下拉菜单中网络连接里面的服务端口可以查看其IP地址，服务端口是用于RobotStuido联机调试口，一般电脑端自动获取IP即可连接上机器人，也可以将PC端IP设置成同一字段的IP；此外，该菜单还有WAN网口相关信息以及当前已安装的系统信息等©ABB|Slide9April26,2020项目8ABB机器人机器人进阶功能任务8-1系统信息查看2．查看系统属性控制模块控制模块型号及相关信息选项（控制模块）已安装的RobotWare选项及语言等信息驱动模块列出所有驱动模块型号及相关信息选项（驱动模块）驱动模块选项及相关信息附加选项附加选项相关信息（如：弧焊包）系统属性主要包括控制模块、驱动模块和附加选项等信息，主要是关于该机器人所购置的相关选项，在正式使用机器人之前需要详细了解一下当前机器人拥有哪些功能选项，方可便于后续的使用；©ABB|Slide10April26,2020项目8ABB机器人机器人进阶功能任务8-1系统信息查看2．查看系统属性4.展开系统属性，点击控制模块下面的选项，查看控制选项及语言相关信息；机器人拥有众多功能选项可以购置，如区域监控、伺服软化、输送链跟踪、路径恢复、切割包、弧焊包等，建议在采购之前规划好需要购置的选项，若采购后增加选项则需要重装系统；©ABB|Slide11April26,2020项目8ABB机器人机器人进阶功能任务8-1系统信息查看2．查看系统属性5.展开系统属性，点击驱动模块下面Robot1的选项，查看驱动选项相关信息；©ABB|Slide12April26,2020项目8ABB机器人机器人进阶功能任务8-1系统信息查看2．查看系统属性6.点击附件选项，查看相关信息；©ABB|Slide13April26,2020项目8ABB机器人机器人进阶功能任务8-1系统信息查看3.查看硬件设备信息控制柜控制器的名称及相关信息计算机系统包含主机的相关信息电源系统包含电源单元的相关信息安全面板提供有关面板软硬件信息驱动模块包含与轴计算机、驱动单元、接触器电路板相关信息机械单元包含所有与控制器相连的机器人或外轴信息硬件设备中包含了已连接的所有硬件的相关信息；©ABB|Slide14April26,2020项目8ABB机器人机器人进阶功能任务8-1系统信息查看3.查看硬件设备信息7.展开硬件设备，点击控制柜中的计算机系统，查看相关信息；©ABB|Slide15April26,2020项目8ABB机器人机器人进阶功能任务8-1系统信息查看3.查看硬件设备信息8.展开硬件设备，点击控制柜中的电源系统，查看相关信息；©ABB|Slide16April26,2020项目8ABB机器人机器人进阶功能任务8-1系统信息查看3.查看硬件设备信息9.展开硬件设备，点击控制柜中的安全面板，查看相关信息；©ABB|Slide17April26,2020项目8ABB机器人机器人进阶功能任务8-1系统信息查看3.查看硬件设备信息10.展开硬件设备，点击控制柜中的驱动模块，查看相关信息；©ABB|Slide18April26,2020项目8ABB机器人机器人进阶功能任务8-1系统信息查看3.查看硬件设备信息11.展开硬件设备，点击控制柜中的机械单元，查看相关信息；©ABB|Slide19April26,2020项目8ABB机器人机器人进阶功能任务8-1系统信息查看4.查看软件资源信息软件资源中包含了系统、RAPID、通讯的相关信息；RemoteServiceEmbedded选项自2016年下半年起作为默认配置，出厂时已默认具备该功能，详细信息可以联系ABB机器人售后服务部门系统包含有关开机时间与内存的相关信息RAPID控制器所使用的编程语言相关信息RAPID内存RAPID程序分配的内存信息RAPID性能显示RAPID执行负载通讯包含有关RemoteServiceEmbedded（嵌入式远程服务）的相关信息©ABB|Slide20April26,2020项目8ABB机器人机器人进阶功能任务8-1系统信息查看4.查看软件资源信息12.展开软件资源，点击系统，查看相关信息©ABB|Slide21April26,2020项目8ABB机器人机器人进阶功能任务8-1系统信息查看4.查看软件资源信息13.展开软件资源，点击RAPID，查看相关信息；©ABB|Slide22April26,2020项目8ABB机器人机器人进阶功能任务8-1系统信息查看4.查看软件资源信息14.展开软件资源，点击通讯，在远程服务菜单中查看相关信息©ABB|Slide23April26,2020项目8ABB机器人机器人进阶功能任务8-2工业机器人系统重启的操作工作任务在机器人使用过程中，经常会使用到各种重新启动，例如当机器人配置参数更改后，需要热启动才可生效，这就是我们常说的热启动，除此之外，机器人还具有各种功能的高级重启，接下来我们就来了解一下各类高级启动的功能及用法。1.掌握系统重启的操作2.理解高级菜单中不同重启项的作用©ABB|Slide24April26,2020项目8ABB机器人机器人进阶功能任务8-2工业机器人系统重启的操作1.打开“ABB”菜单栏，点击重新启动；©ABB|Slide25April26,2020项目8ABB机器人机器人进阶功能任务8-2工业机器人系统重启的操作2.如果点击重启，则机器人系统重新启动，配置的相关参数及属性开始生效，即我们通常所说的热启动；热启动较为常用，所以在此处设置了重启，另外在高级启动中也有重启的操作，功能与此处一致；3.点击高级，进入到“高级”启动界面；©ABB|Slide26April26,2020项目8ABB机器人机器人进阶功能任务8-2工业机器人系统重启的操作4.如图©ABB|Slide27April26,2020项目8ABB机器人机器人进阶功能任务8-2工业机器人系统重启的操作重置系统系统恢复到出厂设置，对应5.X版本中的I启动重置RAPID清除RAPID程序代码，对应5.X版本中的P启动启动引导应用程序进行系统IP设置及系统管理界面，对应5.X版本中的X启动恢复到上次自动保存的状态恢复到上次正常关机时的状态，对应5.X版本中的B启动关闭主计算机关闭主计算机，然后再关闭主电源，较为安全的关机方式；其中，启动引导应用程序在虚拟示教器中是没有的，只有在真实的示教器中才可查看到，主要用于设置机器人IP地址以及管理当前操作系统；选中“启动引导安装程序”，点击下一个，点击启动进入到该启动界面；机器人每次正常关机时均会自动生成一个当前配置的镜像文件，当下次开机时如有系统问题，则可尝试恢复到上次自动保存的状态，可用于快速排除一般的系统故障；©ABB|Slide28April26,2020项目8ABB机器人机器人进阶功能任务8-2工业机器人系统重启的操作5.InstallSystem，用于U盘安装机器人操作系统，建议大家使用RobotStudio直接连接机器人进行安装系统，操作会更为简单快捷；©ABB|Slide29April26,2020项目8ABB机器人机器人进阶功能任务8-2工业机器人系统重启的操作6.Setting中用于设置机器人IP地址，机器人需具备PCInterface功能才可设置，可将机器人与其他设备进行以太网连接，例如视觉应用中可以将机器人与摄像头设置成同一IP字段，从而进行数据交互；©ABB|Slide30April26,2020项目8ABB机器人机器人进阶功能任务8-2工业机器人系统重启的操作7.SelectSystem，可切换不同的操作系统，出厂默认只有一个操作系统，客户可根据实际情况安装多个操作系统，便于适用于不同的应用场景；注意，每个操作系统均需官方授权；在此界面选择需要启动的系统，点击Select,点击Close；©ABB|Slide31April26,2020项目8ABB机器人机器人进阶功能任务8-2工业机器人系统重启的操作8.系统会提示即将启动的系统名称，确认无误后点击OK即可；9.若勾选了ResetSystem,则系统重启时，当前选择的操作系统会恢复到出厂设置，会清空当前启动系统中的所有配置及代码；©ABB|Slide32April26,2020项目8ABB机器人机器人进阶功能任务8-3认识服务例行程序工作任务1.服务例行程序调用2.服务例行程序--SMB电池关闭的操作3.服务例行程序---维护信息管理功能的操作4.服务例行程序---载荷测定的操作©ABB|Slide33April26,2020项目8ABB机器人机器人进阶功能任务8-3认识服务例行程序1.服务例行程序调用机器人在出厂时默认配置了一系列的系统服务例行程序，可用于一些特定的操作，例如SMB电池关闭、维护信息管理、载荷测试、关节轴校准等，此任务主要介绍前三个较为常用的服务例行程序；调用例行程序必须在主程序中进行，通过ABB菜单栏进入到程序编辑器中；©ABB|Slide34April26,2020项目8ABB机器人机器人进阶功能任务8-3认识服务例行程序1.服务例行程序调用1.程序编辑器菜单中，点击调试，点击PP移至Main；2.点击调用例行程序…©ABB|Slide35April26,2020项目8ABB机器人机器人进阶功能任务8-3认识服务例行程序1.服务例行程序调用系统服务例行程序数量会根据机器人选项配置的差异而有所不同，本任务介绍的3个均是出厂默认配置就带有的：SMB电池关闭、维护信息管理、载荷测定；©ABB|Slide36April26,2020项目8ABB机器人机器人进阶功能任务8-3认识服务例行程序2.服务例行程序--SMB电池关闭的操作1.选中Bat_Shutdown2.点击转到当机器人长时间停用状态下，建议将SMB电池关闭，用以延长电池寿命，等下一次使用时只需重新更新转数计数器即可正常运行©ABB|Slide37April26,2020项目8ABB机器人机器人进阶功能任务8-3认识服务例行程序2.服务例行程序--SMB电池关闭的操作3.手动模式下，使能上电4.点击“播放”©ABB|Slide38April26,2020项目8ABB机器人机器人进阶功能任务8-3认识服务例行程序2.服务例行程序--SMB电池关闭的操作5.点击Shutdown6.点击Exit电池关闭后，切断主电源，则SMB所存储的数据丢失，即关节轴原点丢失，下次上电，电池自动激活，需要重新更新一下转数计数器方可正常使用，更新操作请参考任务3中的内容；©ABB|