可编程逻辑控制器 PLC课件5

1（四）步进指令与编程4.1步进梯形图指令与状态转移图能使生产机械按预定顺序依次动作的控制称为顺序控制。步进的概念快进工进停留快退工件夹具钻头2右移左移上移夹紧松开工件AB左限位右限位下限位上限位工件搬运机械手动作示意图初始状态：左、上、松开第一次下移Y430夹紧SY431T4501s第一次上升Y432右移Y433第二次下移Y430松开RY431T4511s第二次上移Y432左移Y434转步条件起动按钮按下下限位到延时时间到上限位到右限位到下限位到延时时间到上限位到左限位到X506X401X402X403X401X402X404T450T451下移3步进梯形图指令步进梯形图指令STL(StepLadder)和RET，是一种符合IEC1131—3标准中定义的SFC图(SequentialFunctionChart顺序功能图)的通用流程图语言。顺序功能图也叫状态转移图，相当于国家标准“电气制图”（GB6988.6-86）的功能表图(FunctionCharts)。STL/RET称为步进指令。对象为S600—S647，均有掉电保护。RETSTLSTLRET或指令梯形图符号步进指令步进结束指令可用软元件S步进梯形图指令4状态转移图和步进梯形图SFC图的三种表达方式X403Y430S620S600M71X400X401S600X403S620S600M71X400X401SETSETY430S620(c)指令表(步进梯形图)(状态转移图)(a)SFC图(b)STL图STLANDOUTLDSTLS600S620Y430SETSETX403X400M71S600S620LD初始状态步状态步转移条件转换条件转换条件驱动负载RETLDX401主母线副母线5每状态对应顺控中的一个动作（一步）。在每个状态中，包含三项内容：完成本步驱动处理Y***（所有用到的Y、M、S、T等继电器）、转步条件X***判断、实现转步—置位新状态Sm同时自动复位原状态SnS601X401S602Y430SY431Y432a)状态S601有效时，Y430、Y431动作，程序等待X401动作。S601Y430SY431S602Y432X401b)X401即使瞬间接通，状态也从S601转移到S602，使Y430复位、Y432接通。而由S置位的Y431保持接通。步进状态的转移注：可以使用触点的逻辑组合作转步条件6步进接点只有常开。步进接点与起始母线相连，接点后相当于临时母线，连接必须使用LD或LDI指令。结束步进时，必须使用RET指令返回起始母线，但在各步进程序块之间不必使用RET指令，只在最后返回时才使用RET。如果在步进程序块间插有其它非步进程序，在前一步进程序结束时必须使用RET指令才能使其它程序连接到起始母线上。状态继电器在使用S指令后才具有步进功能，除步进接点外，还提供普通常开、常闭接点。STL指令只适用于步进接点。工作特点：步进接点接通时，接点后电路才投入运行，如果步进接点断开，后面电路全部断开。如果需要在断开时保留输出结果，可以用S指令。但需考虑何时用R指令对它复位。在步进接点后不能使用主控指令MC/MCR，但可以使用CJP/EJP指令。步进指令的应用特点：7Y430Y431SS611RETY432Y431S610X401X402X403X404S611图a步进接点的返回非步进指令SnYΔΔΔX###SSmRETSnSmSSkSSiX***XnnnSjY***图b不复位原状态的新状态使能8送料车自动循环控制送料车自动循环控制图X0X1X2X3COMSBSQ1SQ2SQ3(b)送料车自动循环控制PLC接线图KM1Y1Y0KM2ABOX2X3X1SQ1SQ2SQ3X0(a)送料车自动循环示意图进退原位(A点)(B点)起动电源起动KM1KM2Y1Y0进退COM19送料车自动循环控制程序X403X400X402X400S620S621S622S623S600M71X400X401(c)指令表(步进梯形图)(状态转移图)(a)SFC图(b)STL图OUTSETOUTOUTSTLSTLSTLLDLDLDLDENDRETS623原位SET原位Y431原位Y430(A点)S622(B点)X400起动SETS600S621SETY431S623S622S621X400X402X401S600步进梯形图结束ENDRET起动(B点)(A点)原位原位原位X403X402X400S620S621S622S623S623S600SETM71X400X401SETSETS622X400SETS621S620SETY430Y431Y430Y431进退进退Y430Y431Y430Y431进退进退STLANDOUTLDSTLS600S620Y430SETSETX403X400M8002S600S620LDSETS60010状态转移条件的有关处理方法1、相邻两个状态步的转移条件同时接通时的处理相邻两个状态步的转移条件同时接通时的处理S600S620S621RSTC460Y430T450C460K5K3X400X401M71T450C460旋转PLSPLSM100M101M100M101(b)SFC图起动按钮限位开关SQ(a)圆盘示意图X1限位开关Y0X0起动按钮举例：用PLC控制一个圆盘，圆盘的旋转由电动机控制，要求按下启动按钮后每转一圈停3秒，转5圈后停止112、利用同一信号的状态转移利用同一信号的状态转移圆盘旋转控制用PLC控制一个圆盘，圆盘的旋转由电动机控制。要求按下起动按钮后正转1圈，反转2圈后停止。S600PLSX401M71限位开关M100S620PLSY430X400正转起动按钮M101S621PLSY431反转M101S622PLSY431反转M102M103M102M103M100M100M100S600X401M100限位开关S620Y430X400正转起动按钮S621Y431反转S622Y431反转M100M100M100M100SQ(a)圆盘示意图X401限位开关Y430(b)SFC图1(c)SFC图2X0起动按钮12多流程步进的编程方法S600S601S602S603S604S605S606a)条件分支S620S621S622S623S624S625S626b)并联分支S630S631S632S633重复跳步正常步进c)跳步与循环步进流程状态图与梯形图编程X401X404X401X501X501X502X502S600X401X404SS601SS604条件分支的编程X404X400不能在此设置转步条件S620X401SS621SS623并联分支编程控制程序S622控制程序S625S622S625X404SS626回到主程序汇合13条件分支回到汇合点的转步条件不能使用ANB、ORB指令。对并行分支程序，应在设置转步条件(如图中的X401)后从左到右依次设定各分支状态(如图中的S621、S623)。并行分支汇合时只能设置一个共同的转步条件(如图中的X404)，但条件前应使用相汇合的步进接点串联，如S622和S625，以代表置位S626时同时复位S622和S625。14步进流程图的跳转方式SFC图的跳转有如下几种形式，1、向下跳：2、向上跳：3、跳向另一条分支：4、复位：S600S620S621S622跳转重复重复S600S620S621S622JumpJumpJumpS600S620S622＊S601S630S631S632S600S620S621S622OUTOUTOUTOUTOUTRSTS600S620S621S622JumpJumpS621S631＊S601S630S631S632ResetS632＊跳转复位X400X401X402X403X404X405X406X407X404X410X411X412X413X414X415(a)(b)(c)(d)15小车运行控制一辆小车在A、B两点之间运行，如图所示。在A、B两点分别设有后限位开关SQ2和前限位开关SQ1，小车在A、B两点之间时可以控制小车前进或后退。小车运行后，在A、B两点之间自动往返运行，在B点要求停留10秒钟。小车运行示意图SQ1SQ2后限位前限位X406X405Y430Y431后退前进AB16小车运行PLC接线图和SFC图Y430Y431后退前进结束停后限位前限位X400X401X405X406后退前进T450K10T450S600S620S621S622跳转重复重复X403QS～SQ1SQ2后限位前限位KM1KM2KM1X400X401X402X403X404X405立即停X406Y0Y1（急停）暂停后退KM2前进结束停COMCOM1SB0SB1SA1SA2SB2后退前进X403(b)小车运行SFC图(a)PLC接线图17小车运行梯形图和SFC图Y431后退后限位前限位X400X401X405后退前进T450K10T450S600S620S621S622Y430前进SETSETSETS620S621S622X406RETENDS622S600S620S621S622JumpJumpJumpS600S620S622JumpJumpJumpX402M71SETS600X403X404立即停暂停RSTS621M574X403结束停X406＊(c)SFC图(a)步进梯形图(b)梯形图RSTS622RSTS620SETS600SETS62018SFC图的分支选择分支单分支选择分支并行分支混合分支状态转移图可分为选择分支S623S624S626S627S28X402X403X404X405Y431Y433X402X406Y2Y434Y435S622Y430(a)状态转移图(c)指令表S623S624S626S627S628X402X403X404X405Y431X402Y432Y434Y435S622Y430SETSETS623Y433SETS624SETS628X406S626SETS627SETS628(b)步进梯形图S624S627SETSETSETSETSETSETSTLSTLSTLSTLSTLSTLS623S624S626S627S628S628S622S623S624S626S627S628OUTOUTOUTOUTOUTOUTLDLDILDLDLDLDLDY430Y431Y432Y433Y434Y435X402X403X404X405X406X402STLS627STLS624左分支右分支选择分支选择合并左分支右分支选择分支选择合并19并行分支并行分支S623S624S626S627S628X402X403X404X405Y431Y432Y434Y435S622Y430SETSETS623Y433SETS624SETS626SETS627S628S623S624S626S627S628X402X403X404X405Y431Y433Y432Y434Y435S622Y430S624S627SETSETSETSETSETSTLSTLSTLSTLSTLSTLS623S624S626S627S628S622S623S624S626S627S628OUTOUTOUTOUTOUTOUTLDLDLDLDLDY430Y431Y432Y433Y434Y435X402X403X404X405STLSTLS624S627(a)状态转移图(b)步进梯形图(c)指令表左分支右分支并行分支并行合并左分支右分支并行分支并行合并20三、其它功能指令简介格式：用字母F为标志的功能号表示；由输入条件、设定线圈和执行线圈三部分构成。输入条件用常开接点。执行线圈用功能号F670表示，后的K值代表指令的含义。设定线圈用F671—F675表示，后的K值表明指令执行过程中的具体条件。21M100F671KxxxF672KvvvF673KzzzF674KcccF675KsssF670Kooo条件设定线圈执行线圈K后数字为设定条件K后数字为指令功能LDM100OUTF671Kxxx