最详细的MPU6050寄存器说明手册-中文

1.//技术文档未公布的寄存器主要用于官方DMP操作2.#defineMPU6050_RA_XG_OFFS_TC0x00//[bit7]PWR_MODE,[6:1]XG_OFFS_TC,[bit0]OTP_BNK_VLD3.#defineMPU6050_RA_YG_OFFS_TC0x01//[7]PWR_MODE,[6:1]YG_OFFS_TC,[0]OTP_BNK_VLD4.//bit7的定义,当设置为1,辅助I2C总线高电平是VDD。当设置为0,辅助I2C总线高电平是VLOGIC5.6.#defineMPU6050_RA_ZG_OFFS_TC0x02//[7]PWR_MODE,[6:1]ZG_OFFS_TC,[0]OTP_BNK_VLD7.#defineMPU6050_RA_X_FINE_GAIN0x03//[7:0]X_FINE_GAIN8.#defineMPU6050_RA_Y_FINE_GAIN0x04//[7:0]Y_FINE_GAIN9.#defineMPU6050_RA_Z_FINE_GAIN0x05//[7:0]Z_FINE_GAIN10.11.#defineMPU6050_RA_XA_OFFS_H0x06//[15:0]XA_OFFS两个寄存器合在一起12.#defineMPU6050_RA_XA_OFFS_L_TC0x0713.14.#defineMPU6050_RA_YA_OFFS_H0x08//[15:0]YA_OFFS两个寄存器合在一起15.#defineMPU6050_RA_YA_OFFS_L_TC0x0916.17.#defineMPU6050_RA_ZA_OFFS_H0x0A//[15:0]ZA_OFFS两个寄存器合在一起18.#defineMPU6050_RA_ZA_OFFS_L_TC0x0B19.20.#defineMPU6050_RA_XG_OFFS_USRH0x13//[15:0]XG_OFFS_USR两个寄存器合在一起21.#defineMPU6050_RA_XG_OFFS_USRL0x1422.23.#defineMPU6050_RA_YG_OFFS_USRH0x15//[15:0]YG_OFFS_USR两个寄存器合在一起24.#defineMPU6050_RA_YG_OFFS_USRL0x1625.26.#defineMPU6050_RA_ZG_OFFS_USRH0x17//[15:0]ZG_OFFS_USR两个寄存器合在一起27.#defineMPU6050_RA_ZG_OFFS_USRL0x1828.29./*陀螺仪的采样频率*/30./*传感器的寄存器输出,FIFO输出,DMP采样、运动检测、31.*零运动检测和自由落体检测都是基于采样率。32.*通过SMPLRT_DIV把陀螺仪输出率分频即可得到采样率33.*采样率=陀螺仪输出率/(1+SMPLRT_DIV)34.*禁用DLPF的情况下(DLPF_CFG=0或7)，陀螺仪输出率=8khz35.*在启用DLPF(见寄存器26)时，陀螺仪输出率=1khz36.*加速度传感器输出率是1khz。这意味着,采样率大于1khz时,37.*同一个加速度传感器的样品可能会多次输入到FIFO、DMP和传感器寄存器*/38.#defineMPU6050_RA_SMPLRT_DIV0x19//[0-7]陀螺仪输出分频采样率39.40./*配置外部引脚采样和DLPF数字低通滤波器*/41.#defineMPU6050_RA_CONFIG0x1A42.//bit5-bit3一个连接到FSYNC端口的外部信号可以通过配置EXT_SYNC_SET来采样43.//也就是说,这里设置之后,FSYNC的电平0或1进入最终数据寄存器,具体如下44.//0不使用1FSYNC电平进入所有数据寄存器2FSYNC电平进入GYRO_XOUT_L3FSYNC电平进入GYRO_YOUT_L45.//4FSYNC电平进入GYRO_ZOUT_L5FSYNC电平进入ACCEL_XOUT_L6FSYNC电平进入ACCEL_YOUT_L46.//7FSYNC电平进入SYNC_ACCEL_ZOUT_L47.//bit2-bit0数字低通滤波器用于滤除高频干扰高于这个频率的干扰被滤除掉48./*对应关系如下49.**|加速度传感器|陀螺仪50.**DLPF_CFG|带宽|延迟|带宽|延迟|采样率51.*-------------+--------+-------+--------+------+-------------52.*0|260Hz|0ms|256Hz|0.98ms|8kHz53.*1|184Hz|2.0ms|188Hz|1.9ms|1kHz54.*2|94Hz|3.0ms|98Hz|2.8ms|1kHz55.*3|44Hz|4.9ms|42Hz|4.8ms|1kHz56.*4|21Hz|8.5ms|20Hz|8.3ms|1kHz57.*5|10Hz|13.8ms|10Hz|13.4ms|1kHz58.*6|5Hz|19.0ms|5Hz|18.6ms|1kHz59.*7|Reserved|Reserved|Reserved60.**/61.62.63./*陀螺仪的配置,主要是配置陀螺仪的量程与自检(通过相应的位765开启自检)*/64.#defineMPU6050_RA_GYRO_CONFIG0x1B65.//bit4-bit3量程设置如下66.//0=+/-250度/秒67.//1=+/-500度/秒68.//2=+/-1000度/秒69.//3=+/-2000度/秒*/70.71./*加速度计的配置,主要是配置加速度计的量程与自检(通过相应的位765开启自检)72.*另外,还能配置系统的高通滤波器*/73.#defineMPU6050_RA_ACCEL_CONFIG0x1C74.//bit7启动X自检加速度计的自检75.//bit6启动Y自检76.//bit5启动Z自检77.//bit4-bit3加速度传感器的量程配置78.//0=+/-2g79.//1=+/-4g80.//2=+/-8g81.//3=+/-16g*/82.//bit0到bit2加速度传感器的高通滤波器83./*DHPF是在路径中连接于运动探测器(自由落体,运动阈值,零运动)的一个滤波器模块。84.*高通滤波器的输出值不在数据寄存器中85.*高通滤波器有三种模式：86.*重置:在一个样本中将滤波器输出值设为零。这有效的禁用了高通滤波器。这种模式可以快速切换滤波器的设置模式。87.*开启:高通滤波器能通过高于截止频率的信号88.*持续:触发后,过滤器持续当前采样。过滤器输出值是输入样本和持续样本之间的差异89.*设置值如下所示90.*ACCEL_HPF|高通滤波模式|截止频率91.*----------+-------------+------------------92.*0|Reset|None93.*1|On|5Hz94.*2|On|2.5Hz95.*3|On|1.25Hz96.*4|On|0.63Hz97.*7|Hold|None98.*/99.100.#defineMPU6050_RA_FF_THR0x1D101./*自由落体加速度的阈值102.*这个寄存器为自由落体的阈值检测进行配置。103.*FF_THR的单位是1LSB=2mg。当加速度传感器测量而得的三个轴的绝对值104.*都小于检测阈值时，就可以测得自由落体值。这种情况下，(加速度计每次检测到就+1以下,所以还要依靠加速度采样率)105.*自由落体时间计数器计数一次(寄存器30)。当自由落体时间计数器达到106.*FF_DUR中规定的时间时，自由落体被中断(或发生自由落体中断)107.**/108.109.#defineMPU6050_RA_FF_DUR0x1E110./*111.*自由落体加速度的时间阈值112.*这个寄存器为自由落体时间阈值计数器进行配置。113.*时间计数频率为1khz,因此FF_DUR的单位是1LSB=1毫秒。114.*当加速度器测量而得的绝对值都小于检测阈值时，115.*自由落体时间计数器计数一次。当自由落体时间计数器116.*达到该寄存器的规定时间时，自由落体被中断。117.*(或发生自由落体中断)118.**/119.120.#defineMPU6050_RA_MOT_THR0x1F121./*122.*运动检测的加速度阈值123.*这个寄存器为运动中断的阈值检测进行配置。124.*MOT_THR的单位是1LSB=2mg。125.*当加速度器测量而得的绝对值都超过该运动检测的阈值时，126.*即可测得该运动。这一情况下，运动时间检测计数器计数一次。127.*当运动检测计数器达到MOT_DUR的规定时间时，运动检测被中断。128.*运动中断表明了被检测的运动MOT_DETECT_STATUS(Register97)的轴和极性。129.*/130.131.#defineMPU6050_RA_MOT_DUR0x20132./*133.*运动检测时间的阈值。134.*这个寄存器为运动中断的阈值检测进行配置。135.*时间计数器计数频率为1kHz，因此MOT_THR的单位是1LSB=1ms。136.*当加速度器测量而得的绝对值都超过该运动检测的阈值时(Register31)，137.*运动检测时间计数器计数一次。当运动检测计数器达到该寄存器规定的时间时，138.*运动检测被中断。139.**/140.141.#defineMPU6050_RA_ZRMOT_THR0x21142./*143.*零运动检测加速度阈值。144.*这个寄存器为零运动中断检测进行配置。145.*ZRMOT_THR的单位是1LSB=2mg。146.*当加速度器测量而得的三个轴的绝对值都小于检测阈值时，147.*就可以测得零运动。这种情况下，零运动时间计数器计数一次(寄存器34)。148.*当自零运动时间计数器达到ZRMOT_DUR(Register34)中规定的时间时，零运动被中断。149.*与自由落体或运动检测不同的是，当零运动首次检测到以及当零运动检测不到时，零运动检测都被中断。150.*当零运动被检测到时,其状态将在MOT_DETECT_STATUS寄存器(寄存器97)中显示出来。151.*当运动状态变为零运动状态被检测到时,状态位设置为1。当零运动状态变为运动状态被检测到时,152.*状态位设置为0。153.**/154.155.#defineMPU6050_RA_ZRMOT_DUR0x22156./*157.*零运动检测的时间阈值158.*这个寄存器为零运动中断检测进行时间计数器的配置。159.*时间计数器的计数频率为16Hz,因此ZRMOT_DUR的单位是1LSB=64ms。160.*当加速度器测量而得的绝对值都小于检测器的阈值(Register33)时，161.*运动检测时间计数器计数一次。当零运动检测计数器达到该寄存器规定的时间时，162.*零运动检测被中断。163.**/164.165.166./*167.*设备的各种FIFO使能,包括温度加速度陀螺仪从机168.*将相关的数据写入FIFO缓冲中169.**/170.#defineMPU6050_RA_FIFO_EN0x23171.//bit7温度fifo使能172.//bit6陀螺仪Xfifo使能173.//bit5陀螺仪Yfifo使能174.//bit4陀螺仪Zfifo使能175.//bit3加速度传感器fifo使能176.//bit2外部从设备2fifo使能177.//bit1外部从设备1fifo使能178.//bit0外部从设备0fifo使能179.180.#defineMPU6050_RA_I2C_MST_CTRL0x24181.//配置单主机或者多主机下的IIC总线182.//bit7监视从设备总线,看总线是否可用MULT_MST_EN设置为1时,MPU