6DOF

6DOF（eulers）姓名：王庆海学号：9131083201246自由度(欧拉角)模块认为弹体（下面把飞行器默认为导弹）坐标系相对地面坐标系是旋转的。坐标系的原点为弹体质心，弹体被认为是刚性的,这样假设就不需要考虑弹体内力了。忽略地球相对于恒星的运动，比地面参考坐标系近似看做是惯性系。弹体做平移运动的方程组，外力是在弹体坐标系中的，质量被认为是恒定不变的。物体固定坐标系的旋转动力学,应用时刻在哪里(LMN)T,惯性张量我是关于原点O。物体固定角速度向量之间的关系,pqrT,欧拉角的变化率,,可以确定通过向物体固定利率解决欧拉坐标系。反相J然后给所需的关系确定欧拉向量。对话框初始转动角速度单位：公制初始位置初始质量转动惯量初始角速度（变）质量类型表达方式初始速度单位指定输入和输出单位:单位力力矩加速度速度位置质量转动惯量Metric(MKS)米制NNm2/ms/msmkg2kgm量纲2MLT22MLT2LT1LTLM2MLEnglish英制(Velocityinft/s)英镑磅英尺英尺/秒平方英尺/秒英尺斯勒格斯勒格平方英尺English英制(Velocityinkts)英镑磅英尺英尺/秒平方海里/小时英尺斯勒格斯勒格平方英尺质量类型Fixed在整个仿真过程质量是恒定的。SimpleVariable质量和转动惯量线型变化。CustomVariable质量和转动惯量变化是可定制的。选择要使用的类型的质量:恒质量质量类型符合前面描述的运动方程。表示法选择要使用的表示:EulerAngles表示法符合前面描述的运动方程。EulerAngles在运动方程中使用欧拉角。Quaternion在运动方程中使用四元数。输入尺寸类型描述第一个向量三个力作用在弹体坐标系中。第二个向量三个力矩作用在弹体坐标系中。输出尺寸类型描述第一个三元素向量地面参考坐标系中的三个分速度分量。第二个三元素向量地面参考坐标系中的三个位移分量。第三三元素向量欧拉旋转角度(横滚、俯仰、偏航),弧度制。第四3×3矩阵从地面坐标系到弹体坐标系的转换矩阵。第五三元素向量弹体坐标系中的速度。第六三元素向量弹体坐标系中的角速率,弧度/秒。第七三元素向量弹体坐标系中的角加速度,弧度/秒平方。第八三元素向量弹体坐标系中的加速度。我尝试着给6DOF模块输入输入forces和moments，我开始想直接用Source中的一些模块给他直接用矩阵的方式输入，后面发现可以用AeroforceMoment模块给他输入力和力矩，但由于对aeroforceMoment模块的输入方法不太了解，看了其帮助文件感觉爷们说清楚，最终模拟出的结果是错误的。body马老师：您好，在翻译帮助文件文件的时候我有个地方始终不明白，就是输出项中的第六七八项，为什么这几个量是在弹体坐标系中。如第八项中说弹体坐标系中的加速度，弹体相对于导弹不是禁止不动的吗。为什么还会讨论它的加速度，难道是我翻译错了。请老师上课的时候给我们讲一下。还有，我在翻译的时候并没有翻译成飞行器，而是习惯性的翻译成了导弹。