SD200驱动器说明书

DRIVERSERIESKND-SD200系列全数字交流伺服驱动器用户手册北京凯恩帝数控技术有限责任公司F03B-W00N-0001KNDLTD,2006网址(Http):：[e-mail]注意●本驱动器电源为三相或单相交流220V，推荐使用三相隔离变压器。驱动器不能直接接交流380V，否则会造成驱动器损坏。●端子排U、V、W端子必须与电机U、V、W相接线一一对应。●本手册内容适用于驱动器软件V2.0及以上版本。目录第1章规格………………………………………………………………………………11.1伺服驱动器规格…………………………………………………………………………11.2伺服驱动器尺寸…………………………………………………………………………2第2章安装与接线………………………………………………………………………………32.1安装场合………………………………………………………………………………32.2安装方法………………………………………………………………………………42.3标准连接………………………………………………………………………………52.3.1位置控制接线图…………………………………………………………………52.3.2配线规格…………………………………………………………………………62.4注意事项………………………………………………………………………………6第3章接口………………………………………………………………………………………73.1电源端子TB……………………………………………………………………………73.2控制信号输入/输出端子CN1…………………………………………………………83.3编码器信号输入端子CN2…………………………………………………………113.4接口端子配置…………………………………………………………………………123.5常用输入/输出接口类型………………………………………………………………123.5.1开关量输入接口…………………………………………………………………123.5.2开关量输出接口…………………………………………………………………123.5.3脉冲量输入接口…………………………………………………………………133.5.4编码器信号输出接口……………………………………………………………143.5.5编码器Z信号集电极开路输出接口……………………………………………143.5.6伺服电机光电编码器输入接口…………………………………………………14第4章参数……………………………………………………………………………………154.1参数一览表………………………………………………………………………………154.2参数功能………………………………………………………………………………17第5章保护功能………………………………………………………………………………215.1报警一览表………………………………………………………………………………215.2报警处理方法…………………………………………………………………………22第6章显示与键盘操作………………………………………………………………………276.1第1层…………………………………………………………………………………276.2第2层…………………………………………………………………………………286.2.1监视方式…………………………………………………………………………286.2.2参数设置…………………………………………………………………………296.2.3参数管理…………………………………………………………………………306.2.4速度试运行………………………………………………………………………31第7章运行……………………………………………………………………………………327.1接地………………………………………………………………………………………327.2工作时序…………………………………………………………………………………327.2.1电源接通次序……………………………………………………………………327.2.2时序图……………………………………………………………………………327.3注意事项…………………………………………………………………………………347.4调整………………………………………………………………………………………357.4.1基本增益调整……………………………………………………………………357.4.2基本参数调整图………………………………………………………………367.4.3电子齿轮设置……………………………………………………………………367.4.4启动特性调整……………………………………………………………………377.5常见问题…………………………………………………………………………………377.5.1恢复缺省参数……………………………………………………………………377.5.2频繁出现Err-15、Err-30、Err-31、Err-32报警…………………………………387.5.3出现Power灯不能点亮现象……………………………………………………387.6相关知识………………………………………………………………………………397.6.1位置分辨率和电子齿轮的设置…………………………………………………397.6.2位置控制是的滞后脉冲………………………………………………………39第8章与KND系统的连接………………………………………………………………………408.1与K100T/M/M4及K1000T/M/M4系统的连接………………………………………408.2与K10M系统的连接……………………………………………………………………408.3与K1/K2系统的连接……………………………………………………………………41SD200驱动器使用说明书第1页第一章规格1.1伺服驱动器规格型号KNDSD200输入电源单相或三相AC220V－15～＋10％50/60Hz温度工作：0～55℃存贮：－20℃～80℃湿度小于90％（无结露）使用环境振动小于0.5G（4.9m/s²），10～60Hz（非连续运行）控制方法①位置控制②试运行方式再生制动内置速度频率响应200Hz或更高速度波动率±0.03(负载0～100％)；±0.02（电源－15～＋10％）（数值对应于额定速度）调速比15000∶特性脉冲频率≤500kHz控制输入①伺服使能②报警清除CCW③驱动禁止CW④驱动禁止⑤偏差计数器清零/零速箝位⑥指令脉冲禁止CCW⑦转矩限制CW⑧转矩限制控制输出①伺服准备好输出②伺服报警输出③定位完成输出/速度到达输出输入方式脉冲＋符号电子齿轮1～32767/1～32767位置控制反馈脉冲2500线/转速度控制4种内部速度加减速功能参数设置1～10000ms/1000r/min监视功能转速、当前位置、指令脉冲积累、位置偏差、电机转矩转矩指令、速度指令、电机电流、转子绝对位置、编码器状态、运行状态、输入输出端子信号等保护功能超速、主电源过压欠压、过流、过载、制动异常、编码器异常、控制电源异常、位置超差等适用负载惯量小于电机惯量的5倍SD200驱动器使用说明书第2页1.2伺服驱动器尺寸图1-1KNDSD200安装尺寸图4521623282153SD200驱动器使用说明书第3页第二章安装与接线2.1安装场合1、电气控制柜内的安装由于电气控制柜内部电气设备的发热以及控制柜内的散热条件限制，伺服驱动器周围的温度将会不断升高，所以应考虑驱动器的冷却以及控制柜内的配置情况，保证伺服驱动器周围温度在55℃以下，相对湿度90％以下，长期安全工作温度在45℃以下。2、伺服驱动器附近有发热设备伺服驱动器在高温条件下工作，会使其寿命明显缩短，并会产生故障。所以应保证伺服驱动器在热对流和热辐射的条件下周围温度在55℃以下。3、伺服驱动器附近有振动设备采用各种防振措施，保证伺服驱动器不受振动影响，振动保证在0.5G(4.9m/s²)以下。4、伺服驱动器在恶劣环境使用伺服驱动器应安装在电柜内，防止接触腐蚀性气体、潮湿、金属粉尘、水以及加工液体，以防驱动器发生故障。所以在安装时，必须保证驱动器的工作环境。5、伺服驱动器附近有干扰设备伺服驱动器附近有干扰设备时，对伺服驱动器的电源线以及控制线有很大的干扰影响，使驱动器产生误动作。可以加入噪声滤波器以及其它各种抗干扰措施，注意加入噪声滤波器后，漏电流会增大，为避免这个毛病，可以使用隔离变压器。特别注意驱动器的控制信号线很容易受到干扰，要有合理的走线和屏蔽措施。SD200驱动器使用说明书第4页2.2安装方法1、安装方向伺服驱动器应垂直直立安装。2、安装固定安装时，上紧伺服驱动器后部的4个M5固定螺丝。3、安装间隔伺服驱动器之间以及与其它设备间的安装间隔距离，请参考图2.2，实际中应尽可能地留有较大的安装间隔，保证散热。4、散热伺服驱动器采用自然冷却方式，电柜内必须安装散热风扇，保证有对流风吹向驱动器。5、安装注意事项安装电气控制柜时，防止粉尘或铁屑进入伺服驱动器内部。图2.2伺服驱动器安装图SD200驱动器使用说明书第5页2.3标准连接2.3.1位置控制接线图4.7K18101112131415825262728293031COM+SONA-CLRCCWLCWLZEROSPDINHSRDY+SRDY-ALM+ALM-COIN+COIN-BRK+BRK-32333435PULS+PULS-SIGN+SIGN-36FG234414151617181920211234567891011125V5V5V5V0V0V0V0VA+A-B+B-Z+Z-U+U-V+V-W+W-2223260V0VFG12345679OA+OA-OB+OB-OZ+OZ-CZGND234758691013111412151CN1FGTSRtrWFGVUCN226LS32接收器26LS31驱动器机壳地ABZΑΖZΒBDC12～24伺服使能电机编码器编码器信号Z相集电集开路输出CW(顺时针)驱动禁止偏差计数器清零报警清除伺服驱动器伺服准备好伺服报警定位完成机械制动器释放CCW（逆时针）驱动禁止三相AC220V或单相MCNFB伺服电机华工系列A图2.3.1位置控制的标准接线位置指令PULS位置指令SIGN指令脉冲禁止22022020VCMD-19VCMD+模拟速度指令输入SD200驱动器使用说明书第6页2.3.2配线规格1、电源端子TB●线径：R、S、T、U、V、W、FG端子线径≥1.5mm²(AWG14-16)，r、t端子线径≥1.0mm²(AWG16-18)。●端子采用JUT-1.5-4预绝缘冷压端子，务必连接牢固。●接地线要粗壮，伺服电机的接地端子与伺服驱动器的接地端子FG务必相连。接地电阻≤100Ω。●建议采用三相隔离变压器供电，减少电击伤可能性。●建议电源有噪声滤波器供电，减少干扰。●安装非熔断器，驱动器故障时及时切断外部电源。2、输入输出信号CN1，电机编码器反馈信号CN2●输入输出信号线和编码器信号线，使用屏蔽电缆（最好为双绞屏蔽电缆），线径≥0.12mm²●线长：电缆越短越好，输入输出信号线3m以下，编码器信号线20m以下，●布线时，信号线远离动力线布线。2.4注意事项1、U、V、W的接线必须与电机端子U、V、W一一对应，注意不能用调换三相端子的方法来使电机反转，这一点与步进电机完全不同。2、由于伺服电机流过高频开关电流，因此漏电流相对较大，电机接地端子必须与伺服驱动器接地端子FG连接一起并良好接地。3、因为伺服驱动器内部有大容量的电解电容，所以即使切断了电源，内部电路中仍有高压。在电源被切断后，最少等待5分钟以上，才能接触驱动器和电机。4、接通电源后，操作者应与驱动器和电机保持一定的距离。5、长时间不使用，请将电源切断。SD200驱动器使用说明书第7页第三章接口3.1电源端子T