多智能体系统协调控制的理论与仿真研究

西南交通大学硕士学位论文多智能体系统协调控制的理论与仿真研究姓名：贺晨龙申请学位级别：硕士专业：载运工具运用工程指导教师：张继业20090501多智能体系统协调控制的理论与仿真研究作者：贺晨龙学位授予单位：西南交通大学相似文献(10条)1.学位论文梁材多智能体系统协调控制技术2001多智能体系统(Multi-AgentSystem)是近来在人工智能领域兴起的一个新课题.它主要研究多个智能体在各种环境条件下,如何相互配合及协作来达到某一目的.仿真机器人足球比赛为研究多智能体系统提供了既经济又典型的实验场地.该文详细分析了环境和系统间的关系;提出了在控制领域,智能体就是半封闭系统的概念;综述了智能体和多智能体系统的结构特点;深入探讨了多智能体系统协调控制技术理论;介绍了设计开发机器人足球比赛仿真系统客户端程序的过程;仿真检验了多智能体系统协调控制技术,并分析了仿真结果.2.期刊论文戴皓.李小坚机器人足球比赛策略仿真系统的设计与建模-北方工业大学学报2004,16(1)多智能体系统(Multi-AgentSystem)是近年来在智能机器人领域兴起的一个新课题.它主要研究多机器人在各种不利环境条件下,如何相互配合和合作来达到某一目的.微机器人世界杯足球比赛(MIROSOT)为研究多智能体系统提供既经济又典型的实验场地.本文主要讨论机器人足球仿真比赛所必需的比赛策略.本文描述了机器人足球比赛动态建模,给出了足球机器人的基本行为与动作仿真,讨论了基于仿真平台的机器人足球比赛策略.3.期刊论文王海.田彦涛.崔茂源.史之军基于行为的分布式多智能体系统-吉林大学学报(工学版)2002,32(1)提出了一种基于行为的分布式多智能体结构,在此基础上设计并建立了一个多自主机器人系统实验平台.允许系统中的各移动机器人分布式通讯、规划和控制.系统仿真和实验结果证明了系统能正确地完成不同的任务.4.学位论文郭叶军机器人足球仿真比赛中多智能体系统的构建2004通过提供一个标准的实验测试平台,促进多智能体系统在实时对抗环境下决策与合作问题的研究,机器人足球仿真比赛成为了当前智能机器人领域的一个研究热点.该文首先介绍了多智能体系统,并回顾了机器人足球世界杯赛事,随后切入该文正题:研究机器人足球仿真比赛中多智能体系统的构建,即设计并实现一支机器人足球仿真比赛队伍ZJUBase.该文的研究主要建立在UvATrilearn的基础上,除了对UvA研究结果的诸多改善外,还在以下三个方面做出了原创性研究,并在2003年的世界杯、全国赛这两次重大赛事中得到检验.●应用了混合型的智能体体系结构,将智能体架构分为建模模块、通讯模块、动作模块、知识库模块、规划决策模块和反应模块,从而分解了整个智能体的设计难度.特别是对反应模块的研究,让智能体作出快速反应,确保世界模型的最新匹配以得出更合适的动作,并根据实际的网络状态、计算机运算速度共同调整参数.●利用在线教练实现异构智能体的选择和辨识.在研究异构智能体所有参数的基础上,提炼出了最为本质的几个指标,并给出了智能体的选择和分配框架,同时完成了异构智能体的在线辨识功能.●在异构智能体的前提下重新完成了智能体间配合和对抗中典型动作的精炼.意识到对截球问题不同的精度和计算量要求,通过对简化截球问题的对比研究,分别实现了满足不同需求的截球分析算法.抓住了传球的本质属性,借助快速截球分析算法基本实现了传球速度无遗漏无重复的搜索,覆盖了整个解空间,并且以强化学习在线调整传球路线的选择优先级.认识到控球者相对非控球者的领先一步优势,通过对足球相关随机量的分析,借助精确截球分析算法综合出决定射门的两个特性,极大提高了射门的适应性和准确性.5.会议论文王越超.谈大龙多智能体机器人系统的研究进展1997随着机器人向系统应用的方向发展，提出了由多机器人构成的群体或社会的组织与控制问题。基于分布式人工智能中多智能体系统理论，研究多机器人的协作问题正受到学者们的普遍重视。该文对基于多智能体系统理论研究协作机器人系统的现状进行了综述，并对其未来发展进行了展望。6.学位论文贺建立多智能体系统的开发2004Agent是指某个能自主动作，有一定智能的机器或软件系统。对多智能体系统(MAS)的研究已经成为计算机科学和人工智能研究的热点。多智能体系统主要研究多个智能体在复杂环境下如何处理知识和协作的问题。机器人世界杯RoboCup仿真比赛系统是研究多智能体的一个很好的平台，它为多智能体提供了复杂的、实时的、有噪音干扰的、对抗性的环境。RoboCup是一个为促进人工智能，机器人技术以及相关领域的国际合作项目，它选择足球比赛作为研究背景。RoboCup提供了一个标准问题，通过它可以运用和检测各种技术。为了组建一支足球队，必须考虑到各种技术，包括自主智能体设计原则，多智能体合作，策略获取，实时推理。7.期刊论文王健强.杜辉.于澎机器人点焊工作站在汽车制造中的应用-机器人技术与应用2006,(4)机器人焊接系统属于多智能体系统(Multi-Agentsystems,MAS),机器人点焊系统集成的关键是如何处理好MAS的通信和工作协调.本文介绍汽车车身机器人点焊的工作流程,重点介绍了机器人点焊工作站的控制原理及工作站集成技术.8.学位论文杨涛基于多智能体的移动机器人控制与协作研究2005机器人技术的发展使得机器人的能力不断提高，其应用的领域和范围正不断扩展。人们希望机器人能完成由单一机器人难以完成的更加复杂的作业。这些复杂的作业，需要多个机器人相互协调与协作共同完成，因此对多机器人协调与群体协作的研究就显得非常重要。目前，关于多机器人系统的研究正成为一个新的研究方向——协作机器人学。本文结合机器人足球比赛和移动机器人编队，基于分布式人工智能研究领域多智能体的概念，对移动机器人控制和多机器人协作问题进行了研究，提出了一些新的方法。本文探讨了多智能体系统的组织和协调，提出了一种基于MAS的多机器人系统模型，这种分层结构模型有效地把任务的决策、规划、信息的感知和实时执行集成起来，将系统功能和实体机器人行为统一起来，从而使系统的程序空间与它所描述的现实空间有较一致的对应关系，适合于多机器人系统的分析与建模。移动机器人运动控制是建立在运动模型基础上的。通过对轮式移动机器人的物理结构进行分析，得到移动机器人的运动模型。在该模型的基础上，对机器人到某一点的轮速算法，转角的比例轮速算法和直线精确到点算法这三种基本运动规划进行了分析。在此基础上，对机器人复杂行为规划进行了讨论。足球机器人比赛是典型的多Agent系统，在机器人足球比赛策略流程的基础上，对决策系统进行了分层次的分析，进行了决策系统中球队攻防转换策略和角色分配策略的详细设计，并且着重研究了基于神经网络的信息融合方法在机器人足球决策中的应用。针对机器人任务分配以及分配需要遵循的原则进行了量化分析，对多机器人团体协作的高层策略进行了研究。在Pioneer2移动机器人平台软硬件基础上构建了一个基于Windows的移动机器人通信平台，给出了该平台的具体设计和实现，并且对移动机器人编队控制进行了初步研究。机器人足球比赛成绩和多机器人编队的实验结果及分析证明了上述方法的有效性和正确性。9.学位论文周华兵免疫多智能体系统及其在足球机器人决策系统中的应用研究2008随着机器人在诸多领域越来越广泛的应用，如何提高在动态环境中多机器人的协作能力，成为急需解决的热点和难点问题。而机器人足球比赛，日益成为多机器人在复杂动态环境和多重制约下完成实时任务的协作自治系统的理想研究与试验平台。人工免疫系统，借鉴、利用生物免疫系统的信息处理机制，具有自治性、分布性、记忆性、鲁棒性和自适应性，在多智能体协作的技术研究与应用中有着天然的优势。以多智能体的交互与协作为研究对象，以机器人足球系统为研究平台，在综合分析免疫系统和多智能体的基础上，开展了以下的研究和开发工作。首先，结合机器人足球比赛的进展，分析免疫系统和多智能体系统的相关原理和特性，总结其相关研究现状与发展趋势。然后，综合比较人工免疫系统和多智能体的深层次的相关性，提出基于AIS的MAS模型——免疫多智能体系统（IMAS），并给出其体系结构、学习机制和进化机制。其次，根据差速驱动的机器人小车模型，设计了控制机器人运动的基本动作，并基于这些动作，设计出足球机器人的高级行为，为多机器人协作的实现奠定基础。最后，针对机器人足球系统自身的特点，将免疫多智能体系统模型（IMAS）用于多机器人的动作选择和动作协调、以及规则的学习，构建基于IMAS的足球机器人决策系统，实现其具体的设计，通过多次国内外的相关比赛给予验证。10.期刊论文余明艳.唐平基于避免和妥协的机器人足球比赛冲突消解的研究-广东交通职业技术学院学报2003,2(2)多智能体系统(Multi-AgentSystem)是近年来在智能机器人领域兴起的一个新的课题,它往往以机器人足球比赛作为其标准研究对象.本文主要讨论基于避免和妥协的机器人足球比赛的冲突消解问题.本文链接：授权使用：长春工程学院(ccgcxy)，授权号：4c893088-c030-4f15-89a2-9e070098123c下载时间：2010年10月6日