CAN协议

CANinAutomation(CiA)e.V.历史记录日期更改1994-11-01发布1.0版本作为标准草案建议1995-01-01发布1.1版本作为标准草案建议1995-09-22发布2.0版本作为标准草案建议1996-10-30发布3.0版本作为标准决议草案1999-06-16发布4.0版本作为标准决议草案2000-06-01发布4.0.1版本作为标准决议草案2002-02-13发布4.0.2版本作为标准决议草案2006-08-15发布4.1版本作为标准草案建议2007-12-07发布4.2版本作为标准草案建议编辑上的更正和澄清定义的供应商ID00000000h澄清的访问类型的定义附加其他允许的CAN物理层2010-08-11发表更正12011-02-21发布4.2版本作为公共规范2011-0221发表更正2版权和专利许可信息CANinAUTOMATION(CIA)提请注意该CIA协议文本有关的某些元素可能涉及专利权利。CiA不负责确定任何或所有该等专利的权利。因为该技术规范为免费许可,保障该协议符合相关法律规定。除非另有书面声明版权持有者和/或其他各方提供这一技术规范方不提供任何类型的担保,不论是明确的或隐含的,包括但不限于暗示的适销性和适用于某特定用途的保证。全部规范的正确性和完整性取决于你。即使该标准被证明失败,均由您来承担所有必要的维修、修理或更正费用。商标。CANopen®和CiA®是CANinAutomation注册的共同体商标。仅限CiA成员或CANopen供应商ID持有者使用。更多详细的条款可从CiA获取。©CiA2011保留所有权利。除非另有规定,禁止将本出版物的任何部分复制或用于任何形式或通过任何电子或机械手段,包括复印和缩微胶卷,除非从CiA以下地址获得书面许可。CANinAutomatione.V.Kontumazgarten3DE-90429德国纽伦堡电话:[phone]传真:[phone]Url:电子邮件:[e-mail]目录1适用范围...72参考资料...82.1规范性引用...82.2信息参考...83缩写和定义...93.1缩写...93.2定义..94建模...114.1域设备模型...114.2通信参考模型...124.2.1概述...124.2.2CANopen应用层...124.2.2.1概述...124.2.2.2服务原语...124.2.2.3应用层服务...134.3CANopen设备模型...134.3.1概述...134.4通信协议分列...144.4.1概述...144.4.2主/从协议...144.4.3客户端/服务器协议...154.4.4生产者/消费者协议-推/拉模式...154.4.5对象字典...164.5网络系统模型...164.5.1设备协议...165物理层...175.1OSI参考模型...175.2介质相关接口...175.3物理介质连接...175.4物理信令...176数据链路层...196.1概述...196.2CAN帧类型...197应用层...207.1数据类型和编码规则...207.1.1数据类型和编码规则简述...207.1.2数据类型定义...207.1.3位序列...217.1.3.1位序列定义...217.1.3.2位序列的传输语法...217.1.4基本的数据类型。...227.1.4.1概述...227.1.4.2NIL.227.1.4.3Boolean.227.1.4.4Void.227.1.4.5UnsignedInterger227.1.4.6SignedInteger237.1.4.7Floating-Point数...247.1.5复合数据类型。...257.1.6扩展数据类型...257.1.6.1概述...257.1.6.2八位字节字符串...257.1.6.3可显示字符串...257.1.6.4Unicode字符串。...267.1.6.5时间...267.1.6.6时间差...267.1.6.7域...267.2通信对象...267.2.1概述...267.2.2过程数据对象(PDO)277.2.2.1概述...277.2.2.2传输模式...287.2.2.3触发模式...287.2.2.4PDO服务...297.2.2.4.1概述...297.2.2.4.2服务PDO写...297.2.2.4.3服务PDO读...297.2.2.5PDO协议...307.2.2.5.1协议PDO写...307.2.2.5.2协议PDO读...307.2.3多路复用PDO(MPDO)307.2.3.1简述...307.2.3.2MPDO寻址模式。...317.2.3.2.1目的地址模式(DAM)317.2.3.2.2源地址模式(SAM)317.2.3.3MPDO服务...317.2.3.3.1简述...317.2.3.3.2服务MPDO写...317.2.3.4MPDO协议...327.2.3.4.1协议MPDO写...327.2.4服务数据对象(SDO)337.2.4.1简述...337.2.4.2SDO服务。...347.2.4.2.1简述...347.2.4.2.2服务SDO下载...347.2.4.2.3服务SDO下载启动...357.2.4.2.4服务SDO分段下载...367.2.4.2.5服务SDO上传...367.2.4.2.6服务SDO上传启动...377.2.4.2.7服务SDO分段上传...387.2.4.2.8服务SDO块下载...387.2.4.2.9服务SDO块下载启动...397.2.4.2.10服务SDO块下载子块...407.2.4.2.11服务SDO块下载结束...417.2.4.2.12服务SDO块上传...417.2.4.2.13服务SDO块上传启动...427.2.4.2.14服务SDO块上传子块...437.2.4.2.15服务SDO块上传结束...447.2.4.2.16服务SDO中止传输...447.2.4.3SDO协议...457.2.4.3.1简述...457.2.4.3.2协议SDO下载...457.2.4.3.3协议SDO下载启动...467.2.4.3.4协议SDO分段下载...477.2.4.3.5协议SDO上传...487.2.4.3.6协议SDO上传启动...497.2.4.3.7协议SDO分段上传...507.2.4.3.8协议SDO块下载...517.2.4.3.9协议SDO块下载启动...527.2.4.3.10协议SDO块下载子块...537.2.4.3.11协议SDO块下载结束...547.2.4.3.12协议PDO块上传...557.2.4.3.13协议SDO块上传启动...567.2.4.3.14协议的SDO块上传子块...577.2.4.3.15协议SDO块上传结束...587.2.4.3.16验证SDO块传输的CRC算法...587.2.4.3.17协议SDO中止传输...597.2.5同步对象(SYNC)617.2.5.1简述...617.2.5.2SYNC服务...617.2.5.2.1简述...617.2.5.2.2服务同步写...617.2.5.3同步协议...627.2.5.3.1协议同步写...627.2.6时间戳对象(TIME)627.2.6.1简述...627.2.6.2TIME服务...627.2.6.2.1简述...627.2.6.2.2服务TIME写...627.2.6.3TIME协议...637.2.6.3.1协议TIME写...637.2.7紧急对象(EMCY)637.2.7.1紧急对象的使用...637.2.7.2紧急的对象服务...667.2.7.2.1简述...667.2.7.2.2服务EMCY写...667.2.7.3紧急对象协议...667.2.7.3.1协议EMCY写...667.2.8网络管理...677.2.8.1简述...677.2.8.2NMT服务...677.2.8.2.1节点控制服务...677.2.8.2.1.1简述...677.2.8.2.1.2启动远程节点服务...677.2.8.2.1.3停止远程节点服务...677.2.8.2.1.4进入预操作服务...687.2.8.2.1.5复位节点服务...687.2.8.2.1.6复位通信服务...687.2.8.2.2错误控制服务...697.2.8.2.2.1节点保护事件服务...697.2.8.2.2.2节点保护事件服务...707.2.8.2.2.3心跳事件服务...707.2.8.2.3Boot-up服务...717.2.8.2.3.1Boot-up事件服务...717.2.8.3NMT协议...717.2.8.3.1节点控制协议...717.2.8.3.1.1启动远程节点协议...717.2.8.3.1.2停止远程节点协议...717.2.8.3.1.3进入预操作态协议...727.2.8.3.1.4复位节点协议...727.2.8.3.1.5复位通信协议...727.2.8.3.2错误控制协议...737.2.8.3.2.1节点保护协议...737.2.8.3.2.2心跳协议...747.2.8.3.3boot-up协议...757.3网络初始化和系统boot-up.767.3.1简化的NMT启动...767.3.2NMT状态机...777.3.2.1概述...777.3.2.2NMT状态...787.3.2.2.1NMT初始化态...787.3.2.2.2NMT预操作态...787.3.2.2.3NMT操作态...797.3.2.2.4NMT停止态...797.3.2.2.5NMT状态和通信对象关系...797.3.2.3NMT状态转换...797.3.3通用预定义连接集...797.3.4特定预定义连接集...807.3.5受限CAN-IDs.817.4对象字典...817.4.1常规结构...817.4.2索引和子索引的使用...821.适用范围本规范规定了CANopen应用层。包括数据类型、编码规则和对象字典对象以及CANopen通信服务和协议。此外,该规范规定了CANopen网络管理服务和协议。本规范规定了CANopen通信协议,例如物理层、预定义的通信对象标识符连接的设置和紧急情况(Emergency)的内容、时间戳和同步通信对象。1.参考资料1.规范性引用/EN61131-3/EN61131-3、可编程控制器——第3部分:编程语言/ISO7498-1/ISO7498-1、信息技术-开放系统互连-基本参考模型:基本模型/ISO8859/ISO8859、信息技术——8位单字节编码图形字符集/ISO11898-1/ISO11898-1、道路车辆——控制器区域网络(CAN)——第1部分:数据链路层和物理信令/ISO11898-2/ISO11898-2、道路车辆——控制器区域网络(CAN)——第2部分:高速介质访问单元/ISO11898-3/ISO11898-3、道路车辆——控制器区域网络(CAN)——第3部分:低速度、容错的媒体相关接口。/ISO国际标准10646/ISO10646标准、信息技术-通用多八位编码字符集(UCS)1.信息参考/IEEE754/IEEE754标准的binary的浮点运算。/IEC62390/IECTR62390、常规的自动化设备–协议的准则1.缩写和定义1.缩写ARQ自动重复请求CAN控制器区域网络CANIDCAN标识符COB通信对象COB-IDCOB标识符。CRC循环冗余检查CSDOClient-SDODAM目的地址模式。FSA有限状态机LLC逻辑链路控制LSB最低位/字节MAC媒体访问控制MDI介质相关接口MPDO多路复用PDOMSB最高位/字节NMT网络管理NO