KR16维护-(4-6轴)

机器人机器人机器人机器人KR6;KR16维护保养手册维护保养手册维护保养手册维护保养手册腕部维护腕部维护腕部维护腕部维护发行：2008－02－20版本：051of11版权：KUKA机器人有限公司该文件或引用，在没有得到版权所有者的允许，不可以复制或透露给第三方；与维护无关的功能描述，没有体现在该文件中，在控制系统说明文件中可以找到；我们检查了该文件内容与所描述的软件、硬件的一致性；然而不排除有差异性，此文件信息受定期检查，必要的修正会在今后的版本中。2of11目录目录目录目录1概述2润滑维护工作3清洁和预防性维护4润滑维护时的安全防备3of11适合以下型号机器人的维护：1，概述必须遵守相关的安全准则！对于“EX”系列机器人，维护必须是在无爆炸危险的环境下进行！对于“CR”系列机器人，维护或清洁工作必须是在清洁室外进行，在维护前，所有可能妨碍维护工作的部件，都应该拆除；润滑脂的更换，是在特殊指定维护间隔时间，或机器人开始工作5年后进行，以先到时间为准。正常维护间隔时间为机器人工作2万小时；第一次的维护（润滑油更换），是在机器人工作2万小时，或者机器人开始工作5年后进行，以先到时间为准。规则：润滑脂的更换，每隔5年要进行一次；润滑油的密封圈也是如此。在机器人的“技术台表”中，应该填写有关机器人的维护时间。当机器人的使用环境与规定的不一致时（例如灰尘很大，湿度很高，环境温度很高），有关维护问题需要咨询KUKA的设计部门。4of11符号说明维护位置维护位置，在图上可明显看到的维护位置，在图上被隐藏住的润滑油更换，指定的维护间隔时间标示更换润滑油的容积拧紧螺丝/螺母检查或更换齿形皮带目视检查可将维护方法描述分成几个步骤并标以数字顺序展示出来。被标示“三角警示”或“手阻止符号”的维护命令，必需要紧随上一步骤明显地能被看见，这些特殊标示命令大多和上一步骤的操作有关。例如：（1）灌入一定数量的润滑油到加油孔10。该润滑油必须是经过KUKA允许使用的！有的特殊标示命令和下面操作步骤有关，直到有特别说明解除该命令，或整个维护工作结束。例如：机器人控制柜主电源开关必须置于“关”位置，且必须保证阻止没有授权的人随意开启电源。5of112必须要遵守文档的第1部分的要求将控制柜的主开关拨到OFF档，并确保阻止未经授权的人员开启电源将用过的油和油脂收集并处理，将对环境的影响降到最低·润滑列表操作见图110000小时20000小时1)2)(1)●(2)从凹槽中取出密封圈，●去除原先的油脂，刷上4）新的油脂，放回凹槽(3)●(4)●(5)●从凹槽中取出密封圈，4）去除原先的油脂，刷上新的油脂，放回凹槽6of11润滑油更换,齿轮油RO150A6轴的密封圈更换润滑油按照2.1的说明更换润滑油按照2.1的说明更换润滑油润滑脂更换;润滑脂CLSA5轴齿轮箱容积大约为0.31LKUKA订货号：00－144－898每个密封圈用量约为10gKUKA订货号：83－087－241润滑油更换,齿轮油RO150按照2.1的说明备注维护保养周期A4轴齿轮箱A4轴的密封圈润滑油更换,齿轮油RO150容积大约为0.31LKUKA订货号：00－144－898润滑维护工作维护点KUKA订货号：00－144－898容积大约为0.31L润滑脂更换;润滑脂CLS每个密封圈用量约为10gKUKA订货号：83－087－241A6轴齿轮箱图1润滑工作当排出润滑油的时候，记住排出的润滑油容量是非常重要的，因为排出润滑油的容量取决于排放润滑油的时间和当时工况的温度。排出的润滑油容量一定要确定，因为此后还要将同等润滑油量注回。7of112.1腕部润滑油的更换必须要遵守本文档的第2部分要注入的润滑油温度必须接近工作温度如果润滑油的更换在机器人停止后立即进行，此时工作温度很高，所以需要进行安全检测。●放出润滑油在进行下一步之前，必须确保即使在很慢转动腕部轴的情况下，也不能有人受伤。机器人只能在手动状态下很慢地运行，并要遵守相关安全准则。（1）将机器人工作方式拨到手动，并将腕部转到水平位置。图2（2）转动腕部轴至零点位置。将控制柜的主开关拨到OFF档，并确保未经授权的人员不能使机器再次启动（3）拧下螺钉（1，2，3）（4）拧下螺钉（4，5，6），找一只合适的容器将油放尽。（5）检查磁体螺栓，清洁上面的吸附物。将用过的油和油脂收集并处理，使其产生对环境的影响降到最低8of11●注入润滑油保持腕部轴水平状态（1）如果需要，可将机器人腕部轴转到零点位置（2）更新安装螺钉的铝合金密封垫圈（3）将螺钉4/5/6拧入,然后注入指定的润滑油到1/2/3油孔中（4）拧紧1/2/3螺钉。M18x1.5(螺钉1,6)(扭矩MA=20Nm).M10x1(螺钉2-5)(扭矩MA=10Nm).图2更换润滑油9of113333清洗和预防性维修清洗和预防性维修清洗和预防性维修清洗和预防性维修机器人控制柜主电源开关必须置于“关”位置，且必须保证阻止没有授权的人随意开启电源，这对于任何清洗都适用。对于“EX”系列机器人，维护工作必须是在无爆炸危险的环境之中进行对于“CR”系列机器人，维护工作必须是在洁净室外进行清洗和预防性维修遵循以下指导：●清洁机器人用浸泡在清洗剂中的布●清洁电缆，塑料件和软管，使用无挥发性的溶剂用清洗溶剂时，请遵循制造商的指导手册确保没有任何清洗剂流入轴承、密封处或电气设备。如果清洗剂流入轴承、密封处，需要重新加油脂和加润滑油●如有锈迹，去除锈迹，并重新油漆，加油脂和润滑油●用一个油膜保护裸露的金属零件●更换损坏、字迹不清或失踪的标签不要使用压缩空气清洗系统，这样会使密封，轴承等造成损坏。已用的清洗溶剂等要妥善收集处理，以将对环境的污染降到最低。10of114444润滑油使用安全防范措施润滑油使用安全防范措施润滑油使用安全防范措施润滑油使用安全防范措施根据91、155EEC的安全标准，在润滑油使用过程中，以下安全措施，必须在任何时候都被遵循：◆避免长时间皮肤接触，带好防护手套，如果需要的情况下带好防护围裙。使用润滑油过程中，必须遵守所有的事故预防条例◆如果皮肤接触到润滑剂，在开始工作之前要准备好护肤霜。◆如果是长时间的工作，在抽烟间隙或吃饭前，应清洁皮肤并涂抹护肤霜◆在任何可能的情况下避免吸入油蒸汽喷雾。◆立即更换被润滑油浸透的衣服；不要在您的口袋里携带任何含擦拭润滑油的抹布11of11