旋翼无人机飞行控制

无人机飞行控制技术旋翼无人机飞行控制刘梓晨《无人机飞行控制技术》旋翼无人机内容概要1、无人直升机飞行控制2、多旋翼无人机飞行控制《无人机飞行控制技术》旋翼无人机一、机体坐标系机体坐标系与飞行器固联，坐标系符合右手法则，原点在飞行器重心处，X轴指向飞行器机头前进方向，Y轴由原点指向飞行器右侧，Z轴方向根据X、Y轴由右手法则确定。机体坐标系是无人机惯性导航的基础坐标系，IMU中获得的加速度状态信息就是该坐标系下的数值。《无人机飞行控制技术》旋翼无人机二、无人直升机1、线运动（上下、左右、前后）2、角运动（俯仰、横滚、偏航）《无人机飞行控制技术》旋翼无人机二、无人直升机1、总距控制2、周期变距3、尾桨控制《无人机飞行控制技术》旋翼无人机三、多旋翼无人机1、布局1、X模式要难飞一点，但动作更灵活；2、+模式要好飞一点，动作灵活差一点，所以适合初学者；3、x模式和+模式的飞控安装是不同的。《无人机飞行控制技术》旋翼无人机三、多旋翼无人机2、运动状态垂直运动前后运动侧向运动俯仰运动滚转运动偏航运动线运动角运动《无人机飞行控制技术》旋翼无人机三、多旋翼无人机2、运动状态——垂直运动加减油门2413《无人机飞行控制技术》旋翼无人机三、多旋翼无人机2、运动状态——前后侧向运动那么飞控应该怎样控制电机的转速呢？升降舵副翼2413《无人机飞行控制技术》旋翼无人机三、多旋翼无人机2、运动状态——偏航运动方向舵2413《无人机飞行控制技术》旋翼无人机三、多旋翼无人机2、运动状态——俯仰横滚运动如：电机3和4的转速上升，电机1和2的转速下降（改变量大小应相等）。由于旋翼3和4的升力上升，旋翼1和2的升力下降，产生的不平衡力矩使机身绕y轴旋转，同理，当电机3和4的转速下降，电机1和2的转速上升，机身便绕y轴向另一个方向旋转，实现飞行器的俯仰运动。2413《无人机飞行控制技术》旋翼无人机小结1、机体坐标系重点：定义2、无人直升机的飞行控制重点：总距控制难点：周期变距3、多旋翼无人机飞行控制重点：线运动、角运动控制；遥控器控制方式无人机飞行控制技术谢谢！