机器人焊接培训

川岛先生焊接培训资料一、熔焊基础原理1送丝机构2焊枪构造日立、松下、OTC等可以互换3焊机和机器人接口：断丝、电弧发生、断气、断弧等信号传给机器人。4焊接面板的设定：（1）S350焊丝直径、气体种类、个别式/一元式（2）E350IIEL350参数D1—13为ON是个别式OFF是一元式（出厂设置为一元式）(3)电压调节方式：个别式:参数焊接电流100A焊接电压18V200A22V电流大小影响送丝速度，电流大小和送丝速度成正比。一元式：最理想是焊接电压为17V电压AP=100%焊接电流100A焊接电压为18V电压AP=100%焊接电流150A一元式的设定条件为焊丝长度15毫米，焊接速度70厘米/分钟、焊丝直径￠1.2焊接电压焊接电流18v110%86%当更换焊丝时，焊丝长度变化时要进行焊机特性文件的测定。E电源不需要，S350、S500电源需要10%相当于1V.机器人送出的指令是模拟量AWELD5.05V焊接电流测量值是180AVWELD3.14V焊接电流测量值是150A2V焊接电流测量值是100A如果焊机有问题时，可根据焊接电流为180A时，看焊接电流指令值OUT2的值是否为5V。XRCMOTOWELD-S350报警序列1.6S中无检测到电弧就停止输出，3秒不起弧报警电弧起弧异常。起弧后又断弧，超过1。6秒，会报警断弧。内部回路图（维修人员使用不再详谈）二电弧发生原理假设焊接电流100焊接电压17v是最好状态。电弧不稳定会有噗噗的声音，检查地线连接是否好，或正极安装不好如果地线连接不好，可能产生3v的压降，设定17v可能只有14v200AX0.015欧姆=3V短路焊接时电压升，电流也升。电压降时电流也降是正比关系。脉冲焊接时，电弧发生后焊丝离开母材，电压升高电流也升高，尽管使用个别式。TIG焊最高温度达到16000度，作业人员不要戴隐形眼镜，弧光的能量100%CO280%Ar+20%CO2100%Ar是递增的。焊接电弧的声音：短路焊接时脉冲焊接时：呜嗡〉〉的声音。气体保护焊情况：送丝是否顺畅，电极是否合适，直径1.2mm的钢焊丝，电极孔径一般为1.24mm铝焊丝为1.3毫米，因为铝丝在焊接时膨胀系数大，所以铝丝焊接时不能用钢焊丝的导电嘴焊丝伸出时有些弯曲，导电嘴易磨损，严重时会影响到焊丝的伸出长度，即焊接电流。连续焊接2~4小时就要更换电极，有的焊接质量不好和电极的磨损严重有关系。二氧化碳保护气焊接，飞溅较多混合气体保护焊接飞溅较少，金属很硬而脆日本YGWY丝TIS3302日本工业标准YGW11~14短路CO2保护焊,YGW15~17混合气体保护焊三工具的校准：机器人焊接时，有的客户要求焊丝是13毫米问清客户焊丝要伸出多长，在校验工具尖端点，必须调好条准。否则不能调好工作站的。确认点为三个姿态。1在外部轴上做一个。2固定的地方做一个。如果已交付了，客户后来又提出程序不行了，首先要看两个确认点是否发生了偏移，再看工件是否偏移。并且纪录在本子上。焊接电流的设定焊丝直径mm焊接电流A0.640~900.850~1200.960~1501.070~1801.280~3501.6200~500焊接电压的设定薄板的焊接电压=电流ⅹ0.04+16±1（v）电流是90A时焊接电压为90ⅹ0.04+16±1（v）=19。1~20。1v厚板的焊接电压=电流ⅹ0.04+18±1（v）电流是310A时焊接电压为310ⅹ0.04+18±1（v）=28.4~32.4v当用小于1.0的焊丝时，焊接电压要比￠1.2的焊丝设高1~2v,粗丝电流容易通过，阻抗小。如果是200A电流，有0.01欧姆的电阻就会有2v的压降.设定的18V实际只有16V进行焊机特性确认时，试板的厚度要和工件的一致。厚板焊接使用0.9的焊丝是不合适的。6mm的板用90A的电流焊接电弧是不稳定的.电压调节不要把一元式/个别式搞错.焊接方向5°•注意事项焊接速度、焊枪角度、焊丝直径、保护气弧长、焊接电源、电极和母材的距离\保护气罩都是影响焊接质量的因素。六咬边的原因：1电压大2电流小3焊枪角度易产生上咬边易产生下咬边防咬边措施板厚mm焊丝偏离距离mm3.2以下0~13.2~4.51~24.5以上2~4偏离距离防止咬边电流值和偏离距离关系•250A以下偏离距离0~1mm•250A以上偏离距离1~4mm电压太大要烧穿,看背面熔深是否好,背面看有断续的线状凸起,是烧穿的临界状态.熔深=板厚的10%大的飞溅电压太大造成,降低电压热量不足熔深不够.线能量(J/cm)=电流(A)X电压(V)X60/焊接速度(cm/min)•要了解实际焊接情况，用面罩观察电弧的情况，飞溅是密集还是偶尔发生，对策不一样的。有无缝隙焊接速度是不一样的，无缝可以焊的快，有缝焊的要慢些。•三现主义：现物、现场、现象用自己的眼睛观察多实践，用怀疑的态度观察，不要盲目的相信别人。象送丝机构等基础问题都要亲自确认。中途介入某项工作要从最基础的工作做起，对前者的工作确认焊丝长度的变化焊丝变短1mm的变化CO2保护气焊接电流升高3～4A80%Ar+20%CO2升高5~6A98%Ar+2%O2焊不锈钢升高7~8A焊丝伸出长度参考值焊丝直径焊丝干伸长度0。910焊丝直径的10～15倍1.0131.2151.620焊枪角度调节焊枪角度的调节:一般采用前进法,焊丝和法线夹角为5~30度角.后退法不推荐,但是焊接1mm的板时用此法效果好.有坡口时焊接也用.焊接方向前进法后退法焊接方向0.8~1.0薄板对接焊接焊缝表面凸凹不平问题对策1.混合气体采用95%Ar+5%O2.2.采用后退焊接方法:电弧稳定,焊接电流60~70A.凸凹不平t=0.8~1mm•搭接•角接250A以下40~50度250A以上35~45度搭接焊缝30°45°保护气流量•保护气的流量=喷嘴内径+0~5(l/min)保护气流量不足影响焊接质量当风速2m/s时要采取防风措施.电风扇吹风也会影响的.香烟的烟横飘时的风速达到2m/min保护气的特征•CO2保护气:熔滴大象石头落入水池中一样落入熔池中会产生飞溅;熔深大,价格便宜.不会形成射流过渡.电弧窄,薄板焊接易烧穿.•Ar气:引弧易,电弧稳定;熔深不好”指状”•98%Ar+2%O2:熔滴小飞溅小,焊接不锈钢使用,不锈钢熔滴表面张力较大,不易下落,加入O2,使熔滴易过渡.•混合气体80%Ar+20%CO2:碳钢焊接效果最好飞溅少,可形成射流过渡.不易烧穿.日本使用MAG,飞溅不用清理,综合成本和CO2一致.TIGAr低碳钢低合金SUSAlCuNiTiAr+HeAr+5~20%H2MAGC02Ar+CO2Ar+He+O2(CO2)MIGArAr+2~5%O2Ar+5~10%CO2Ar+He熔滴过渡形态1.2mm钢焊丝小电流100~180A中等电流180~280A大电流280~350ACO2脉冲短路过渡和射流过渡的波形图•短路过渡时的电流波形•射流过渡波形100A300A250A100A50A负载持续率•焊机的负载持续率:E350II的电源350A时的负载持续率为60%如果使用320A的电流时的负载持续率为:60%×(350/320)2=71.8%连续焊接7分钟后,休息3分钟.连续焊接使用的电流:√350X350X60%=270A因为需要换夹具所以270A~290A连续工作是没问题的.焊枪也有负载持续率的问题:(1)CO2焊接时负载持续率为60%短路焊接电流200A,焊接电压20~22V.(2)MAG焊接时的负载持续率为40%~60%,脉冲焊接时大电流要用水冷焊枪焊丝种类和熔附金属的力学性能焊丝保护气适用钢种YG11CO2YG12YG13YG14YG15YG16YG17焊丝单位质量焊丝直径1.21.41.6单位重量g/m7.410.112.9m/20kg270019801550短路焊接与脉冲焊接对比•CO2/MAG焊接电流发生消失重复发生,飞溅较多.•弧长1mmP37短路电流增加速度1P38短路电流增加速度2P47短路电流目标值•脉冲焊接在250A以上几乎没有飞溅•弧长3mmP31脉冲电流提升速度1;P40脉冲目标值P32脉冲电流提升速度2;P08脉冲电流最大值P31P40P32P08脉冲焊接参数的调整•短路过渡时,提高电压短路次数变少P31增大弧长就增长P08脉冲峰值电流,如果小颗粒飞溅多,就降低它P10脉冲时间脉冲力=PXPT=P08XP10降峰值电流,提高脉冲时间可保持脉冲力的不变.脉冲力过大,易产生飞溅,过小又不能规则的出现熔滴,会发生短路P10大,颗粒变小;P10调小,不能形成规则的熔滴,就产生大颗粒飞溅.高速焊接时,峰值电流P08,大峰值时间P10短,会增加熔滴过渡频率.脉冲焊接每增加10A的电流,电压就变化0.2~0.3V.脉冲焊接时改变焊接电压,焊接电流变化不大.P37P47P38哪些参数影响焊接质量•焊丝•焊枪角度•行进角度•焊接电流\焊接电压\焊接速度1示教时焊枪角度行进角度.要考虑焊缝的高度.如果焊缝很接近你的导电嘴,电弧会移到后部加速电极的损耗;2夹具干涉情况,尽量使焊枪立起来;3示教时没有焊缝,所以要考虑到.实际电弧却到后部去了,电流是走最近的路线的.短路电流有时达到600~700A,可能烧坏焊枪焊机.4焊接终止条件的决定.焊接时焊丝是15mm,焊丝会长会弯曲,弧坑电弧结束命令时产生爆丝飞溅.如溅到电极上会影响以后的焊接;焊丝短电压高电流低,粘丝不起弧.E电源熄弧特性的P参数调节•P14回烧控制平均电流•P15回烧控制的平均电压•P16回烧控制时间•P17焊丝端部熔球控制的峰值电流•P18焊丝端部熔球控制的峰值时间•P19焊接后防止焊丝和母材粘着的电压•P20防粘丝时间出厂设置为100可根据实际情况调节,P15回烧120,调大P16120调小P1790P20P1580;P1680;P2020.焊丝伸出15mm以上时,将P15120;P16120,P1790详见E350II说明书53页P11P18P19IP17P14tVP15P16P13P12同样是10%含义不同,具体看参数熄弧电流每降5~10A电压升高1~2V.S350按照正常焊接的70%设定熄弧条件.如果丝短加快送丝速度,或提高电流5~10A,或降低电压1~2V.如果焊接园管时,焊缝搭接5~10mm,示教时要考虑到,在起始位置做好标记,结束时的焊丝干伸长度根据焊缝的高度要调整为18~20mm.才能保证实际焊接时的焊丝干伸长度是15mm.飞溅问题•引弧开始的飞溅防止1四个P参数的设置(E电源)起弧命令开始后,慢速送丝2~3m/min,同时电压提高,电流渐降防止爆丝的产生.正常焊接是200A,70cm/min.P00起弧时焊丝向母材的送进速度:80;P01焊丝和母材接触电弧发生时的速度:80;P04起弧的脉冲时间:90;P05:维持熔池稳定的加热条件的平均电流110起弧处凸起:对策起弧的5mm距离上电流要高1.5~2倍起弧处凸起,焊缝宽飞溅问题及对策ARCONAC=150AVP=100MOVLV=80调整为:ARCONAC=130AVP=120ARCCTSAC=150AVP=100DIS=1~3MOVLV=80电流降低20~30A,电压升高2~3VDIS=3mm150A130A电流渐变命令ARCCTS短路过渡时飞溅产生的原因1.电流电压不匹配150A以下:焊接电压=电流X0.04+16±1V150A以上:焊接电压=电流X0.04+18±2V电压太低颗粒小;电压太高颗粒大电压不足时要调高1V,或降低焊接电流5A;1mm以下的薄板采用后退焊接方法.电压太大时:焊丝回烧严重及飞溅,要1V的下调;或电流以5A为单位上调行进角以5度为单位调整2.行进角度不合适3.保护气流量不合适焊接方向5°短路过渡时飞溅产生的原因及对策1大颗粒飞溅P08脉冲峰值电流:增大110%;P10脉冲峰值时间增大110%.2小颗粒飞溅发生:P08调到90;P10调到95主要是调节峰值电流.脉冲焊接时飞溅的种类及对策一.小颗粒飞溅•小颗粒规律的产生少量的飞溅:原因是短路次数多,要加大P0