KUKA机械手使用说明书

秦皇岛图成玻璃技术有限公司(1)警告标识的种类和意义安装、使用、维护、检查之前，请熟读和使用该手册及其它附属资料。请在确认设备知识、安全信息及注意事项后，开始使用。此手册介绍了在操作或维修时有潜在危险的危险标志。这些标志描述了工作时设备的危险等级以及相应的预防措施。术语符号描述危险标志危险标志表示紧急危险情况，如果不能避免的话，将会引起死亡或严重伤害。警告标志警告标志表示有潜在的危险情况，如果不能避免的话，可能会引起死亡或严重伤害。小心标志小心标志表示有潜在危险情况，如果不能避免的话，也许会造成轻微或中度伤害。注释NOTE注释是附加的信息短句，为了增加或强调文章中的重点部分。另外，即使是记载在“注意”中的事项，也有可能因情况不同而导致严重后果。标有警告标识的正文处均为重要内容，请遵守。读完该手册后，请将其保管在使用人任何时候都能看到的地方。(2)符号根据需要采用符号，以便一看就能理解显示的要点。符号含义符号含义一般禁止指示一般使用者的行为禁止触摸务必接地禁止拆解小心触电小心燃烧小心高温安全注意事项秦皇岛图成玻璃技术有限公司-1-使用注意事项危险1.请绝对不要用手触及断路器、变频器、接触器、遥控接收器、伺服放大器等电器产品的内部。否则有可能触电。2．机械手控制柜、变频器、电机、伺服放大器及伺服电机的地线端子务请接地。否则有可能导致触电。3．请在切断电源5分钟后进行配线和检查。否则有可能导致触电。4．请不要损伤电缆线、或对电缆线施加不必要的应力、压载重物、夹挤。否则有可能导致故障、破损和触电。5．运行过程中，请不要触摸机械手、电机、伺服电机的旋转部分。否则有可能受伤。注意1．请按图纸要求使用伺服电机和伺服放大器、变频器和电机等电气产品。否则有可能发生火灾和故障。2．请注意设备防水、防腐蚀性气体、防易燃气体等。否则有可能发生火灾和故障。3．电机、变频器、伺服放大器、伺服电机及外围设备的温度较高，务请注意保持距离。否则易烫伤。4．在通电过程中及切断电源后一段时间内，机械手控制柜、变频器、伺服放大器等产品的散热器、再生电阻器、电机等有可能处于高温状态，故请不要触摸。否则有可能烫伤。秦皇岛图成玻璃技术有限公司-2-●重点:在操作和维护,安装设备之前，请阅读并严格遵守安全相关的信息。●使用者:此手册适用于所有安装，组装或维护设备以及从事其他相关操作的人员。●应用范围:应用于堆垛机械手，不适用其他的设备。●人员:应该由专业人员来安装、操作和维修设备。专业人员具有技术能力强，熟悉安全信息和安全实施；熟悉设备的安装加工、操作和维护；熟悉处理所有的危险情况。●危险情况一、一般的安全说明警告●人员的安全是最重要的事情。在维修或检测之前，要阅读此操作手册来了解正确的程序。●一般的安全说明危险以下行为的出入会引起严重伤亡。1、由两个或两个以上人员来完成定期的检测或维护工作。2、阅读并理解本使用说明书。3、阅读并理解所有的相关手册。4、在做定期的检测或维护之前，要认真阅读相关技术文件和本说明书。5、在设备上标上记号，以便人们能够认出和懂得正在对设备进行检测或维护。断路器箱上的记号要非常明显，以防止机器意外开通电源。6、工作区域附近贴上急救电话号码。7、发生紧急情况时，按下E－STOP按钮。8、发生紧急情况时，要知道急救箱、灭火器的位置。还要知道如何使用灭火器。9、在检测和维修机器时，机器要处在无电状态下。在必须带电维修时，维修人员应提前阅读所有的相关资料。检测和维修时，要穿戴安全防护用品，遵守安全操作要求秦皇岛图成玻璃技术有限公司-3-规程，电工人员须由具有相应资格的人员担任。10、小心不要被机械手、旋转平台、输送辊道等夹住或挂住。要集中精神工作。11、检测或维修设备时，悬挂警告牌警告设备周围的人注意；断开总电源并在总空开上加锁；要使用合适的工具。在运行设备之前，做好检查，不要让工具留在设备里。12、为了自身的安全，严禁在机器运行时，从机器上拆卸零件。13、为了防止身体受伤，在搬运25Kg以上的部件或装置时，要使用专用起吊工具进行搬运。14、在移动部件工作时，严禁进入非安全区域。15、设备安装区域内的地面要做到防滑，以防止操作人员滑倒。16、高空作业人员（在梯子上或不在梯子上），要带好头盔、系好安全带或绳子。并且还应该有人扶住梯子。17、在检测或维修设备时，要警告工装设备周围的人。18、无论何时要进行维护和检查,实时提醒周围的人。19、集中注意力在所从事的工作上,以免事故发生。20、在机器操作区内，要保证不小于300勒克斯的照度，要避免强光，频闪光。21、安全罩、网卸下时，不允许设备运转；设备启动前，必须确认各安全元件正常工作，否则，不许设备启动。二、安全指导设备上的运转或高电压部件会危及生命.当机器运行时，会产生强外力，高压以及高温下，为安全起见，必须要注意以下内容：危险1、由于高地漏电流的缘故，设备一定要一直接地。电机必须要和安全地极连接起来。2、在维护具有压力的装置时,应先释放压力装置的压力,然后才能进行维护.在释放压力时,应避免直接对人,并在压力完全释放前,不要敲打,挤压,移动承压装置.3、机器运行时，手不可触碰旋转部件。不可用螺丝起子或其他金属杆触碰运动部件，秦皇岛图成玻璃技术有限公司-4-因为这些物品可能会铰进机器里，造成机器损坏或人员伤害。注释：如果运作不正确的话，要立即停止运行设备。维修时，要与权威技术支持工程师联系。没有经过权威技术支持工程师的同意不能运行此设备。小心：1、当主开关接通时，不能打开主电气柜，因为柜内有带电部件。请注意小心标志。2、接近小心标志时，要小心。三、设备安全标识、装置以下图片为与设备有关的所有警告标志。注意高温有电危险注意夹手注意移动注意秦皇岛图成玻璃技术有限公司-5-禁止进入防止滑落对于ＰＥ端子，特别是处在主进线端坐附近，加以ＰＥ或进行标识。四、高危险部件1、高电流电路●AC380和220V的电路都负荷了高电流。●连接外部电源箱的时候要关闭与之有关的电源，使用合适的工具将端子与电缆连接好.拧好螺丝将线夹紧,并在其上标上记号，将端子板罩在上面。●超过标准值的电流穿过胸腔会产生危险。此设备带有AC380V和220V的高电流电路。维修和检测机器时要关闭电源。不可用湿手维修或检测机器。●关闭电源，待五分钟之后，电容器放完电之后，才可修理高电流部件。在重大维修之前，要先和服务工程师联系。2、高电压机器中有高压装置，如：电气柜，存在触电危险。因此，在此装置位置上的检测和维修要特别小心。本章介绍了与高压危险相关的危险行为。危险●设备上有高压,不可触碰带电的端子板。●启动设备时，对于正在设备上维护人员是非常危险的。因此，关闭设备,并用锁将主开关锁定,这样会防止人们在没有经过正在作业人同意的情况下启动设备。与高电压相关的区域(电源箱,电气箱)秦皇岛图成玻璃技术有限公司-6-电气箱的端子排●小心不可触碰交流电力箱中的带电端子板以及确定维修之前要关闭电源。●小心不可触碰接线盒中的带电端子板以及确定维修之前要关闭电源。3、螺母和螺栓设备里的一些部件，由变频电机、交流伺服电机和气动部分运行。象这样的动力会对手和脸造成严重的伤害。在系统运行时，手和脸要与这样的部件保持一定的距离。警告如果你的身体接触或进入了驱动部件里，或者你的头发、衣服和手套缠进了高速旋转的驱动部件里，你很可能会受伤。4、移动部件●输送辊道、机械手以及旋转平台等设备在运转过程中有可能会对人身造成危险。设备工作时，操作者必须严格执行操作规程，远离危险点。五、上锁/解锁程序这节对上锁/解锁程序作解释.设置上锁/解锁程序目的是为了防止设备意外启动带给正在维护人员的可能致命的危险,因此,在维护必须进行时,上锁/解锁程序是必须的.在这个程序中的锁应该是唯一的,只为锁危险电源用,不应该作为它用.同时其它的锁不应用作此用.危险启动设备时，周围有人，是非常危险的。因此，要关闭设备，使用锁定装置。这样会防止人们在没有经过周围人同意的情况下启动设备。秦皇岛图成玻璃技术有限公司-7-警告●拆除锁定装置之后，启动设备之前，要检查设备周围的人员的安全。●每个人都有自己的挂锁，在维修时，用它来锁住设备。这样会防止人们在没有经过正在进行维护工作的人员同意的情况下启动设备。在主开关上挂锁的样子如下图所示主开关的位置六、安装空间场地的要求1、设备的基本条件--电源：3AC/380V/50Hz；--气压：气压大于0.5Mpa；--环境温度不应该超过45℃，24小时的平均温度不应该超过35℃；--24小时的连续工作，所有设备和电气元件的温度不应该超温。例如：运行温度不能超温。--设备安装后，设备四周应留有适宜区间，便于设备的维护与正常生产。2、环境要求操作温度＋5℃～＋45℃运输和储存温度－25℃～＋55℃，当温度高达70℃时，时间不得超过24h秦皇岛图成玻璃技术有限公司-8-海拔设备应该在海拔为1000m以下的地方运行。如果大于海平面1000米，电机的额定功率就以每100米降低1％的速度下降，最大值为4000米。湿度在40℃非冷凝的温度下，相对湿度不超过50％。温度低时则允许较高的相对湿度（如20℃时是90％）。大气无可易燃物、腐蚀性物质以及灰尘电磁兼容性（EMC）生产的设备的电磁兼容性（EMC）要一致；能够在此环境下正确运行。照明大于300勒克斯秦皇岛图成玻璃技术有限公司-9-目录前言………………………………………………………………………10一、机械手的构成、主要技术参数及工作过程…………………………11二、产前检查与清洁……………………………………………………16三、参数设定与调试………………………………………………………17四、生产操作……………………………………………………………23五、注意事项………………………………………………………………26六、维护保养………………………………………………………………26七、常见故障处理………………………………………………………28附一.遥控器使用说明…………………………………………………30秦皇岛图成玻璃技术有限公司-10-前言图成玻璃技术有限公司是集设计、生产和科研于一体的民营企业，2003年被认定为河北省高新技术企业。我公司技术力量雄厚，设计经验丰富，自动化控制技术的开发、应用更是我们的强项。我公司自行开发、研制的高精度玻璃自动横切机，其主要技术指标已达世界先进水平。该项目已被列为2004年度国家级火炬计划（项目编号：2004EB040095）。近年来，我国玻璃工业市场需求旺盛，行业发展迅速，从20世纪80年代末期起，我国平板玻璃总产量已连续20多年位居世界第一，玻璃生产线的日生产量也在不断增加，如果还是采取以往的人工取片方式已经不能满足生产需要，并且人工取片本身就存在危险性；同时玻璃在人工装箱过程中也容易出现表面划伤，不能满足日益要求严格的玻璃质量要求。虽然现在堆垛机可以在很大程度上改善上述状况，但在薄玻璃生产线上也明显存在不足。因此研制自动化程度高的玻璃生产线在线自动堆垛机械手市场前景看好，值得在其他浮法玻璃生产线上尤其在薄玻璃生产线上推广使用。由图成玻璃技术有限公司独立开发、研制的自动堆垛机械手自动化程度高、动作准确、操作简便，深受广大用户好评。本说明书以堆垛最小规格1.4m×0.8m；堆垛最大规格2.4m×2.2m的中小片自动堆垛机械手为例，对自动堆垛机械手的设备构成、技术数据、功能、设备操作、维护以及一般故障处理等作了简要介绍。今后如本产品的技术规范发生变化时，恕不另行通知。秦皇岛图成玻璃技术有限公司-11-一.堆垛机械手的构成、主要技术参数及工作过程中小片自动堆垛机械手（以下简称堆垛机械手）是图成玻璃技术有限公司独立开发研制的高新技术产品，是玻璃生产线冷端设备的重要组成部分。(一)堆垛机械手的构成图1如图1所示，堆垛机械手的构成包括机械手本体、吸盘夹具、位置检测装置、挡辊装置、真空及压缩空气系统、堆垛平台、安全护栏及电控系统和操作面板等。1.机械手本体机械手本体采用德国KUKAKR210-2机器人，该机械手最大负荷21KG，臂长