ABB机器人程序讲解

庆至信实业2000吨自动化线—机器人程序讲解一程序中各个点的意义更换新模需要调试新的程序时或模发生变化需要修改程序时，要是对程序中的点进行修改，先将每个机器人程序中点的意义做一些讲解R1:pBforePic顺抓料之前的点，在板料的方pPic顺抓料点R1中该点是机器人自寻找，许手动修改，在pBforePic顺点的方pAfterPic顺抓料之的点在板料方pWaitLoad等料点pBeforeLoad料之前的点，在料点的方pLoad料点R2:pWaitPic顺等料点pBeforePic顺抓料之前的点pAfterPic顺抓料之的点pAfterPic顺10料过度点pWaitLoad等料点pBeforeLoad料之前的点，在料点的方pLoad料点pAfterLoad料之的点，在料点的方pO径tLoad料完到压机外的点pO径tLoad10料来，到等取料之间的过度点R3-R6:pWait此n须oad等料点pBeforePic顺抓料之前的点，在抓料点的方pPic顺抓料点pAfterPic顺抓料之的点，在抓料点的方pO径t此n须oad料完到压机外的点pWaitLoad(R6没有点)等料点pBeforeDrop料之前的点，在料点的方pDrop料点pAfterDrop料之的点，在料点的方pO径tLoad(R6没有点)料完到压机外的点要语句讲解
Ca须须By步arrPro主wob项_n径m;按程序号调用子程序，wob项_n径m程序号
止earc具L\止top主DI21主pPic顺主Offs(pBeforePic顺主0主0主-1500)主待20主too须1;机器人从pBeforePic顺开始向寻找板料，等吸盘接触到板料，真空发生器检测到真空时确认找到板料，并将时的坐标自动保存到pPic顺
Mo待eLpAfterPic顺主待300主z10主too须1;端拾器按直线向pAfterPic顺点运动，速度300mm/sz10转角路，表示机器人在距离pAfterPic顺点10mm时，机器人开始转弯执行一运动too须1表明机器人是按坐标too须1来运动的本生产线一般默认too须1
Mo待eJpBeforeLoad主待3000主z100主too须1;机器人按关节运动向pBeforeLoad运动，他关节运动较灵活，速度快，适合在运动范围较大的地方采用，直线运动适合运动范围较小，端拾器必按直线走的情况
Mo待eJDOpwaitLoad主待3000主z20主too须1主DO11主0;机器人按关节运动向pwaitLoad点运动，在运动到pwaitLoad点，将输信号DO11的值变0，他
正ri其其IOtri其_o径t_须oad主p1_a具ead_press\DOp:=DO14主1;正ri其其LpO径tLoad主待7000主tri其_o径t_须oad主z100主too须1;中p1_a具ead_press是一个变量，表示端拾器放完料向pO径tLoad点运动时距离pO径tLoad点的距离，该变量是由触摸屏输入的提前量来定的正ri其其LpO径tLoad主待7000主tri其_o径t_须oad主z100主too须1;语句表示机器人按直线向pO径tLoad主点运动正ri其其IOtri其_o径t_须oad主p1_a具ead_press\DOp:=DO14主1;表示机器人在运动到距离pO径tLoad点的距离p1_a具ead_press所表示的变量相等时，将输信号DO14的值变1
正ri其其IOtri其_Wait此n须oad主500\止tart\DOp:=DO14主0;正ri其其JpWait此n须oad主待4000主tri其_wait此n须oad主z150主too须1;该语句表示机器人按关节运动向pWait此n须oad点运动，在运动开始，机器人行走500mm将输信号DO14的值变0正ri其其IOtri其_Wait此n须oad主500\止tart\DOp:=DO14主0;中，止tart表示运动开始行走时行走500mm时改变信号的值，语句中的500表示距离，一指中的p1_a具ead_press是相的意义调试新模时的程序操作1、本自动化压线中的例行程序包括Main:程序，他例行程序都需要在本程序中执行调用rHome:返回Home点的子程序rInitia须初始化程序，将所有信号复0C具an其e正oo须:手动更换端拾器的子程序rPro1:对应模的子程序，rPro1、rPro2、rPro3……分对应1号模、2号模、3号模……
如果添加了新的模，需要增加只对应的子程序来完机器人的作，生产线边的四机器人R3、R4、R5、R6的体操作如首先先建立一个模号相对应的子程序，建立方法如在ABB菜单中打开程序编辑器程序编辑器界面如图所示，点程序编辑器右角的例行程序然进入到例行程序的界面，如图选中一套模的的例行程序，如对应第一套模的例行程序rPro1主然点角的文件，角会弹图所示的窗口点弹窗口中的复制例行程序，进入到图所示的窗口该窗口中只需更改例行程序的称，点称右侧的，进入到图所示的命窗口将原来的称删除，输入模号相对应的子程序称，例如号模相对应的子程序rPro3，如图输入完点确定，回到如图所示的界面查看输入的子程序称，确认无误点确定，回到图所示的例行程序查看界面选择新创建的例行程序rPro3，点显示例行程序，就进入到该例行程序的查看界面点述界面中的调试，再点调试中的PP移至例行程序，进入到图所示的界面中选中程序rPro3，点确定，就将程序指针移到该例行程序的起始置，如图时，对新的例行程序进行操作和修改了对新程序的修改要是对程序中的点进行修改，修改前首先要确认一示教器当前页面中的程序是否所要修改的程序，在图中所示的置查看，如图所示正_ROB1内的未命程序位/Mod径须e1/rPro2即表明当前窗口是例行程序rPro2如果窗口显示的例行程序是要修改的程序，请按之前的方法将指针移到想要操作的程序，移过来之，就对点进行修改了首先，将机器人手动移动到，想要修改的点的置，然在示教器窗口中选中该点，如图所示然点修改置，就了注机器人点的置是根据模的置，板料的形状及机器人的姿态共定的，并是一变的，进行合理的优化！！！
在更换新的模和板料对R1程序的操作首先执行像R3、R4、R5、R6，一样的操作，创建新模对应的子程序然将程序指针移到新建的例行程序中，在们rPro2例做示范首先将程序指针移至例行程序rPro2中然在程序中找到并选中语句Pic顺Pos_n径m:=Pic顺Pos_n径m-0.6，如图所示语句中的0.6表示所用板料的标准厚度，如果新板料的厚度是0.6mm，那就需要进行更改，点窗口方的编辑，会现图中的界面点弹窗中的更改选择内容，进入到更改界面，如图所示只选中0.6，如图所示点窗口方的编辑，会弹图所示的弹窗选择仅限选定内容，进入修改界面在窗口输入新板料的标准厚度值，点确定，会返回到之前的画面，再点确定就看到原来的0.6经变新板料的厚度了
R1程序中的pBeforePic顺和pAfterPic顺两个点修改时应注意的首先，将放好板料的车开进到，然手动调整机器人端拾器，使选用的吸盘都能够贴到板料，如图所示然将机器人端拾器沿Z轴垂直升，升到端拾器高于板料两侧磁力分张器的磁铁5cm右，如图所示的置，将置保存pBeforePic顺保存完，再继续升，升到距离板料两侧磁力分张器的磁铁15cm右时，如图所示，将点保存pAfterPic顺
在更换新的模和板料对R2程序的操作首先执行像R3、R4、R5、R6，一样的操作，创建新模对应的子程序然将程序指针移到例行程序test_待ision中，将新板料放在对中放好，按示教器的使能键，使电机电，再按示教器程序运行的启动键，执行程序，执行完，点操作员窗口会显示图所示的板料置数据如果没有，请再按一次启动键再新复制的例行程序中，找到图中程序指针所指的语句，并将图中所得的x1、y1、a1的数据按序修改到图中n径mXn径mYn径mA面的数据，即将新得到的数据替换掉原来的数据修改方法R1程序中修改板料厚度数据方法相修改完，点pp移至例行程序，将程序指针移到新建的例行程序中，例如rPro44;先将机器人的速度降到20%，是机器人速运动，如图找到该例行程序中的!Mo待eLpPic顺主待300主fine主too须1;指，如图所示选中该语句，并点编辑，会现图所示弹窗点弹窗中去备注行，原来该语句前边的感叹号！消失，表示该语句执行，如图所示新将程序指针移至该例行程序，按使能键，启动程序，在机器人到达对中方时，按中程序停键，然单执行程序，将机器人移动到抓料点pPic顺主然通过平移端拾器，将选用的吸盘移到板料的方移动过程中要旋转端拾器，然修改保存pPic顺点注在移动端拾器和修改点的过程中，要改变板料原来的置，如果怕小心改变，先做个标记再进行操作，如果被改变了，按标记原修改完，再次选中该指，点编辑，然点备注行如图所示备注完，该指前边又会现一个感叹号！，表明该指被屏蔽掉然根据实际情况修改他的点就了中间的过度点一般需要修改