液压与气压传动第二版姜继海

液压与气压传动刘锋物理与机电工程学院2第一章绪论1.1液压与气压传动的定义1.2液压传动系统的工作原理及系统构成1.3液压传动的图形符号1.4液压传动的优缺点1.5液压与气压传动的应用及其发展1.6液压传动的工作介质1.7工作介质的污染3§1.1液压与气压传动定义一部完整的机器是由原动机、传动机构及控制部分、工作机（含辅助装置）组成。1.1液压传动定义•传动的形式4液压传动（Hydraulics）是指在密闭容器内以液体为工作介质，借助液体的压力能，进行能量传递和控制的一种传动形式？到底什么是液压传动呢？1.1液压传动定义51234A15A21.1液压传动定义简化模型三大特征：1.系统传递力（F力达到一定值，能阻止重物W下降）2.系统传递运动（活塞1在F作用下向下运动，重物上升）3.能量转换6为了能提升重物W，必须在活塞1上施加主动力F1,这时，重物W就是工作的负载。1.如果活塞5上作用的W为0…2.如果工作负载为W…3.如果缸4和活塞5被一容器取代…1234A15A2（一）压力取决于什么？1.1液压传动定义71.如果活塞5上作用的W为0…活塞5上作用的W为0…在不计活塞磨擦力和活塞自重的情况下，此时系统的液压力回是多少呢？很明显在活塞5下的压力这时活塞1下的压力022AWP021PP1234A15A21.1液压传动定义82.如果工作负载为W1234A15A21.1液压传动定义重要结论：压力取决于负载（F足够大时）912A1A2341.1液压传动定义在活塞1上施加F1的力后，如果容器4、管路3、缸2及活塞1有足够的强度，就可以认为工作负载是无穷大的，那么，系统中的液体压力将为：根据帕斯卡原理，该压力P1将在这个封闭的液体间等值传递，管道3和容器4内各点都将产生大小和P1相等的液体压力。111AFP3.若缸4和活塞5被一容器取代10Qv2缸2A1A234h1h21（二）运动速度取决于什么？由于不存在泄露及忽略液体的可压缩性，所以在Δt时间里从液压缸2中挤出的液体体积，将等于通过管道3挤入液压缸4的体积。即：两边同除：则thAthA2211111hAV222hAV2211hAhA右图，不考虑泄露及液体的可压缩性。可知：活塞1向下移动h1,通过液体的能量传输，将使活塞5上升一段距离h2，很显然h1≠h2。1.1液压传动定义11重要概念：流量Q(Flow)。单位时间内从液压缸2中排出的液体体积或挤入液压缸4的体积称为流量Q(Flow)。那么，上式（）实质上就是说排出液压缸2的流量等于挤入液压缸4的流量。thAthA2211由上式可得负载的运动速度。则：活塞5的运动速度只取决于缸4的流量。即：在液压系统中执行机构的速度只取决于流量。22AQv重要结论：运动速度取决于流量1.1液压传动定义12能量的表示方法由于（帕斯卡原理）及活塞1的输入功率：活塞5的输入功率：211AWAF2211vAvApQAQpAvFN11111pQAQpAvFN22222v22A1A234h1h21（三）能量转换液压系统中，功率表达式N=pQ，压力p和流量Q是液压传动中最基本也是最重要的参数。由于N1=N2=pQ（不考虑任何损失），因此液压系统中的能量传输和转换是守恒的，满足能量守恒定律。1.1液压传动定义13为什么要用液压传动呢？1.1液压传动定义能量：机械能——液压能——机械能，何必多此一举呢？几乎所有的机械或机器都需要传动机构。这因为原动机一般很难直接满足执行机构在速度、力、转矩或运动方式等方面的要求，必须通过中间环节——传动装置进行调节控制。液压传动就是这种调节控制方式中的一种。14•学习目的：1.了解机器设备中的液压传动系统。2.掌握液压传动系统的工作原理。3.掌握液压传动系统的基本组成。§1.2液压传动系统的工作原理及其组成1.2液压传动系统的工作原理及其组成15实例1：液压千斤顶一、机器设备中的液压传动系统1.2液压传动系统的工作原理及其组成161.2液压传动系统的工作原理及其组成17油缸（执行元件）手动油泵（油源）液压千斤顶的系统中，小缸、小活塞以及单向阀4和7组合在一起，就可以不断从油箱中吸油和将油压入大缸，这个组合体的作用是向系统中提供一定量的压力油液，称为液压泵。大活塞和缸用于带动负载，使之获得所需运动及输出力，称为执行机构。放油阀门11的启闭决定执行元件是否向下运动，是一个方向控制阀。另外，要进行动力传输必须借助液压传动介质。1.2液压传动系统的工作原理及其组成18实例2：磨床工作台液压进给系统191-油箱；2-滤油器；3-液压泵；4、7-压力支管；5-溢流阀；6、10、12-回油管；8-开停阀；9-开停阀手柄；11-节流阀；13-换向阀；14-换向阀手柄；15-活塞杆；16-液压缸；17-工作台；18-磨床刀具20•（a）活塞右移动阀15阀芯右位进油:油箱1--滤油器2--液压泵3--油管7--开停阀8--节流阀11--换向阀13--液压缸16左腔--推动活塞15向右。回油:液压缸16右腔--换向阀13--油管12--油箱。1.2液压传动系统的工作原理及其组成21•（b）活塞左移阀15阀芯左位进油:油箱1--滤油器2--液压泵3--油管7--开停阀8--节流阀11--换向阀13--液压缸16右腔--推动活塞15向左回油:液压缸16左腔--换向阀13--油管12油箱。1.2液压传动系统的工作原理及其组成22•（c）系统保压阀15阀芯中位(c):油箱1--滤油器2--液压泵3--溢流阀5--油管6--油箱•（d）系统卸荷开停阀9阀芯左位:油箱1--滤油器2--液压泵3--开停阀8--回油管10--油箱1.2液压传动系统的工作原理及其组成23二、液压系统的工作原理：1.液压传动是以液体作为工作介质来传递动力的。2.液压传动是以液体在密封容腔（泵的出口到液压缸）内所形成的压力能来传递动力和运动的。3.液压传动中的工作介质是在受控制、受调节的状态下进行工作的。4.液压系统的工作压力取决于负载。1.2液压传动系统的工作原理及其组成24三、液压传动系统中能量转换和传递情况：能量转换图1.2液压传动系统的工作原理及其组成25四、液压传动系统的组成从千斤顶和磨床的液压系统组成和工作原理可以看出，液压系统一般有以下几个部分组成：动力元件传动介质控制元件辅助元件执行元件1.2液压传动系统的工作原理及其组成261.液压动力元件。液压动力元件指液压泵，它是将动力装置的机械能转换成为液压能的装置，其作用是为液压传动系统提供压力油，是液压传动系统的动力源。2.液压执行元件。液压执行元件指液压缸或液压马达，它是将液压能转换为机械能的装置，其作用是在压力油的推动下输出力和速度或转矩和转速，以驱动工作装置作功。1.2液压传动系统的工作原理及其组成273.液压控制调节元件。它包括各种液压阀类元件，其作用是用来控制液压传动系统中油液的流动方向、压力和流量，以保证液压执行元件和工作装置完成指定工作。4.液压辅助元件。液压辅助元件如油箱、油管、滤油器等，它们对保证液压传动系统正常工作有着重要的作用。5.液压工作介质。工作介质指传动液体，通常被称为液压油或液压液。1.2液压传动系统的工作原理及其组成28§1.3液压传动系统的图形符号•学习目的：1.了解半结构式图形原理图的优缺点。2.掌握图形符号原理图的应用特点。1.3液压传动系统的图形符号29上图所示的液压系统图是一种半结构式的工作原理图。它直观性强，容易理解，但难于绘制。在实际工作中，除少数特殊情况外，一般都采用液压与气动图形符号（参看附录）来绘制，如图右所示。910876532141.3液压传动系统的图形符号30图形符号表示元件的功能，而不表示元件的具体结构和参数；反映各元件在油路连接上的相互关系，不反映其空间安装位置；只反映静止位置或初始位置的工作状态，不反映其过渡过程。91087653214液压缸液压泵节流阀换向阀油箱溢流阀1.3液压传动系统的图形符号31191817161415139112143657810121615911图磨床工作台液压传动系统工作原理91087653214图用图形符号表示的磨床工作台液压系统液压缸液压缸换向阀换向阀节流阀节流阀液压泵液压泵溢流阀溢流阀油箱油箱311.3液压传动系统的图形符号32一、液压传动系统的主要优点1.在同等功率情况下，液压执行元件体积小、结构紧凑。2.液压传动的各元件，可根据需要方便、灵活地来布置；3.液压装置工作比较平稳，由于重量轻，惯性小，反应快，液压装置易于实现快速启动、制动和频繁的换向；4.操纵控制方便，可实现大范围的无级调速（调速范围达2000：1），它还可以在运行的过程中进行调速；§1.4液压传动的优缺点1.4液压传动系统的优缺点335.一般采用矿物油为工作介质，相对运动面可自行润滑，使用寿命长；6.容易实现直线运动；7.既易实现机器的自动化，又易于实现过载保护，当采用电液联合控制甚至计算机控制后，可实现大负载、高精度、远程自动控制。8.液压元件实现了标准化、系列化、通用化，便于设计、制造和使用。1.4液压传动系统的优缺点34二、液压传动系统的主要缺点1.4液压传动系统的优缺点35§1.5液压与气压传动的应用及其发展一、液压与气压传动的现状液压传动有许多突出的特点，因此它的应用非常广泛，如一般工业用的塑料加工机械、压力机械、机床等；行走机械中的工程机械、建筑机械、农业机械、汽车等；钢铁工业用的冶金机械、提升装置、轧辊调整装置等；土木水利工程用的防洪闸门及堤坝装置、河床升降装置、桥梁操纵机构等；发电厂用的涡轮机调速装置、核发电厂等；船舶用的甲板起重机械（绞车）、船头门、舱壁阀、船尾推进器等；特殊技术用的巨型天线控制装置、测量浮标、升降旋转舞台等；军事工业用的火炮操纵装置、舰船减摇装置、飞行器仿真、飞机起落架的收放装置和方向舵控制装置等。1.5液压与气压传动的应用及其发展36气压传动的应用也相当普遍，许多机器设备中都装有气压传动系统，在工业各领域，如机械、电子、钢铁、运行车辆及制造、橡胶、纺织、化工、食品、包装、印刷和烟草等，气压传动技术不但已成为其基本组成部分。在尖端技术领域如核工业和宇航中，气压传动技术也占据着重要的地位。1.5液压与气压传动的应用及其发展371.5液压与气压传动的应用及其发展381.5液压与气压传动的应用及其发展391.5液压与气压传动的应用及其发展401.5液压与气压传动的应用及其发展411.5液压与气压传动的应用及其发展421.5液压与气压传动的应用及其发展431.5液压与气压传动的应用及其发展441.5液压与气压传动的应用及其发展451.5液压与气压传动的应用及其发展46二、液压传动的发展液压发展趋势：1）向高压、高速、大功率、高效、低噪声、经久耐用、高度集成化等方向发展；2）与计算机科学相结合；3）与其他相关科学结合，如污染控制技术、可靠性技术等方面也是当前液压技术发展和研究的方向。1.5液压与气压传动的应用及其发展47一、液压工作介质的性质1.密度：单位体积内的液体质量称为密度。矿物油型液压油在15℃时的密度为900kg/m3左右，在实际使用中可认为它们不受温度和压力的影响。§1.6液压传动的工作介质1.6液压传动的工作介质482.可压缩性：液体受压力的作用而使体积发生变化的性质称为液体的可压缩性。体积为V的液体，当压力变化量为p时，体积的绝对变化量为V，液体在单位压力变化下的体积相对变化量为：式中，被称为液体的体积压缩系数。1pVV体积弹性模量：液体体积压缩系数的倒数，简称体积模量，用K表示。即：KVVp11.6液压传动的工作介质493.粘性及其表示方法1.6液压传动的工作介质50牛顿内摩擦定律1.6液压传动的工作介质51液体粘性的大小用粘度来表示。常用的液体粘度表示方法有三种，即动力粘度、运动粘度和相对粘度。（a）动力粘度μ动力粘度又称为绝对粘度(1.6)液体动力粘度的物理意义是：液体在单位速度梯度下流动或有流动趋势时，相接触的液层间单位面积上